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公开(公告)号：CN107290979B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201710528324.6
申请日：2017-07-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于船舶电力推进领域，并公开了一种多轴电力推进半实物模拟试验平台。该模拟实验平台包括依此连接的开发主机、实时仿真机、电机驱动器和电机组，开发主机用于开发船‑机‑桨模型；实时仿真机用于收集系统状态信息，完成对电机组的控制；电机驱动器分为主动电机和负载电机，电机组分为主动电机和负载电机，电机驱动器和电机组是组成电力推进半实物实验平台硬件在回路模拟的主体。通过本发明，实现船舶或海洋平台电力推进的半实物模拟试验，为研究人员对实际大型船舶和海洋平台多轴电力推进系统的设计、论证和验证提供指导，适用范围广，鲁棒性强，且方便快捷。
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公开(公告)号：CN107290979A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710528324.6
申请日：2017-07-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明属于船舶电力推进领域，并公开了一种多轴电力推进半实物模拟试验平台。该模拟实验平台包括依此连接的开发主机、实时仿真机、电机驱动器和电机组，开发主机用于开发船-机-桨模型；实时仿真机用于收集系统状态信息，完成对电机组的控制；电机驱动器分为主动电机和负载电机，电机组分为主动电机和负载电机，电机驱动器和电机组是组成电力推进半实物实验平台硬件在回路模拟的主体。通过本发明，实现船舶或海洋平台电力推进的半实物模拟试验，为研究人员对实际大型船舶和海洋平台多轴电力推进系统的设计、论证和验证提供指导，适用范围广，鲁棒性强，且方便快捷。
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公开(公告)号：CN107037816A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710450386.X
申请日：2017-06-15
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G01S19/48 , G08C17/02
Abstract: 本发明属于无人船领域，并公开了一种多无人船编队系统，包括船载控制系统和岸基监控系统，岸基监控系统包括上位机和岸基ZigBee通信模块，上位机与岸基ZigBee通信模块连接；船载控制系统包括微控制器及分别与微控制器连接的船载ZigBee通信模块、GPS传感器、姿态传感器和执行机构，微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，通过执行机构实时调整无人船的航向角和速度。本发明以上位机为主控节点，轮询控制多艘所述无人船形成无人船编队，对目标水域进行无死角的拉网式搜索和探测，比传统单船探测提高了作业效率、降低了作业时间、保证了作业精度。
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公开(公告)号：CN104287936B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410568311.8
申请日：2014-10-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种耦合运动机构，用于肩部康复训练装置中，包括第一肩部组件及与该第一肩部组件可相对转动的第二肩部组件，其中，第一肩部组件上设置有第一圆盘组件，第二肩部组件上设置有第二圆盘组件，且该第一圆盘组件与第二圆盘组件通过绳索连接，所述第一圆盘组件上的可在第一方向旋转的可旋转部件的旋转可驱动所述第二肩部组件相对该第一肩部组件转动，从而对所述绳索产生作用力，进而可驱动所述第二圆盘组件上的可旋转部件在第二方向上的旋转，从而实现多自由度的耦合运动。本发明还公开了一种应用上述机构的肩关节康复训练装置。通过本发明，可以实现一个驱动带动两个运动，从而实现机构上的耦合驱动，在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都有极大的优越性。
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公开(公告)号：CN101928346B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN200910063377.0
申请日：2009-07-31
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Abstract: 一种抗人组织激肽释放酶单克隆抗体及其制备，本发明所述的抗人组织激肽释放酶的单克隆抗体，由小鼠杂交瘤细胞株HTK CCTCC-200928产生的。所述抗体是针对人组织及肽释放酶尾端的一段12肽的特异性单克隆抗体细胞株；是由杂交瘤细胞株HTK在小鼠体内诱生腹水并纯化而成的；本发明所述的方法，如下步骤：1)将人工合成的人组织激肽释放酶尾端的12肽分别与KLH和BSA交联作为免疫原和包被原；2)免疫小鼠；3)筛选出血清效价最高的小鼠；4)取脾与骨髓瘤细胞融合得到杂交瘤细胞株；5)筛选出杂交瘤细胞株HTK；6)扩大培养杂交瘤细胞，并将其注入小鼠腹腔内诱生腹水；7)纯化腹水后即为抗人组织激肽释放酶单克隆抗体。本发明提供的抗人组织激肽释放酶单克隆抗体是一种特异性强、效价高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101928346A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910063377.0
申请日：2009-07-31
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Abstract: 一种抗人组织激肽释放酶单克隆抗体及其制备，本发明所述的抗人组织激肽释放酶的单克隆抗体，由小鼠杂交瘤细胞株HTK CCTCC-200928产生的。所述抗体是针对人组织及肽释放酶尾端的一段12肽的特异性单克隆抗体细胞株；是由杂交瘤细胞株HTK在小鼠体内诱生腹水并纯化而成的；本发明所述的方法，如下步骤：1)将人工合成的人组织激肽释放酶尾端的12肽分别与KLH和BSA交联作为免疫原和包被原；2)免疫小鼠；3)筛选出血清效价最高的小鼠；4)取脾与骨髓瘤细胞融合得到杂交瘤细胞株；5)筛选出杂交瘤细胞株HTK；6)扩大培养杂交瘤细胞，并将其注入小鼠腹腔内诱生腹水；7)纯化腹水后即为抗人组织激肽释放酶单克隆抗体。本发明提供的抗人组织激肽释放酶单克隆抗体特异性强、效价高。
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公开(公告)号：CN118311862A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410557145.5
申请日：2024-05-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开了一种面向欠驱动无人潜航器深度跟踪的无模型自适应控制方法，属于无人潜航器控制技术领域。首先将潜航器实际深度和期望深度的深度误差转化为纵倾误差，基于自适应视线制导律获得带有攻角补偿的期望纵倾角；再采用跟踪微分器调节期望纵倾角；最后基于动态线性化数据模型，结合所述深度误差、纵倾误差、期望纵倾角和跟踪微分器得到潜航器的期望控制舵角。本申请能实时估计并补偿攻角和动态线性化残留，进一步提高综合跟踪性能，在面临外部突发扰动影响时，和经典控制方法相比具有更快的收敛速度、更高的稳态精度和更强的抗扰能力，同时操舵平滑且变化缓慢的特点，能够显著降低机械噪声，减少舵机疲劳损伤并延长使用寿命。
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公开(公告)号：CN117150743A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311042327.0
申请日：2023-08-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种用于验证人体机械阻抗辨识方法准确性的方法及系统，属于人体阻抗测量领域，方法包括：预设扰动位移/角度并计算其速度/角速度、加速度/角加速度信息；根据应用场景预设交互力/力矩；预设人体刚度、阻尼和惯量；建立阻抗动力学模型，输出回复力/力矩预设值；与交互力/力矩预设值叠加并添加白噪声得到仿真实测力/力矩信息；从仿真实测力/力矩中提取仿真回复力/力矩；采用待验证的人体机械阻抗辨识方法从位移/角度与仿真回复力/力矩的映射关系中辨识得到各阻抗参数辨识值；对比阻抗辨识值与相应的预设值判断该阻抗辨识方法的准确性。本发明适用于不同交互场景下时变或时不变、肢体末端或关节的阻抗参数辨识方法的验证。
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公开(公告)号：CN117143810A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311163605.8
申请日：2023-09-11
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Abstract: 本发明公开一种体外循环再灌注损伤细胞模型及其建立方法与应用，属于生物医药技术领域。建立方法包括：S1、建立原代心脏内皮细胞模型；S2、利用CPB术后的血浆干预步骤S1建立的原代心脏内皮细胞模型，得到体外循环再灌注损伤细胞模型。本发明利用患者血清干预原代内皮细胞建立了体外循环再灌注损伤模型，具有简单易行、可重复性高的特点，可用于CPB再灌注损伤机制的研究和靶点药物的开发。
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公开(公告)号：CN112264989B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010550353.4
申请日：2020-06-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明针对在复杂的野外或太空环境及深海中作业的双臂机械手难以人工控制、容易与障碍物发生碰撞的问题，提出一种双机械臂协同避障算法，首先运用拉格朗日极值法和椭球体包围盒法建立机械臂与障碍物在工作空间中的模型，求解障碍物与双机械臂模型的数学表达式，其次运用本发明提出的邻域遍历避障方法，遍历机械臂当前位姿的相邻工作空间，通过碰撞检测算法筛选出无碰撞且朝向目标点运动距离最短的路径，引入虚拟目标点避免机械臂陷入局部极小值时的振荡运动问题，最后，机械臂末端执行器将沿该相对最优路径无碰撞地运动至目标点处。同时，双机械臂运动时，彼此之间视为椭球体包围盒法下的障碍物模型，可解决协同作业时双机械臂之间的避碰问题。
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