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公开(公告)号：CN119048473A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411168427.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种低照度环境下隧道多病害多尺度分割方法及系统。方法包括：构建平滑锐化模块，对输入图像进行降噪锐化处理；在EfficientNetV2上进行改进并将其作为主干网络对图片进行特征提取；在逐步下采样的过程中添加自适应图像增强S型曲线，自适应的对特征图暗部进行增强、降低高光部分；把特征图放入改进的金字塔池化模块进行多尺度的特征提取，每种尺度的特征图利用希尔伯特曲线降维后进行自注意力机制的计算获取图像中的空间信息；通过通道注意力来融合多尺度特征图并上采样至原图大小得到病害分割图。本发明通过设计自适应S增强曲线并添加进分割网络中，解决无人机在黑暗隧道中生成图像质量受限导致分割精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN115711616B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210648405.0
申请日：2022-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种室内室外穿越无人机的平顺定位方法及装置，涉及无人机定位技术领域。包括以下步骤：基于因子图优化框架，进行多源传感器信息融合；将多源传感器信息融合过程与VINS算法相结合，进行最大后验估计，获得基于GPS‑VINS因子图结构的因子图优化估计框架；将最大后验估计问题转化为稀疏线性优化问题，通过求解最大后验估计的优化问题，基于因子图优化估计框架，完成室内室外穿越无人机的平顺定位。本发明提出的GPS‑VINS算法在室内外组合空间中实现了一致统一的定位，实现了无人机的无缝室内外组合空间飞行。
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公开(公告)号：CN118447379A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410516935.9
申请日：2024-04-26
Applicant: 三峡金沙江云川水电开发有限公司 , 同济大学
IPC: G06V20/05 , G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/54 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本案涉及一种隧洞表面缺陷智能辨识方法及系统，属于隧洞结构缺陷评估领域，解决了现有技术中人为观察采集隧洞结构缺陷图像存在困难和风险的问题。本案利用预设的智能辨识模型，基于流道表面图像的宽度和高度获取具有位置特征的图像特征，并利用位置特征的图像特征对缺陷进行定位和识别，克服聚落分布的小缺陷难以识别的问题。基于真实的流道表面缺陷图像样本进行样本扩充，克服因流道表面缺陷图像采集存在困难，且采集到的图像难以满足辨识要求的问题。经过真实样本和扩充的样本训练的智能辨识模型，在移动端部署使用，能够提高隧洞结构缺陷评估效率，降低了人工作业风险。
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公开(公告)号：CN118270258A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410476338.8
申请日：2024-04-19
Applicant: 三峡金沙江云川水电开发有限公司 , 同济大学
IPC: B64U10/14 , G01N21/88 , G01N21/01 , G01S17/08 , B64U10/60 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/02 , B64F3/02 , B62D63/02 , B62D63/04 , B60R11/00 , B60R11/04 , H04N7/18 , B64U101/30
Abstract: 本发明提供一种多场景大洞径过流面检查机器人系统及其协同架构。上述系统包括：无人车子系统，四旋翼无人机子系统，供电设备，保护线缆，系留装置，缺陷检测设备；无人车子系统包括四轮八驱折叠运动底盘、顶升模块、舱盖机吊装装置、无人车控制器；四旋翼无人机子系统包括无人机本体、云台、补光灯、系留接入点、充电触点；无人车子系统和四旋翼无人机子系统通过系留装置构成机器人系统，系留装置用于为四旋翼无人机子系统供电，并随着无人机的飞行自动收放保护线缆；缺陷检测设备安装在无人车子系统和四旋翼无人机子系统上，用于对待检查流道进行全面巡检，并发送机器人回传图像和位姿信息。本发明的系统提高了检测的全面性和安全性。
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公开(公告)号：CN117911708A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410120160.3
申请日：2024-01-29
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/42 , G06V10/22 , G06V10/74 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/422 , G06V10/44 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及一种基于标记点回归和语义信息的单目视觉测量方法，方法包括：S1、获取货架图片；S2、货架图片输入货物角点检测模型，输出货物的上顶点的集合；S3、基于置信度阈值筛选S2中的集合，将筛选出的上顶点组成第二集合；S4、判断第二集合中是否存在两个上顶点；S5、计算第二集合中的任意两个上顶点之间的二维欧式距离，输出第一匹配点对；S6、输出识别结果；S7、得到校正后的感兴趣区域的顶点坐标；S8、分析实际货架横梁与货物之间垂向尺寸；S9、输出实际货架横梁与货物之间垂向尺寸。与现有技术相比，本发明具有提高仓储场景下的货物与横梁间垂向空间的真实尺寸测量的准确度等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117129706A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310728782.X
申请日：2023-06-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机在压力管道中心轴线的速度估计方法，包括以下步骤：S1、提取图像中连续的运动模糊图像；S2、提取运动模糊图像对应的频谱图，判断频谱图是否符合频谱图条件；S3、提取裁剪后的运动模糊图像的频谱图的第一暗条纹倾角，得到第一运动模糊方向；S4、提取中心亮条纹旁的两条暗条纹间距，得到模糊运动长度；S5、基于模糊运动长度，综合无人机沿轴向的第一运动方向和速度值得到估计的速度。与现有技术相比，本发明具有挖掘模糊图像中暗藏的速度信息等优点。
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公开(公告)号：CN116774263A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310694378.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种面向组合导航系统的导航定位方法及装置，在该方法中，包括：基于惯导系统确定针对导航目标的第一导航定位信息，以及基于GPS系统确定针对导航目标的第二导航定位信息；GPS系统包含实时动态GPS模块和激光雷达模块；基于惯导系统的导航参数误差模型构建针对滤波模型的状态方程，以及基于惯导系统与GPS系统所输出的定位信息的偏差构建针对滤波模型的量测方程，滤波模型以导航参数误差作为状态量；基于滤波模型，确定对应量测信息的导航参数误差；滤波模型采用强跟踪卡尔曼滤波算法；基于导航参数误差，校正第一导航定位信息。由此，通过增量式自适应强跟踪卡尔曼滤波方法进行工作，实现高精度导航定位信息。
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公开(公告)号：CN116448112A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310233002.4
申请日：2023-03-10
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群信息素仿生原理的地下复杂导航定位系统及方法，该系统包括搭载于无人机上的控制器、飞镖发射器和多个飞镖，飞镖上安装有微型基站和信号发射器，飞镖发射器包括发射机构和信号接收器；该方法包括：按照预设的前进方向，无人机在地下空间内移动、并沿途复杂环境发射飞镖；飞镖嵌入地下空间相应位置，同时将当前无人机飞行路径基本信息及定位基本信息存储于微型基站内；无人机通过信号接收器从所有已发射飞镖的信号发射器获取相应数据信息，并采用蚁群算法求解得到最优路径，相应控制无人机的飞行状态。与现有技术相比，本发明能够在地下复杂环境内提升空间探索范围、提高探索效率，确保实现稳定、高效、精准的导航定位。
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公开(公告)号：CN115711616A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210648405.0
申请日：2022-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种室内室外穿越无人机的平顺定位方法及装置，涉及无人机定位技术领域。包括以下步骤：基于因子图优化框架，进行多源传感器信息融合；将多源传感器信息融合过程与VINS算法相结合，进行最大后验估计，获得基于GPS‑VINS因子图结构的因子图优化估计框架；将最大后验估计问题转化为稀疏线性优化问题，通过求解最大后验估计的优化问题，基于因子图优化估计框架，完成室内室外穿越无人机的平顺定位。本发明提出的GPS‑VINS算法在室内外组合空间中实现了一致统一的定位，实现了无人机的无缝室内外组合空间飞行。
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公开(公告)号：CN115625707A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211262473.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机安全交互控制方法，包括：获得接近觉数据和加速度数据；对障碍物进行定位，获得障碍物静态特征值；判断是否会发生触碰；构建虚拟斥力场，划定虚拟斥力场所在区域为危险作业区域；通过关节力矩控制方法调控速度在安全阈值内；检测是否与障碍物触碰；对触碰的障碍物进行身份识别，判断障碍物是否是人且接触力超过人机安全阈值，若是，进行急停并且原路返回，否则，基于虚拟斥力场重新规划路径。与现有技术相比，本发明提出了针对电子皮肤多模动态异构感知信息的融合算法，包括多源异构信息融合的虚拟力场构建、障碍物身份识别等，提高了电子皮肤信息的利用效率和感知精度。
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