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公开(公告)号：CN110838806A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911141947.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机动态制动电路及电机动态制动方法。交流电经过整流桥模块整流后，经过母线电容滤波，变换成电压稳定的直流母线P/N，再经过逆变桥模块将直流电转化为交流电拖动电机；上电软启模块的一端连接在母线正P上，另一端连接母线电容模块和再生制动模块的一端，母线电容模块和再生制动模块的另一端连接母线负N，动态制动模块直接连接在直流母线P/N上。本发明的动态制动电路完全复用逆变桥模块的体二极管实现整流，无需每轴再增加额外的3个二极管，降低系统成本，缩减PCB面积；无需增加任何额外接线即可支持多轴共母线系统共用动态制动模块，简化了系统接线，减少了接线端子、电缆的成本。
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公开(公告)号：CN110601624A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910758548.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服控制装置，在现有典型伺服控制装置的基础上增加了滤波器和扰动观测器。扰动观测器可观测系统中的扰动，包括变化的负载转矩扰动和变化的负载惯量扰动，并对扰动进行补偿；同时使用速度调节器输出减去扰动观测器的观测速度乘以KD，用以调节速度环的阻尼；使用滤波器对转矩给定进行滤波，可滤除转矩给定中的噪声。本发明的伺服控制装置结构简单，参数整定方便，不需要精确地辨识出负载转矩和惯量，能迅速地适应变化的负载惯量和负载转矩。
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公开(公告)号：CN110474477A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910767463.3
申请日：2019-08-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于永磁电机的永磁制动器及永磁制动电机，所述永磁制动器包括永磁体、线圈、压板及衔铁；永磁体包围在转子铁芯的外周面，作为制动器及转子的共用磁钢；线圈嵌设于电机端盖的线圈槽内与永磁体相对，用于提供制动压紧力；压板设于线圈的外侧用于封闭所述线圈槽及支撑电机转子轴承的外圈；衔铁通过连接件可活动设于压板与永磁体之间，衔铁在线圈的吸引力下与转子铁芯的端面接触产生制动摩擦力。本发明的制动器可以和电机共用端盖、轴承压板及转子磁钢，极大地减小了电机尺寸及重量，简便了电机的装配工艺，提高了永磁制动器的安装精度及制动性能。
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公开(公告)号：CN110345137A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910670327.2
申请日：2019-07-24
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复合式液压双缸同步控制方法，首先在离线状态下建立液压双缸系统的三阶数学参考模型，通过构造线性反馈控制器，使得闭环系统保持稳定；为了抑制油压和负载波动以及未知的系统动态对同步精度带来的影响，利用液压缸加速度信息和比例阀的阀芯位移信息，构造同步干扰滑模估计器；同时，为了进一步抑制双缸同步的跟踪误差，引入同步误差比例前馈项。与现有的基于扰动观测器的技术相比，本发明本质上提高了液压双缸的同步跟踪精度，通过增大反馈控制器带宽增益，可提高单个液压缸的位置跟踪误差收敛速度；通过增大估计器的带宽增益，可提高液压系统未知动态的估计精度；通过增大同步误差前馈增益，可降低液压双缸的同步跟踪误差。
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公开(公告)号：CN110011276A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910276436.6
申请日：2019-04-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于寿命衰减速率控制的芯片热保护方法，以寿命衰减速率控制模型为核心，根据结温预测模型输出的芯片实时结温，实时计算芯片寿命衰减速率加速比，实时输出控制命令，实现对下位机的最优控制，进而达到保护芯片的目的。本发明采用寿命衰减速率控制的方法，实时对芯片寿命衰减速率加速比进行均值计算。该方法能够避免电子系统在热振荡和EMC环境下产生的误报警，稳定可靠。本发明采用警告和报警相结合的机制，既能在必要时及时保护芯片，防止芯片过热损坏，又能及时提醒客户改善系统工作环境，防系统报警导致的产线停运。本发明不需要增加任何硬件物料成本，同时该方法具有通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109947030A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910292890.0
申请日：2019-04-12
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 发明公开了一种伺服内部控制周期动态跟随EtherCat总线同步周期的方法。记伺服内部控制周期时间为T，EtherCat总线同步周期时间为Tesync。若n×T大于EtherCat总线周期，则强制提前生成伺服内部控制周期信号，以保持与总线同步周期信号同步；若反之，n×T小于EtherCat总线同步周期，则即使应该生成伺服内部控制信号的时间点到了，也不产生，而是等待总线同步信号到来，一旦到来，立即产生最后一个伺服内部控制周期信号，以保持与总线同步周期信号的同步。以后每一个EtherCat总线同步周期都按照上述原则同样处理。本发明采用伺服内部控制周期信号与总线同步周期信号动态调整以消除动态误差方式，消除了因非同源时钟间的固有偏差导致的同步信号间的误差，保持了各级从站最终的同步。
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公开(公告)号：CN109856468A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811592871.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩Tmax，通过扰动观测器获取转矩观测值TL，判断转矩观测值TL是否超过检测阈值M，如果负载转矩TL的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩Tmax，则认为电机动力线相序错误。本发明实现了伺服电机动力线接线相序错误的在线检测，检测过程由伺服驱动器自动完成，无需操作人员额外操作，检测到错误后输出报警并停止电机运转，防止电机高速不受控的运行。本发明通过扰动观测器获取负载转矩观测值，提高了检测可靠性和实时性。无需增加额外的硬件成本，仅需在伺服驱动器、变频器等电机控制器中增加检测算法，易于工程化实现。
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公开(公告)号：CN109683050A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811599950.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01R31/02
CPC classification number: G01R31/026 , G01R31/021
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统动力电缆断线检测的方法，首先建立电流环传递函数模型，给定电流环激励信号，并对电机电流进行检测，通过最小二乘法辨识得到电流环模型参数。系统运行时，速度环调节输出电流指令，再通过电流环模型求出预期电流。计算预期电流与系统检测得到的电机电流差并取绝对值，低通滤波处理。如果滤波后的值超过设定阈值，则认为伺服系统存在动力电缆断线故障。本发明方法，能实时检测伺服系统动力电缆断线的情况，及时避免由于动力电缆断线引起的机械故障等。该方案实现简单，检测的可靠性高，且无硬件成本增加，易于工程化应用。
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公开(公告)号：CN109474096A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811594807.7
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02K1/27
Abstract: 本发明公开了一种内嵌辐条式永磁转子的伺服电机，其转子侧内嵌辐条式永磁体，由表面、与表面相对的底面、左侧面、右侧面和两个端面构成的多面体。所述左右侧面相互对称，左侧面和右侧面均为多个平面构成的折曲面，折曲面上的折线与转轴平行。本发明，转子侧永磁体侧面为折曲面，与矩形结构转子侧永磁体相比，提高了电机转子侧极弧系数，使得电机的磁阻转矩得以更加提高，从而提高电机的转矩密度和过载能力。另外减小了永磁体用量，进一步降低了电机制造成本。在中小容量伺服电机领域，靠近转轴侧具有更大转子铁心面积，便于转子铁心靠近转轴侧隔磁孔槽的灵活设置。
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公开(公告)号：CN108775373A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810606309.3
申请日：2018-06-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: F16F15/00
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机与负载多级传动系统的振动抑制方法，针对多级传动机构中存在的N个固定振动频率和1个随负载位置变化的振动频率，本发明使用N+1个抑振滤波器，每个滤波器用于消除一个对应的振动频率。使用离线方法测量多级传动系统中的固定振动频率和随负载位置变化的振动频率，并将变化的振动频率制成与负载位置相关的二维表格。使用固定频率参数抑振滤波器消除固定振动频率，使用变化频率参数的抑振滤波器消除变化的振动频率，实时根据负载位置和二维表格使用线性插值的方法获取振动频率。本发明方法实现简单、频率测量准确且能兼顾到固定和变化的振动频率。
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