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公开(公告)号：CN108371610A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810259688.3
申请日：2018-03-27
Applicant: 华中科技大学 , 南京锐诗得医疗科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助手指伸展运动的模块化软体康复手套及系统，属于手部外骨骼康复机器人领域。该手套及系统中的柔性手指驱动组件外形类人手指，能够很好与人手相融合，穿戴方便；同时采用模块化设计，可拆装地安装于手套上本体上，能根据患者手指的损伤个数，选择相应的数量的手指驱动器进行康复训练；多种训练模式；能够改变自身形态来适应患者运动的环境，不会对患者手部造成过大的冲击载荷，同时，在患者运动受到很大阻力时能够改变自身形态来避免对患者造成拉伤等二次伤害。
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公开(公告)号：CN103536426B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201310476999.2
申请日：2013-10-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动的穿戴式肘关节康复训练装置，包括人工气动肌肉组件、上臂支撑组件、前臂支撑组件、肘部连接组件和摇杆滑块组件，其中气动肌肉组件用于提供驱动力；上臂支撑组件包括肩部护板、主支撑板、肘部护板和转盘，由此用于将驱动力继续传递；前臂支撑组件包括底板、小臂挡板和前臂板，并构成容纳前臂的接收腔；肘部连接组件包括第一滑板和第二滑板，共同构成肘部转动关节；摇杆滑块组件包括曲柄套、曲柄杆和滑块，由此完成驱动力由上臂支撑组件向前臂支撑组件的传输。通过本发明，可以提供便于穿戴、安全性高、具有人体工程学特点的肘关节康复训练装置，并尤其适用于复杂训练模式下对肘关节进行主被动协调训练。
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公开(公告)号：CN103536426A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310476999.2
申请日：2013-10-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动的穿戴式肘关节康复训练装置，包括人工气动肌肉组件、上臂支撑组件、前臂支撑组件、肘部连接组件和摇杆滑块组件，其中气动肌肉组件用于提供驱动力；上臂支撑组件包括肩部护板、主支撑板、肘部护板和转盘，由此用于将驱动力继续传递；前臂支撑组件包括底板、小臂挡板和前臂板，并构成容纳前臂的接收腔；肘部连接组件包括第一滑板和第二滑板，共同构成肘部转动关节；摇杆滑块组件包括曲柄套、曲柄杆和滑块，由此完成驱动力由上臂支撑组件向前臂支撑组件的传输。通过本发明，可以提供便于穿戴、安全性高、具有人体工程学特点的肘关节康复训练装置，并尤其适用于复杂训练模式下对肘关节进行主被动协调训练。
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公开(公告)号：CN101474121B
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN200810237479.5
申请日：2008-12-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 肩关节康复训练装置，属于康复医疗器械，解决现有装置只能做单自由度训练的问题。本发明包括肩支撑机构、外展内收机构和前曲后伸机构；所述肩支撑机构由后背支撑板、后背调节板、后背连接板、肩前板、肩背支撑板、肩背座板和肩前拉块组成；所述外展内收机构由肩前连接板、肩后连接板、肩前轴承座、肩前轴、肩后护板、肩后拉盘、肩后轴承座、肩后轴组成；所述前曲后伸机构由臂前连接板、臂后连接板、臂支撑板、臂拉盘、臂侧轴、肘连接板和臂侧轴承座组成。本发明消除了超行程运动给人体带来的安全隐患，实现了肩关节的外展内收和前曲后伸及其复合运动，结构简单、穿戴舒适、调节灵活，运动柔顺、安全可靠，可以对上肢残障患者作全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN101125112B
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200710053293.X
申请日：2007-09-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式上肢康复训练机器人装置，包括肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节和手掌。本发明机器人装置有8个自由度，用来模拟人的上肢关节自由度，康复训练中能够提供较多的活动度，使人体上肢的主要关节都能得到辅助训练；采用可穿戴式结构，结构简单，重量轻，能穿着于患者身上，舒适性好，并且直接作用于患肢，因此训练的针对性强，效果好。多自由度的结构设计，可以满足多种控制方式，可以辅助患肢进行单关节运动和多关节复合运动的康复训练，达到辅助完成患者的日常生活需要的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101181177A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710168510.X
申请日：2007-11-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式的肩关节康复训练装置。该装置具有运功柔顺性、穿戴舒适性及训练安全性特点。该装置由运动机构和支撑调整机构组成。支撑调整机构用来调整运动机构相对人体肩关节的位置，并将整个康复训练装置固定在人体背部的适当位置。运动机构的驱动器是4根处于竖直运动状态的气动肌肉，可分别控制上臂绕肩关节做前屈和后伸、外展和内收这两组运动以及这两组运动的复合运动，另外在角位移和拉力传感器的配合下，还可以实现运动机构与上臂的主被动协调运动。运动机构借助做被动运动的两个滑块带动上臂运动，克服了机构的运动中心与肩关节不重合所带来的上肢运动困难的问题，确保了康复训练过程中的舒适性和训练的安全性。
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公开(公告)号：CN118171084A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410400001.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F18/213 , A61B5/11 , A61B5/389
Abstract: 本发明属于模式识别相关技术领域，并公开了一种基于多传感器的步态事件预测方法及系统。该方法包括下列步骤：S1采集不同的步行速度对应的肌电信号和IMU信号构建数据库；S2识别实际的脚跟着地，足平和脚尖离地的时刻，脚跟着地的预测特征点和脚尖离地的预测特征点；S3计算脚跟着地的预测特征点和实际的脚跟着地时刻之间的时间差和脚尖离地的预测特征点和实际的脚尖离地时刻之间的时间差，建立时间差与步行速度的回归模型；S4实时估计待预测的IMU信号的步行速度；S5利用实时步行速度求解时间差，确定实际脚跟着地点和实际脚尖离地特征点，实现预测过程。通过本发明，解决基于穿戴式传感器的步态事件识别带来延迟的问题。
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公开(公告)号：CN116585078A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310623212.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/58 , A61F2/72 , A61F2/80 , F16F15/129
Abstract: 本发明属于假肢矫形相关技术领域，其公开了一种被动腕关节旋转阻尼机构、肌电假肢手及假肢体，该机构包括螺柱旋转板、第一凸垫片、第二凸垫片、连接底板及螺母，所述螺柱旋转板包括圆柱体连接于所述圆柱体的螺柱，所述螺柱远离所述圆柱体的一端依次穿过所述第一凸垫片、所述第二凸垫片及所述连接底板后螺纹连接于所述螺母，所述第一凸垫片的凸平面与所述第二凸垫片的凸平面相接触；所述螺母通过与所述螺柱的旋紧来压紧所述连接底板而使得所述第一凸垫片与所述第二凸垫片在垂直方向上产生挤压力，所述第一凸垫片与所述第二凸垫片通过挤压所产生的摩擦力形成了该机构的旋转阻尼扭矩，通过克服摩擦力即可实现该机构的转动，从而实现被动旋转。
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公开(公告)号：CN114055435B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111371470.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼相关技术领域，其公开了一种适用于外骨骼的离合器及踝关节助力外骨骼，离合器包括下基板、上基板、滚轮、棘轮圈、扳机、拨爪、拨爪弹簧、扳机扭簧、滚轮扭簧、扳机定位轴及拨爪定位轴；扳机定位轴的两端分别连接于上基板及下基板，扳机及扳机扭簧分别套设在扳机定位轴上，扳机牛黄的两端分别连接下基板及扳机；拨爪定位轴的两端分别连接于下基板及上基板，拨爪弹簧及拨爪分别套设在拨爪定位轴上；滚轮的两端转动地连接于下基板及上基板，滚轮棘轮圈设置在滚轮的一端上；拨爪可分离地连接于滚轮棘轮圈，扳机与拨爪活动连接。本发明降低了人体行走过程中足踏阶段的冲击能量损失及行走代谢消耗。
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公开(公告)号：CN116000957A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211596724.8
申请日：2022-12-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于软体机器人相关技术领域，其公开了一种基于复合波纹管的仿人气动灵巧手及软体机器人，灵巧手包括手指、软体手掌及复合波纹管，手指的一端连接于软体手掌，软体手掌对应相邻手指间隔的区域边缘开设有第一缺口，第一缺口内设置有复合波纹管，对应的复合波纹管相背的两端分别连接于第一缺口相对的两侧壁；软体手掌侧部对应手指与软体手掌连接处的区域开设有第二缺口，第二缺口内也设置有复合波纹管，对应的复合波纹管相背的两端分别连接于第二缺口沿对应手指长度方向的两个侧壁。本发明通过调节各个复合波纹管内的压力状态可以实现手指的屈伸运动及侧摆运动，以及通过柔韧灵活的手掌实现灵巧手掌面凹陷、对指运动等复杂手势。
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