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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114594783B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111575635.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于全过程约束的四旋翼实时轨迹规划及降落控制方法，该方法中，通过通信系统获得降落平台的运动信息，通过其携带的传感器获得其自身的运动信息，即可获得一组相对距离和相对速度信息，当距离较近时，通过视觉传感器直接获得相对距离和相对速度信息，其精度较高；进而获得估计的降落时间，基于预测时域，将所述降落时间分为固定份数，每份之间的临界点即为采样点，估计出飞行器在每个采用点处的状态向量，并据此控制飞行器沿着估计轨迹飞行，到达第一个采样点后，重复上述步骤，重新估计轨迹，再次控制飞行器到达第一个采样点；直至飞行器到达降落平台，完成飞行器降落。
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公开(公告)号：CN119937588A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510096496.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法，包括：获取目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息、控制信息，检测目标无人机与非合作目标无人机是否存在潜在冲突；当存在潜在冲突，根据目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息，确定危险集，并构建系统动态数据组；以系统动态数据组和预先定义的成本价值函数，构建哈密顿‑雅可比偏微分方程；将危险集对应的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿‑雅可比偏微分方程，得到最优控制策略；根据最优控制策略，确定边界可达集；当目标无人机到达边界可达集临界范围，则唤醒安全控制器以调整目标无人机的控制策略。通过实施本方法降低计算，并且避免潜在的碰撞，确保飞行安全。
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公开(公告)号：CN114594783A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111575635.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于全过程约束的四旋翼实时轨迹规划及降落控制方法，该方法中，通过通信系统获得降落平台的运动信息，通过其携带的传感器获得其自身的运动信息，即可获得一组相对距离和相对速度信息，当距离较近时，通过视觉传感器直接获得相对距离和相对速度信息，其精度较高；进而获得估计的降落时间，基于预测时域，将所述降落时间分为固定份数，每份之间的临界点即为采样点，估计出飞行器在每个采用点处的状态向量，并据此控制飞行器沿着估计轨迹飞行，到达第一个采样点后，重复上述步骤，重新估计轨迹，再次控制飞行器到达第一个采样点；直至飞行器到达降落平台，完成飞行器降落。
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公开(公告)号：CN119937587A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510096380.1
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于可达集的无人机编队路径汇合及变更方法，包括：当无人机编队路径需要汇合或变更时，获取干扰者无人机和逃避者无人机的飞行状态信息、控制信息以及扰动量信息；根据上述信息，构建系统动态数据组；根据逃避者无人机以及干扰者无人机的博弈策略确定安全区域，将安全区域的隐式曲面函数的零子水平集作为目标集合；根据预先定义的当前状态到达目标集合的成本价值函数以及系统动态数据组，构建哈密顿‑雅可比偏微分方程，将安全区域的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿‑雅可比偏微分方程，得到最优控制策略。通过实施上述方法，实时计算最优控制策略，快速适应环境变化和障碍物，提高了无人机编队路径汇合及变更的安全性。
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