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公开(公告)号：CN105915136A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610367028.8
申请日：2016-05-29
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: H02P21/001 , H02P21/0014 , H02P21/14
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊神经网络的电机电流谐波抑制控制系统及方法，系统包括谐波电流提取模块和谐波电流抑制模块；谐波电流提取模块用于对电机三相电流的谐波分量进行提取并计算dq轴谐波电流；谐波电流抑制模块根据dq轴谐波电流和电机转速误差建立基于模糊神经网络的谐波电流抑制模型，输出当前电机矢量控制系统d轴所需的电压补偿量和q轴所需的电压补偿量，分别加到电流环控制器输出的d轴电压和q轴电压上，形成谐波电流抑制环。本发明采用基于模糊神经网络建立谐波电流抑制模型，计算谐波电流抑制补偿量，能够在高速永磁同步电机矢量控制系统中有效抑制造成电机电流畸变的谐波电流，提高电机电流的正弦性，减小电机转矩脉动，改善电机性能。
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公开(公告)号：CN105790660A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610122448.X
申请日：2016-03-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00
CPC classification number: H02P21/0003
Abstract: 本发明涉及一种超高速永磁同步电机转速自适应鲁棒控制系统及方法，方法包括：采用无传感器转速估计算法确定电机转速估计值、电机转速误差值，采用自适应鲁棒转速控制算法确定相应控制量；通过电机三相电流、三相电压确定定子磁链和转矩反馈值、磁链误差和转矩误差；进行电压矢量选择，得到基本电压控制信号；采用无传感器转速估计算法确定转子位置信息，采用死区补偿算法得到三相补偿电压；将电压矢量选择模块输出的基本电压控制信号与三相补偿电压相结合，对电机进行PWM控制；重复上述步骤，直至电机转速达到指标。本发明通过对转速估计算法、自适应鲁棒速度控制算法和死区补偿算法，有效实现超高速永磁同步电机快速、平稳、可靠的转速控制。
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公开(公告)号：CN103267567B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310224821.9
申请日：2013-06-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的柔性悬臂梁振动的测量装置及方法，该装置包括固定支架、柔性悬臂梁、相机支架、CCD相机、镜头、多个LED发光管和PC机，柔性悬臂梁一端固定在固定支架上，各个LED发光管依次设置在柔性悬臂梁的上表面，固定支架顶端设置有相机支架，CCD相机固定于相机支架上，且CCD相机配置有镜头，CCD相机的输出端口与PC机连接。CCD相机测量LED发光管振动的每一帧图像并将图像传送给PC机；PC机处理检测到的图像序列，并提取LED发光管光斑质心位置，获取各个LED发光管处的振动位移和反映柔性悬臂梁结构低频振动的参数。本发明具有非接触、测量范围宽、不改变被测物的振动特性等优点，可以被广泛应用。
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公开(公告)号：CN102491137B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201110414038.X
申请日：2011-12-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双DSP的电梯驱动、控制和节能一体化系统及其方法，包括整流模块、双DSP控制模块、逆变模块、曳引机模块、电容、三相交流电源和超级电容模块，双DSP控制模块分别与整流模块、超级电容模块、逆变模块、曳引机模块和标准通信端口相连，双DSP控制模块与上位机或电梯控制器通信，整流模块与三相交流电源相连，逆变模块与曳引机模块相连，整流模块还通过两根直流母线与逆变模块连接，电容和超级电容模块分别连接两根直流母线。本发明集曳引机驱动、控制和节能于一体，提高了电梯控制系统的安全性。
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公开(公告)号：CN103744439A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410027386.5
申请日：2014-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种多电机消隙驱动控制系统。该系统中交流电源通过整流模块分别接入每条电机支路的驱动模块，且整流模块分别通过第一电流、电压传感器接入信号采集与调理模块，每条电机支路中驱动模块接入电机并通过第二电流传感器接入信号采集与调理模块、电机通过第二位置传感器接入信号采集与调理模块；齿轮与电机的转轴固定相接，各个齿轮均与输出轴啮合；输出轴通过第一位置传感器接入信号采集与调理模块，信号采集与调理模块接入DSP芯片，DSP芯片分别通过信号隔离输出模块接入各条电机支路的驱动模块，上位机通过CAN总线模块向DSP芯片发送位置控制信息，通过各条电机支路的驱动模块控制电机及齿轮的运转从而调整输出轴的转动并消除齿轮传动过程中的齿隙。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102427262B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201110414092.4
申请日：2011-12-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超级电容的电梯制动能量回馈与控制系统，包括超级电容储能模块、双向DC-DC变换器、能量回馈控制芯片、第一硬件保护模块、第二硬件保护模块，超级电容储能模块、双向DC-DC变换器、第一硬件保护模块依次连接，双向DC-DC变换器分别信号调理电路和第二硬件保护模块连接，第一硬件保护模块通过变频器母线与曳引机连接，能量回馈控制芯片分别与超级电容储能模块、信号调理电路、第二硬件保护模块、变频器母线分别连接。本发明，有效的保护超级电容模块，保证其恒压放电，保护超级电容模块的安全。
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公开(公告)号：CN101807821B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010118542.0
申请日：2010-03-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电梯节能系统，该系统采用超级电容器组作为电梯子系统再生制动能量存储器件和电梯子系统运行的供电电源，在电梯子系统运行的制动过程中存储能量，通过系统控制器对电源切换控制电路进行控制，实现超级电容器组与外部交流电网之间切换为电梯子系统运行供电，达到节能目的。本系统充分利用超级电容器大电流放电的特点，减少对外部交流电网等级要求的同时，可以满足电梯子系统运行时的峰值功率，且超级电容器使用寿命长、充放电时间短和电容密度大等优点也得以展现。系统在节能的同时也提高了电梯运行的安全性，具有很高的社会效益和经济效益。
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公开(公告)号：CN101897641A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910027397.2
申请日：2009-06-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61G5/06
Abstract: 本发明公布了一种平地、楼梯两用助行装置，车身后方的两个平地滚轮通过固定支架内的机械传动及切换机构与车身连接。车身左、右后方的爬楼梯机构分别与车身左、右后方的机械传动及切换机构连接，车身左、右前方的平地滚轮和车身左、右前方的爬楼梯机构分别通过车身前方的两组组合支撑杆及其传动机构与车身连接。执行电机及其驱动控制系统位于车身座椅下方，控制两组组合支撑杆及其传动机构中的两根支撑杆、车身后方的两个平地滚轮和四组爬楼梯机构的运动。本发明平地时可由使用者控制电动行驶，上下楼梯时车体波动小，使用者始终面对行进方向，符合人的行为习惯，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119974853A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510003890.X
申请日：2025-01-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60F5/02 , B64U10/70 , B62D55/065 , B64U50/23 , G05B13/04 , B64U101/00
Abstract: 本发明公开了一种小型履带轮翼复合式可变形陆空两栖侦察机器人及其控制方法。机器人采用履带轮翼一体化小型化设计，包括控制舱、左侧履带轮翼系统和右侧履带轮翼系统，履带轮翼系统通过舵机与控制舱连接，能够在舵机驱动下平稳切换飞行模式和地面模式。在飞行模式下，履带轮翼系统的飞行电机驱动螺旋桨高速旋转，提供升力，实现空中飞行及姿态稳定；在地面模式下，履带轮翼系统调整到地面接触位置，螺旋桨停止工作，地面电机通过齿轮组驱动履带和驱动轮提供前进动力，从动轮辅助支撑，增强复杂地形下的平稳性和越障能力。机器人采用基于模型预测控制的多模态控制方法，通过建立飞行模式与地面模式的控制模型，构建统一的状态空间方程和预测方程，设计代价函数，动态切换控制模型并协调约束条件和控制目标，确保机器人在飞行模式和地面模式下的轨迹跟踪精度和系统稳定性。
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公开(公告)号：CN118963156A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411468111.5
申请日：2024-10-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种预设性能下的具有全状态约束和输入饱和的巡飞弹系统跟踪控制方法。为了解决预设性能边界、输入饱和、全状态约束之间的冲突，引入了一种新颖的基于自适应管状预设性能边界和新的势垒李雅普诺夫函数；通过集成自适应控制和反步法，开发了自适应神经网络控制器；指令滤波技术的结合有助于避免虚拟控制器的可行性假设以及由反步法引起的计算复杂性问题；此外，还引入了两个辅助系统来补偿滤波误差并减轻输入饱和引起的误差，旨在实现无超调、无颤动的稳定控制，为控制系统设计领域贡献新的思路与方法。
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