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公开(公告)号：CN116305628A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310135179.0
申请日：2023-02-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F18/10 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大型空间结构在轨模态参数辨识方法，计算高斯函数与系统脉冲响应函数的卷积，求出复时域信号；计算系统的包络函数和瞬时相位；将包络函数和瞬时相位方程写为留数模和相位的形式，计算留数的模和相位方程；从模和相位方程中得到参数辨识方程，求系统的模态参数；本发明能够利用脉冲喷气激励，通过布置的位移或加速度传感器得到的结构振动信息，辨识大型空间结构的模态参数。
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公开(公告)号：CN114577205B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210126158.8
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于序列图像的行星软着陆自主导航陆标优选方法，属于航天器导航制导控制技术领域，包括以下步骤：S1、着陆器进行着陆时采用视觉辅助惯性导航方法，建立视觉辅助惯性导航方法的离散时间的状态和观测误差方程；S2、根据S1建立的误差方程，判断离散时间系统可观测性矩阵的秩，分析保证可观测状态收敛条件下，陆标的最少观测次数；S3、构建可观测度指标模型；可观测度指标模型用于表征着陆器观测到陆标时对应着陆器位置的估计误差；S4、利用S2所述最少观测次数的结论及S3所述可观测度指标模型构建观测策略，指导着陆过程中自主切换陆标。
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公开(公告)号：CN108469737B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810401080.X
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法及系统，针对空间机器人在轨抓取自旋或翻滚非合作目标的导航捕获问题，本文给出了一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法。首先，建立了空间机器人系统动能解析式描述。其次，建立了空间机器人的运动学方程。最后，利用第二类拉格朗日方程和伪坐标方程，建立了解析式的空间机器人系统运动学和动力学模型。此方法基于矢量力学理论方法推导得到，采用矩阵和向量运算，且方程为解析式表达式，物理意义清晰。此方法便于对空间机器人系统的运动学和动力学进行耦合分析、便于基于模型的动力学控制算法实现，且计算量小，便于控制算法的实时计算。
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公开(公告)号：CN108680198B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810319209.2
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于羽流扰动的相对导航目标惯性参数辨识方法，步骤如下：(1)对非合作目标的几何外形进行三维重建；(2)基于重建后的几何模型完成对非合作目标的相对位姿测量；(3)调整捕获飞行器的位置和姿态，推力器启动，施加羽流场；(4)计算得到目标所受羽流扰动力和力矩；(5)确定非合作目标惯性参数。本发明利用捕获飞行器所配备的推力器产生的羽流场作用在非合作目标上，估计目标受到的力和力矩，从而辨识目标的惯性参数。
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公开(公告)号：CN110030979B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910180968.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于序列图像的空间非合作目标相对位姿测量方法。(1)首先对空间非合作目标的图像特征点进行提取。(2)根据提取的空间非合作目标的各个图像特征点，进行目标特征点三维重建，得到各个目标特征点在相机坐标系下的三维坐标。(3)从得到各个目标特征点在相机坐标系下的三维坐标中，选择出三个非共线的坐标点，进行目标相对位姿计算，得到空间非合作目标相对相机坐标系的姿态参数。本发明获得的相对位姿方法，实现了基于少数特征点的目标特征提取，只需要提取三个非共线的特征点，即可完成相对测量，算法简单、可靠、计算量小，便于星上实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108645400B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810268150.9
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种用于空间非合作目标相对导航的惯性参数辨识方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：步骤一：根据相机获得的不同时刻的相邻两张图像计算角速度ω，并计算动力学参数α；步骤二：根据步骤一中的角速度ω计算|ω|2的周期T、最大值β和最小值γ；步骤三：根据步骤二中得到的周期T、最大值β和最小值γ计算模数k；步骤四：根据步骤一中的动力学参数α、步骤二中的最大值β和最小值γ、步骤三中的模数k得到三个相对惯性参数Jx,Jy,Jz。本发明只利用视觉信息，在无外力和外力矩情况下估计非合作目标的惯性参数，进一步能够处理质量分布不均匀、惯量和几何参数完全未知的非合作目标。
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公开(公告)号：CN105975658B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610268987.4
申请日：2016-04-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种起飞稳定性建模方法，本发明首先建立上升器和起飞平台模型以及二者的锁定约束，并建立地外天体表面土壤与起飞平台的接触关系；然后采用准静态着陆过程模拟方法计算得到起飞平台和上升器组合体的地外天体表面起飞初始姿态和起飞平台的支撑载荷，并利用物理参数敏感度分析得到对起飞稳定性敏感度较高的参数，然后取参数初始范围的最恶劣数值计算得到起飞稳定性边界，然后将边界数值与姿态控制系统能力比较，再进行迭代计算，最终得到满足姿控系统能力范围的上升器起飞稳定性边界；本发明首次提出了一套完整、可行性高的上升器起飞姿态稳定性边界建模方法，能够用于航天器参数设计与优化。
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公开(公告)号：CN108680198A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810319209.2
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于羽流扰动的相对导航目标惯性参数辨识方法，步骤如下：(1)对非合作目标的几何外形进行三维重建；(2)基于重建后的几何模型完成对非合作目标的相对位姿测量；(3)调整捕获飞行器的位置和姿态，推力器启动，施加羽流场；(4)计算得到目标所受羽流扰动力和力矩；(5)确定非合作目标惯性参数。本发明利用捕获飞行器所配备的推力器产生的羽流场作用在非合作目标上，估计目标受到的力和力矩，从而辨识目标的惯性参数。
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公开(公告)号：CN108469737A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810401080.X
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法及系统，针对空间机器人在轨抓取自旋或翻滚非合作目标的导航捕获问题，本文给出了一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法。首先，建立了空间机器人系统动能解析式描述。其次，建立了空间机器人的运动学方程。最后，利用第二类拉格朗日方程和伪坐标方程，建立了解析式的空间机器人系统运动学和动力学模型。此方法基于矢量力学理论方法推导得到，采用矩阵和向量运算，且方程为解析式表达式，物理意义清晰。此方法便于对空间机器人系统的运动学和动力学进行耦合分析、便于基于模型的动力学控制算法实现，且计算量小，便于控制算法的实时计算。
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公开(公告)号：CN105631167B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610121941.X
申请日：2016-03-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种航天器热致振动动力学响应评估方法，采用柔性航天器热致微振动耦合动力学分析方法，可比目前使用的二维悬臂梁加中心刚体组成的简化航天器热致微振动非耦合动力学建模方法得到更高精度的响应，更有助于分析柔性附件热致微振动力学环境对航天器姿态的影响，尤其是高分辨率遥感卫星成像分辨率。
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