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公开(公告)号：CN119635611A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411732554.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人运动姿态感知领域，并具体公开了一种连续体机器人及其本体运动姿态实时感知方法，其包括波纹管骨干、骨架、线缆和相机系统，其中：波纹管骨干内外壁均具有波纹结构，底部设置有底座；数个所述骨架轴向均匀套设固定在所述波纹管骨干外侧；所述线缆上端固定在顶端骨架上，并依次穿过下侧各骨架，线缆下端从底座穿出；所述相机系统安装在所述底座上，且位于波纹管骨干内。通过拉动线缆实现运动，同时通过相机系统获取图像，进而基于神经网络输出机器人本体上任意点的位置与方向。本发明实现了连续体机器人全身运动姿态的感知，可应用于连续体机器人的运动控制与交互。
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公开(公告)号：CN118170188A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410429953.3
申请日：2024-04-10
Applicant: 华中科技大学 , 圣湘生物科技股份有限公司
IPC: G05D23/30
Abstract: 本发明提供一种快速温度控制方法及系统，快速温度控制方法包括：在升温阶段采用串级PID模型控制温控系统的功率，其中，串级PID模型的外环算法控制温控系统的温度差，串级PID模型的内环算法控制温控系统的变温速度，引入串级PID模型在升温阶段对温控系统的功率进行控制，串级PID控制可以改善对象特性，对进入副回路的扰动具有较迅速和较强的克服能力，可消除副回路的非线性特性的影响，进而能够使快速升温成为可能，提高控制精度和升温效率。
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公开(公告)号：CN116372963A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310277835.0
申请日：2023-03-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 本发明属于仿生抓手相关技术领域，其公开了一种刚柔耦合仿象鼻式抓手，所述抓手为对称结构，其包括驱动组件、刚性机构及柔性机构，所述驱动组件设置在所述刚性机构上，其用于驱动所述刚性机构转动，同时能对所述刚性机构进行限位；所述柔性机构活动地连接于所述刚性机构，其用于连接真空泵，所述柔性机构受到的负压时发生对折变形；通过所述驱动组件与所述真空泵相配合来切换所述抓手的工作模态。所述抓手通过选择性的驱动刚性机构和柔性机构来实现不同的工作模态，以解决现有仿生抓手可抓取物品范围较小的问题。
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公开(公告)号：CN114957770A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210670678.5
申请日：2022-06-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种孔径梯度可调的各向异性多孔材料及其制备方法和应用，属于多孔材料相关领域，方法包括：(S1)将表面形成氧化膜的镓基液态金属，混合到硅橡胶材料预聚物中形成均匀分散的微型液滴；(S2)加入碳酸氢铵粉末混合均匀，加入硅橡胶材料交联剂混合均匀；(S3)室温下静置，直至碳酸氢铵与镓基液态金属沉积；(S4)高温加热，以使碳酸氢铵受热分解，硅橡胶材料预聚物和硅橡胶材料交联剂交联固化，形成具有孔径梯度的各向异性多孔材料。本发明方法能够制备孔径梯度可调的孔径范围0.08～3.2mm的各向异性多孔材料，该多孔材料可用于制备多种结构的柔性压力电容型与电阻型传感器以及仿象鼻线驱软抓手，在软体机器人等领域具备巨大的应用价值。
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公开(公告)号：CN114918955A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210540724.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的曲面折纸抓手，包括弯折的弹塑性膜材料，所述弹塑性膜材料的弯折部位构成曲面折纸抓手的工作部位，用于抓取目标对象；所述弯折部位的轮廓长度和厚度至少一项可调。本发明实现变模态及变刚度的原理方法较为简单，利用弹塑性膜材料自身的弹塑性，其在弯折时能够自动形成一个类似于人体皮肤一样具有一定柔性及弹性的模拟手指，通过改变弯折部位的轮廓长度和厚度中的至少一项，即可以指数级的变化调整该模拟手指的刚度大小。并且，轮廓长度和厚度变化引起的刚度变化为相乘关系，既能够单项调整实现大范围变刚度，又能够配合调整实现更大范围的刚度变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112247361B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011307338.3
申请日：2020-11-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23K26/352 , B23K26/38 , B23K26/60 , B23K26/70
Abstract: 本发明属于制造加工相关技术领域，其公开了一种基于激光表面处理的选择性粘附转印方法，所述方法包括以下步骤：(1)对供体基底上的被转印膜进行图案化激光切割，以将所述被转印膜物理分离成图案化的被转印单元及剩余部，同时采用激光对所述剩余部进行表面烧蚀，以使得所述被转印单元及所述剩余部的表面形成粘性差；(2)采用经粘性调整后的印章对所述被转印膜进行转印，使得所述被转印单元被选择性地粘附在所述印章表面，所述剩余部留在所述供体基底上；(3)采用所述印章在可溶性粘性基底上进行所述被转印单元的印刷，以使所述被转印单元自所述印章转移到所述可溶性粘性基底上。本发明高效简便，可实现大规模自动化操作。
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公开(公告)号：CN111618902B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010478821.1
申请日：2020-05-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械抓手领域，并具体公开了一种刚柔耦合双驱气动抓手。该抓手包括支撑装置以及与支撑装置连接的抓手装置和驱动装置，其中：抓手装置包括采用并联方式连接的刚性抓手单元和软体抓手单元，抓取脆弱物体时，软体抓手单元主动，刚性抓手单元从动；抓取重物时，刚性抓手单元主动软体抓手单元从动；驱动装置包括第一气动单元和第二气动单元，第一气动单元用于驱动刚性抓手单元；第二气动单元用于驱动软体抓手单元。本发明提供的刚柔耦合双驱气动抓手具有抓取质量范围大、抓取贴合性好的优势，并且能够通过调配第一气动单元和第二气动单元的驱动比例，实现对刚柔耦合双驱气动抓手抓取质量和抓取贴合度的调控。
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公开(公告)号：CN111498558B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010329321.1
申请日：2020-04-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于延性电路制作相关技术领域，其公开了一种基于模切的卷对卷图案化设备，设备包括放卷辊、柔性带、模切机构、张力检测机构、剥离机构及收卷机构，放卷机、模切机构、张力检测机构、剥离机构及收卷机构依次间隔设置，柔性带的一端收纳于放卷辊，另一端依次穿过模切机构、张力检测机构、剥离机构后连接于收卷机构；模切机构用于对柔性带进行图案化，张力检测机构用于对柔性带进行张力检测，并将检测结果反馈给收卷机构；剥离机构用于对图案化后的柔性带进行剥离；收卷机构用于对剥离后的成品卷及废品卷进行收集，且根据检测结果对柔性带进行调整，以使得柔性带的张力在预定的范围内。本发明提高了生产效率，成本低。
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公开(公告)号：CN112032008A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010900993.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于软体致动器制备领域，公开了一种薄膜弯曲致动器的制备方法，制备方法包括以下步骤：(1)对下层薄膜的导电金属层进行图案化形成表面电阻；(2)从表面电阻的端部引出导线；(3)将上层薄膜和下层薄膜在预先选定的位置进行层合与热封并形成空腔，得到热封薄膜；(4)在薄膜预先选定位置切割完成成品的制备。使用时对导线通电使表面电阻放热使低沸点液体气化体积膨胀实现薄膜弯曲致动器的功能。本发明针对薄膜弯曲致动器提出完整批量化制备工艺，有着成本低效率高的优点。得到的薄膜弯曲致动器具有薄，轻等特点，尤其适用于可穿戴设备，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN111467037A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010449604.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，并具体公开了一种用于软镜机器人的控制器及其应用。该控制器包括铜片、外壳、旋转组件、电源和拨片，其中：铜片首尾依次连接构成铜环，每个铜片的内部分别与软镜机器人的一组电流输入端连接；旋转组件包括转轴和控制把手，转轴设置在外壳的内部，采用导体材料制成；控制把手与转轴的一端连接，用于带动转轴旋转，其采用绝缘材料制成；电源与转轴的两端连接，用于对转轴施加电压；拨片采用导体材料制成，该拨片与转轴固定连接，以利用转轴带动拨片旋转，并将电流从转轴传到拨片。本发明利用电压调控的方式实现偏转方向与角度的调控，具有控制方式简单、直观的优点，能够有效提高软镜机器人的控制精度和控制效率。
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