公开(公告)号：CN118605164A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410740816.1

申请日：2024-06-07

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 李丽伟 ,  吕会芳 ,  刘丹 ,  秦雯 ,  沈谋全

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法。借助一个辅助系统，利用循环小增益条件处理未知互联项，得到闭环系统随机稳定并满足H∞性能的充分条件。利用松弛矩阵处理邻模态引起的非线性问题，利用线性矩阵不等式形式给出了一种新的控制器设计条件。与传统的方法相比，本方法能应用在未知互联的机械臂系统上，并且不需要知道全部子系统实时运行的模式信息，节省一定的成本。

公开(公告)号：CN118605119A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410795982.1

申请日：2024-06-19

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈谋全 ,  黄涛 ,  李丽伟

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络中间观测器的互联二厢式电机组的动态事件触发控制方法，该方法首先通过电磁平衡方程变换得到互联二厢式电机组的数学模型，接着采用神经网络中间观测器对扰动与神经网络残差项等进行估计，然后采用神经网络算法处理互联项产生的放缩耦合，并进行前馈补偿，最后通过仿真验证该神经网络控制方法的有效性。这种方法不仅适用于类似互联二厢式电机组的非线性，受扰，互联强耦合的非理想系统，而且在处理动态事件触发控制的在线算法上也做了一定的改良。

公开(公告)号：CN118466213A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410702643.4

申请日：2024-05-31

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈谋全 ,  王献明 ,  李丽伟 ,  刘丹 ,  秦雯

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的质量‑弹簧‑减震器系统抗干扰优化控制方法。该方法首先采用离线采样的状态和输入数据重构系统结构矩阵；然后基于重构的系统结构矩阵，设计一个干扰观测器；最后借助自适应动态规划技术，开发一种抗干扰优化控制器，有效缓解了对系统模型依赖的问题。

公开(公告)号：CN118316339A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410353915.4

申请日：2024-03-26

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈谋全 ,  王晨 ,  李丽伟 ,  张智浩 ,  秦雯

IPC: H02P6/34

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的永磁同步电机系统有限时间同步和能量消耗预测。该方法采用比例积分中间观测器方法讨论了含有未知状态和未知故障的切换网络系统。此外，通过构造一个包含估计状态和故障的分段控制器，保证估计误差系统的一致最终有界，以实现误差系统的同步。并且模态依赖准则被得到去保证一致最终有界和同步性能。

公开(公告)号：CN116736724A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310861174.6

申请日：2023-07-13

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈谋全 ,  游明超 ,  秦雯 ,  李丽伟 ,  张志浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于机器人系统的含饱和输入的迭代学习控制优化方法。该方法首先使用参数建模法建立具有两个独立驱动机构的移动机器人的数值模型，通过控制每个车轮的驱动电压ur和ul，可以控制移动机器人的线速度v和方位角φ，使得移动机器人可以在固定的二维直角坐标系上执行轨迹跟踪任务。基于重置条件下，即每次迭代开始时系统的输入相同，同时在迭代步长不同的情况下，使用障碍函数将饱和输入的约束写成无约束优化问题，并运用牛顿法求解无约束问题的最优解。与传统的需要精确数学模型的控制方法相比，本发明所提的控制算法更为新颖且应用条件简单。该方法用于重复任务操作时，有效地提高了控制精度，具有良好的工程应用价值。

公开(公告)号：CN116500924A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310083979.2

申请日：2023-02-08

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈谋全 ,  王献明 ,  李丽伟 ,  刘丹 ,  秦雯 ,  张智浩

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和的蒸汽.水热交换机系统的数据驱动事件触发控制方法。该方法首先获取蒸汽.水热交换机系统的紧格式数据模型，基于此模型提出了一种考虑未来成本的修正指标，以获得最优控制器；在修正指标的基础上，构造了一个改进的动态惩罚因子控制律，以保证闭环误差系统的最终一致有界；利用瞬时数据和平均数据，提出一种插入可变阈值的动态触发机制。与传统基于数据驱动的触发机制相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。

公开(公告)号：CN116339142A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310257163.7

申请日：2023-03-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 王献明 ,  邵逸禹 ,  沈谋全

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的蒸汽‑热交换机系统事件触发优化容错控制方法。该方法首先采用紧格式动态线性化技术获取蒸汽‑热交换机系统的输入输出数据模型；使用扩展状态观测器估计出数据模型中的故障函数；构造性能指标，借助自适应动态规划方法设计出优化容错控制器；利用瞬时和平均输出数据，构造出含动态阈值的事件触发规则，有效地提高了控制性能，降低了通信传输。

公开(公告)号：CN116214512A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310165190.1

申请日：2023-02-24

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈谋全 ,  吴星徵 ,  李丽伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模迭代学习的平面机械臂轨迹跟踪间歇控制方法。该方法首先基于Lagrange方法建立的机械臂动力学模型，利用一种参考轨迹修饰方法来适应迭代过程中系统初始状态的对齐条件，同时构造了滑模迭代学习的间歇控制器，并根据滑模函数对控制器进行间歇开闭。与传统基于任务精确数学模型的控制算法相比，本方法是一种新的控制方案。该方法应用于重复任务时，有效的提高了控制精度，具有一定的工程应用价值。

公开(公告)号：CN115457658A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211084565.3

申请日：2022-09-06

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 陈玉明 ,  梅雪 ,  方志 ,  沈谋全 ,  孙泽港

IPC: G06V40/20 ,  G06V20/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/77 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于条件通道注意力的无监督对抗自适应学习系统的学习方法，包括以下步骤：步骤S100：在经典残差基础上，在特征提取器E中嵌入域条件通道注意力模块；步骤S200：在特征提取器E的前端设置域条件自适应模块，在特征提取器E的后端设置域间混合生成模块R；步骤S300：在手语语义层采用域间混合生成模块R，生成新特征；步骤S400：设置深度网络的目标损失函数，获得通用的手语表征。本发明还公开了一种基于条件通道注意力的无监督对抗自适应学习系统。本发明利用网络上大量无标签的手语视频，设计了基于通道注意力的对抗领域自适应网络的方法，让特征提取网络能获得通用的手语表征，提升手语翻译系统的泛化能力。

公开(公告)号：CN115268294A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210595526.3

申请日：2022-05-27

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈谋全 ,  王献明 ,  史玄玄

IPC: G05B17/02 ,  F28F27/00 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的蒸汽‑水热交换机系统的事件触发控制方法。该方法首先基于紧格式数据模型，使用触发时刻的输出或者触发间隔的估计输出构造了一种输出动态估计方法，进而通过估计的输出来更新伪偏导数和控制输入，接着提出了一种由真实跟踪误差和估计误差构成的输出触发机制，最后设计出使蒸汽‑水热交换机系统输出追踪误差最终一致有界的控制器。与传统基于数据驱动的触发机制相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。