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公开(公告)号：CN115480579B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211254908.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其既定轨迹跟踪控制方法、装置、介质，通过车载多传感器融合平台采集到的环境信息，基于所述环境信息构建全局点云地图，并根据点云地图对采集到的点云进行配准，以确定最终整车位姿，根据给定的跟踪轨迹以及整车跟踪速度，生成履带式移动机械左右履带速度，通过CAN总线将速度信号输出至控制系统，以实现履带式移动机械既定轨迹跟踪控制，解决履带式移动机械工况GPS定位信号弱无法获取准确定位的问题。
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公开(公告)号：CN114623118B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210372702.7
申请日：2022-04-11
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B11/17 , F15B11/16 , F15B11/044 , F15B13/06 , F15B19/00
Abstract: 本发明提供了一种负载敏感液压传动系统、方法及其工程机械装置，包括控制器、操纵组件、主泵源、先导控制泵源、压差减压阀、负载敏感机构、液压油箱；主泵源与压差减压阀、负载敏感机构连接，先导控制泵源与压差减压阀、负载敏感机构连接，负载敏感机构用于连接多个执行器件；先导控制泵源用于控制器接收操纵组件传递控制信号时，调整主泵源和负载敏感机构压力；压差减压阀配置为接收主泵源和负载敏感机构压力，将压差传出给主泵源、负载敏感机构，以使压差为目标设定值；负载敏感机构配置为操纵组件传递手柄信号高于预设值时，根据输入比例向各执行器件供油。此外，传统负载敏感系统压差为给定目标，不同工况时，给定压差无法适应不同作业需求。
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公开(公告)号：CN115478508B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210919246.3
申请日：2022-08-02
Applicant: 华侨大学
IPC: E01H1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于模糊控制的道路标线高压清洗系统及其清洗装置，包括工况机、速度检测组件、标线检测模块、喷头输出压力控制组件；速度检测组件、标线检测模块、喷头输出压力控制组件与工况机连接；工况机配置为通过执行内部存储程序实现如下步骤：接收速度检测组件采集并进行放大处理的行走速度信息；接收标线检测模块采集的初始图像，对初始图像进行图像处理，生成与初始图像对应的道面标线完整度等级；将行走速度信息和道面标线完整度等级发送给喷头输出压力控制组件，以实现对清洗装置清洗喷头输出压力的控制。此外，现有清洗装置工作方式固定，当车速低或标线完整度低时，产生不必要的能量损耗，还可能对道面产生不可逆的破坏。
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公开(公告)号：CN118008922A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410137356.3
申请日：2024-01-31
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种环卫清扫车的环卫清扫机械的上车系统，涉及环卫清扫车技术领域。上车系统包含扫刷组件和吸嘴组件、接合于扫刷组件的第一电静液作动器、电连接于第一电静液作动器的第一电机控制器、接合于吸嘴组件的第二电静液作动器、电连接于第二电静液作动器的第二电机控制器、分别电连接于第一电机控制器和第二电机控制器的整车控制器，以及分别电连接于第一电机控制器、第二电机控制器和整车控制器的电池。上车系统还包括接合于第一电静液作动器的第一位移传感器、接合于第二电机控制器的第二位移传感器，以及接合于扫刷组件的压力传感器。第一位移传感器、第二位移传感器和压力传感器分别电连接于整车控制器。
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公开(公告)号：CN117656036B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410142105.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供基于双绳索模型的绳牵引并联机器人及其控制方法和装置，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。这种控制方法包含：S01、获取搬运组件的期望轨迹。S02、根据期望轨迹，获取动力组件的绳索的末端#imgabs0#的坐标。S03、根据绳索的末端#imgabs1#的坐标，通过滑轮—绳索模型，获取绳索接合在导向滑轮上的长度#imgabs2#。S04、根据绳索的末端#imgabs3#的坐标，通过悬链线模型，获取导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度#imgabs4#。S05、根据绳索接合在导向滑轮上的长度#imgabs5#和导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度#imgabs6#，获取绳索的期望长度#imgabs7#。S06、根据绳索的期望长度#imgabs8#，获取电机的期望转速#imgabs9#。S07、获取电机的实际转速#imgabs10#。S08、根据期望转速和实际转速，通过PD控制方法进行速度的闭环控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117189456B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311469665.2
申请日：2023-11-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种基于滑套换向的径向柱塞液压装置，涉及径向柱塞液压装置领域，该装置主要包括壳体、若干柱塞组件、可转动配置在壳体一端上的偏心主轴、与柱塞组件一一对应的液控单向阀、与柱塞组件一一对应的二通插装阀、换向滑套和配流轴，通过换向滑套与配流轴的滑动切换以改变油液的油路方向。本发明还提供一种基于滑套换向的径向柱塞液压装置的工作方法。通过该径向柱塞液压装置，使得当做液压马达和液压泵使用时均可实现双向转动，解决了阀配流在马达上运用的局限性问题。
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公开(公告)号：CN117514956A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311480165.9
申请日：2023-11-08
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B11/16 , F15B13/044
Abstract: 本发明提供了一种正流量系统、控制方法和电动工程机械，涉及工程机械技术领域。包括：驱动电机组件、正流量变量泵、电控多路阀组件、执行器组件、电控先导操控组件和控制器；控制器接收电控先导操控组件的信号，发送控制信号至电控多路阀组件进入至执行器组件内的流量以调节运行速度，发送转速控制信号至驱动电机组件，发送排量控制信号至正流量变量泵；旨在通过变转速和变排量的分阶段控制，充分发挥电驱动系统的优良特性，以提升正流量系统的节能性和操控性。
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公开(公告)号：CN114481920B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210192425.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种盘刷系统及扫洗车，在检测到启动信号时，生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置处于起始状态；其中，所述起始状态可以是在平坦路段下的工作状态，通过所述激光雷达、陀螺仪传感器实时监测路面情况，在碰到上坡路段和下坡路段时对应调借所述清扫装置与地面之间角度以及对应的转速，并通过所述图像采集装置实时获取路面的情况，来判断路面的垃圾分布密度，所述控制器可以根据垃圾分布密度来进一步调节所述清扫装置与地面之间角度，同时，通过所述反馈装置采集所述清扫装置所处的状态，并实时进行闭环控制，解决了现有中扫洗车的清扫装置无法根据路面状况进行自动调节，导致清扫装置刷毛磨损严重的问题。
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公开(公告)号：CN117086884B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311345302.8
申请日：2023-10-18
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。控制方法包含：S1、获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望轨迹。S2、根据期望轨迹，获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望位置，以及绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的期望转矩和期望转速。S3、基于绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的编码器，获取电机的实际转矩和实际转速。S4、基于传感器或者绳索驱动电机的编码器，获取末端执行器的实际位置。S5、将期望位置、期望转矩、期望转速、实际转矩、实际转速和实际位置输入预先构造的滑模变结构控制器中，获取控制信号，从而对绳牵引并联机器人的绳索驱动电机进行补偿控制。
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公开(公告)号：CN116969331B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311218663.6
申请日：2023-09-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种五次多项式平滑自定义轨迹精度并联起重机，涉及起重机技术领域，通过人机界面输入目标点或连续的路径点坐标,可实现定点或自定义路径的大负载、灵活、平稳无晃动、高速、精度吊载，且负重比高、操作简单。执行机构由三套钢丝绳、万向滑轮组、立柱支座、伺服电机、减速卷扬机通过斜杆与横杆连接组成等边三棱柱体，通过三根钢丝绳共同作用于吊载平台，实现在工作空间中的移动。
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