公开(公告)号：CN114604424B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202011432624.2

申请日：2020-12-09

申请人： 北京理工大学

发明人： 林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  纪毅

IPC分类号： B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64U101/16 ,  B64U101/31

摘要： 本发明提供了一种巡飞查打一体化平台及方法，通过巡航飞行器持续巡航发现入侵无人机并进行防御。该系统及方法具有探测距离远、不受到地形限制、快速摧毁入侵无人机、能够抵御大规模无人机入侵等诸多优点。

公开(公告)号：CN118244776A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410336811.2

申请日：2024-03-22

申请人： 北京理工大学

发明人： 李虹言 ,  陶宏 ,  王江 ,  何绍溟 ,  朱少波 ,  林德福 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了多飞行器能量最优协同围捕打击制导方法，该方法为实现对机动目标的协同拦截，提出显式协同的策略，通过协调飞行器间相对视线角来实现对机动目标的拦截，其中，根据理想比例导引的物理特性预测每架飞行器的末端视线角，并根据预测的视线角对飞行器进行排序；然后计算相邻飞行器末端视线角差值，构造差值状态矢量,并设计最优控制律使预测所得的相对视线角误差矢量收敛至期望差值，从而使多个飞行器在小过载比拦截机动目标的同时满足相对视线角约束。

公开(公告)号：CN113721188B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202110903143.3

申请日：2021-08-06

申请人： 北京理工大学

发明人： 张福彪 ,  杨希雯 ,  林德福 ,  王亚凯 ,  陈祺 ,  周天泽

IPC分类号： G01S5/02 ,  G01S5/00

摘要： 本发明公开了一种拒止环境下的多无人机自身定位与目标定位方法，该方法中，通过在地面设立绝对位置已知的基站，并由基站提供与其通信的无人机之间的相对距离和角度信息，将基站提供的信息与无人机之间测量的相对位置信息以及无人机探测得到的目标信息用卡尔曼滤波算法进行融合，从而获得无人机、目标位置信息，再解算出观测无人机和中转无人机的航向角，并据此控制无人机进一步调整位置，再次得到新的探测信息，持续重复该过程，逐步提升获得的无人机、目标位置信息精度，以使得满足使用需求。

公开(公告)号：CN117826857A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311838328.6

申请日：2023-12-28

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋韬 ,  吴则良 ,  叶建川 ,  林德福 ,  毕燕超

IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种适用于快时变任务的无人机机动飞行控制方法，该方法中提出无人机推力单元模型，并将该推力单元模型引入INDI控制框架，优化控制输入模型精度并在反馈回路补偿执行器对于控制量的调节作用，通过更加精准解算控制指令显著提升对于机动指令的动态响应速度以及面对外部扰动下的状态恢复速度，最终保障无人机能够快速、精准、鲁棒地完成机动飞行任务。

公开(公告)号：CN117472070A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202210848928.X

申请日：2022-07-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  宾域如 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  苗瀚 ,  刘灿

IPC分类号： G05D1/46

摘要： 本发明公开了一种带有虚拟视场角约束的机动目标协同制导方法，多个飞行器在不同位置同时向目标飞行，在飞行过程中，飞行器依靠视觉导引头捕获目标的位置，使得多个飞行器能够同时与目标相遇，通过建立虚拟相对运动坐标系，在虚拟相对坐标系中将目标设定为静止状态，以虚拟相对运动坐标系下飞行器的状态作为飞行器制导律的输入条件，进而获得制导律，使得多个飞行器到达目标相遇时，不大于目标的加速度。本发明提供的带有虚拟视场角约束的机动目标协同制导方法，实现了飞行过程中对导引头虚拟视场角的约束，并避免了末端加速度的饱和，为拦截机动目标提供了条件。

公开(公告)号：CN114326438B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202111660133.8

申请日：2021-12-30

申请人： 北京理工大学

发明人： 张福彪 ,  周天泽 ,  林德福 ,  莫雳 ,  宋韬 ,  王亚凯 ,  陈祺 ,  刘明成 ,  郎帅鹏 ,  孙之问 ,  王昭舜

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明公开了一种基于控制障碍函数的安全强化学习四旋翼控制系统，包括仿真平台和控制器，所述接收仿真模型输出的状态量，向无人机或仿真模型输出控制指令，所述控制器包括强化学习子控制器和控制障碍函数子控制器，通过控制障碍函数与近端策略优化法结合的方式，解决了强化学习类的控制器安全性低的问题，提高了系统的稳定性。

公开(公告)号：CN113721642B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202110212689.4

申请日：2021-02-25

申请人： 北京理工大学

发明人： 陶宏 ,  章成 ,  李若萱 ,  林德福 ,  宋韬 ,  李斌

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种探测跟踪处置一体化的无人机反制控制方法，该方法通过光电吊舱自主探测目标无人机，稳定跟踪目标无人机后反制无人机自主控制其自身追踪目标无人机，在接近目标无人机时自主触发处置机构，根据用户选择和使用场景实施网捕或炸毁的处置方法；实现全程自主作业，对大机动运动的多旋翼无人机进行高效、精确的反制处置。

公开(公告)号：CN116991173A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202210441534.2

申请日：2022-04-25

申请人： 北京理工大学

发明人： 何绍溟 ,  李若萱 ,  宋韬 ,  林德福 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  张福彪

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于无人机的制导与引战配合控制方法及控制系统。本发明提供的方法包括以下步骤：实时获知无人机的位置信息和速度信息；实时获知目标的位置信息和速度信息；实时判断无人机和目标之间的距离，当距离小于警戒值时，控制引信启动工作；当引信启动后，控制无人机视线角约束，使无人机进攻目标。本发明的方法能够通过控制无人机速度方向保证无人机精确击中目标，获得零脱靶量。

公开(公告)号：CN116930949A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210360578.2

申请日：2022-04-07

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  宾域如 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  刘灿 ,  李涛

IPC分类号： G01S13/66 ,  G01S7/02

摘要： 本发明公开了一种星载雷达网协同目标探测系统及方法。本发明所提供的方法是基于交互多模型的一致性扩展卡尔曼滤波实现目标探测。本发明能够对机动形式未知的目标进行探测跟踪，使得星载雷达网能够高精度探测跟踪目标。

公开(公告)号：CN116755470A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310775396.6

申请日：2023-06-28

申请人： 北京航空航天大学 ,  北京理工大学

发明人： 李虹言 ,  王江 ,  曹先彬 ,  陶宏 ,  何绍溟 ,  林德福 ,  王伟 ,  王辉 ,  宋韬 ,  范世鹏

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。