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公开(公告)号：CN112198888A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911416795.3
申请日：2019-12-31
摘要： 本发明公开了一种考虑无人机在机动平台自主起降的自适应PID控制方法及系统，该方法包括获得多旋翼无人机在不同工作环境下的理想PID参数；根据多旋翼无人机工作环境，初始化PID值，并将PID控制器设置为自动模式；根据模糊自适应控制算法，对PID参数进行修正。本发明的控制方法通过观测多旋翼无人机姿态的控制偏差及偏差变化率，利用模糊自适应控制算法实时解算当前状态下PID的补偿量，对PID参数进行补偿，重新赋值给飞控，以适应飞行环境的改变和飞机自身动态特性的变化给控制系统带来的干扰，从而提高控制系统的鲁棒性，保证PID控制器的性能和整个多旋翼无人机的安全。
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公开(公告)号：CN116755470A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310775396.6
申请日：2023-06-28
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。
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公开(公告)号：CN112180971A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010872659.1
申请日：2020-08-26
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种多旋翼飞行器多模制导方法及系统，该方法中，在飞行器飞行的中制导段和末制导段分别采用不同的制导律进行制导控制，从而充分利用不同制导律的优势，能够针对不同的应用需求提供对应的制导律的组合方案，从而极大地提高了飞行器对于环境的适应性，能够执行要求更高的任务。
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公开(公告)号：CN116224801A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310321825.2
申请日：2023-03-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于人工智能的飞行器协同制导律快速回归辨识方法，包括以下步骤：建立协同制导模型，所述协同制导模型为能够表征我方固定目标与敌方飞行器之间运动状态的模型；根据协同制导模型获得训练样本；建立神经网络，通过训练样本对神经网络进行训练，获得辨识模型；通过训练后的辨识模型获取敌方飞行器的制导参数。本发明提供的基于人工智能的飞行器协同制导律快速回归辨识方法，能够更加快速、准确的辨识敌方飞行器的时变制导参数。
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公开(公告)号：CN113654404B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202010398476.0
申请日：2020-05-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种激光末制导飞行器信息点对点传输系统及方法，该系统通过引入指挥同步器和执行同步器解决飞行器发射延迟和激光照射器开启延迟且不同步问题；通过引入计时模块减少导引激光照射目标的时间，通过引入激光频率编码器给导引激光加密，旨在降低导引激光被目标发现、干扰和屏蔽的可能性，保证激光导引过程平稳有序地进行，提高观测单元的安全性和飞行器的准确性；再通过引入通讯控制器，使超短波通信的频率随信道的变化自适应地变化，始终保证通信质量稳定且最佳。
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公开(公告)号：CN113763426A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111007609.8
申请日：2021-08-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种快速交汇过程目标可靠跟踪方法及系统，该方法通过构建无人机与目标快速交汇过程的跟踪模型，利用所述跟踪模型获得粗估计的目标尺度和位置，并对粗估计的目标尺度进行微调，获得最终目标尺度和位置，实现了快速交汇过程中对目标的可靠跟踪，使得无人机能够精准执行任务。本发明所提供的方法解决了无人机快速接近目标时，目标尺度在无人机视野中迅速膨胀，造成跟踪失败的问题，能够准确跟踪目标并执行着落或打击任务，本发明所提供的方法使用灵活，通用性强，计算快速。
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公开(公告)号：CN112232132A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010988347.7
申请日：2020-09-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种融合导航信息的目标识别定位方法，所述方法包括通过结合飞行器高度计给出的高度信息，获得目标在视场中最大像素，将全局随机anchor问题优化为小尺度范围内随机anchor，提高了检测的效率；同时，通过导航设备可以解算得到目标的实际位置。本发明提供的融合导航信息的目标识别定位方法，能够实现对地面目标的快速、精确定位，检测效率提高76.2％。
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公开(公告)号：CN103486904A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201210553407.8
申请日：2012-12-19
IPC分类号： F41G3/00
摘要： 本发明涉及一种简易制导弹药的拟速度追踪制导方法，其特征在于具有如下步骤：根据观测到的目标方位信息、目标位置参数、发射平台参数以及气象数据等装定射击诸元，发射简易制导弹药；制导弹药电源激活，弹载控制系统启动；捷联探测器对目标进行探测；弹载计算机采集捷联探测器输出的弹体轴与弹目连线夹角ε1、第一双轴加速度计在两个敏感轴上输出的加速度分量以及第二双轴加速度计在两个敏感轴上输出的加速度分量；弹载计算机根据拟速度追踪制导的攻角辨识算法实时辨识得到近似攻角α′；弹载计算机计算弹体速度轴与弹目连线的近似夹角ε′2在准弹体三维坐标系上的俯仰和偏航两个方向的投影和根据弹载计算机计算得到的和生成控制指令，进行弹体控制；判断是否命中目标，是结束制导，否则返回。
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公开(公告)号：CN116793150B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210240845.2
申请日：2022-03-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F41G3/00 , F42B15/01 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N20/20
摘要： 本发明公开了一种基于残差神经网络与集成学习的飞行时间预测方法，通过集成单元将多个残差神经网络模型集成为总模型，通过总模型对新型飞行器的实际飞行时间与理论飞行时间误差进行预测；其中，所述残差神经网络为能够对已知飞行器实际飞行时间与理论飞行时间误差进行预测的模型，集成单元用于不同的残差神经网络模型预测结果按一定权值进行整合，已知飞行器是指已具有大量飞行轨迹数据的飞行器，新型飞行器是指未获得大量飞行轨迹数据的飞行器。该发明公开的基于残差神经网络与集成学习的飞行时间预测方法，降低了对新型号飞行器飞行数据量的要求，节约了数据采集的成本，预测结果准确率高。
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公开(公告)号：CN118444689A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410368928.9
申请日：2024-03-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明公开了一种考虑终端多约束条件的多项式最优制导律，包括以下步骤：建立弹目相对运动方程；以弹目距离与初始距离的比值作为自变量，目标相对于导弹速度方向视场角的正切值作为因变量，建立多项式函数；设置约束条件，获得多项式系数约束关系；将多项式转化为过载指令，采用过载指令对飞行器进行控制。本发明公开的考虑终端多约束条件的多项式最优制导律具备以全向任意碰撞角打击目标的能力，且末端过载可平滑收敛至0，且能够适应大航迹角变化需要。
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