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公开(公告)号：CN112649745A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011491102.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/387
Abstract: 一种协同重组OCV的线性化类状态观测器的电池SOC估算方法，首先将多种OCV模型遍历全局SoC区间内的OCV‑SoC数据集分别进行拟合；其次选取不同SoC子区间各模型均方根拟合误差较小的模型，在全局SoC区间内进行OCV模型的重组；然后，协同该重组模型与线性化类状态观测器根据SoC的先验估计值选择重组模型的子模型以进行SoC估计误差的纠正，并针对重组模型的OCV对其分段点处SoC不可导的问题将该点的后验估计值赋值其上一采样时刻的后验估计值。本发明克服了以往线性化类状态观测器中OCV模型估计误差纠正能力有限的局限性，所提出的协同有重组OCV模型的上述线性化类状态观测器较只有单一模型的上述观测器具有较高的SoC估计精度，且具备快速收敛至真值的能力。
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公开(公告)号：CN112339515A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011241118.5
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种分体式汽车及其乘员舱、飞行器单元和底盘部，其中，一种分体式汽车的乘员舱，用于载人或载物，乘员舱的多侧面设置多个固定点；固定点用于与分体式汽车的飞行器单元的连接点或者分体式汽车的底盘部的连接点连接；固定点包括机械固定连接件和电力与信号端口；飞行器单元和底盘部分别具有与所述固定点连接的连接点和连接部件。根据本技术方案，使得分体式汽车的乘员舱与飞行器单元和底盘部的连接简单方便，提高飞行汽车飞行过程中的安全性和稳定性，增强飞行状态的配置灵活度并降低故障率。
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公开(公告)号：CN108128141A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710749620.9
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种电动轮的力传递方法及使用该方法的车辆，轮毂电机转矩由电机转子轴传递给太阳轮，然后由行星架传递给轮辋，整车施加在悬架的力，依次经过转向节端盖、轮毂电机外壳、电机轴身端盖法兰、轮毂组件传递至轮辋。本发明实现了电动轮轮胎地面载荷与电机动力、机械制动力在轮毂内合理传递，实现承载和动力传递独立，减少了电动轮体积和重量，提高了传动可靠性，该装置集成度高、结构紧凑，尤其适合大转矩、重载荷的重型特种车辆应用。
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公开(公告)号：CN105415993B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510867124.4
申请日：2015-12-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种混合动力履带式浮桥结构，包括电池组、浮桥展开电机控制器、浮桥展开电机、浮桥驱动泵，用于在水中将浮桥快速安静的展开，还包括发动机、发电机、整个系统控制器、履带主动轮，完成车辆在陆地快速行进的要求。还包括水上推进器电机控制器、水上推进器驱动电机、螺旋桨、用于车辆在水中姿态的控制。本发明实现用履带代替轮胎，提高了浮桥在烂路上的速度和通过性，在水下用电机驱动水下驱动器，做到了无声化，隐蔽性好，采用混合动力驱动的方式，使得发动机可工作在高效区，节省了燃油，纯电动驱动模式提高了浮桥的隐蔽性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105109477B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510571790.3
申请日：2015-09-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及一种轮毂电机驱动车辆的转矩分配的方法，通过对轮毂电机和机械制动器的输出转矩进行分配，实现车辆操纵稳定性所需的整车目标控制力和力矩。所述转矩分配方法包含以下步骤：一、采用最优控制分配方法，根据整车需求纵向合力，整车需求侧向合力以及整车需求横摆力矩，对电动轮纵向力建立最优控制分配方程；二、根据建立的电动轮纵向力最优控制分配方程，求解得到各电动轮纵向力最优解，结合电动轮输出转矩与电动轮纵向力的关系，得到电动轮输出转矩；三、根据轮毂电机转矩与机械制动器转矩的关系，得到轮毂电机输出转矩和制动器输出转矩。
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公开(公告)号：CN105253141A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510770262.0
申请日：2015-11-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/045 , B60W30/02 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W40/10
CPC classification number: B60W30/045 , B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2520/10 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2720/00 , B60W2720/14 , B60W2720/18
Abstract: 本发明提供了一种基于车轮纵向力调节的车辆操纵稳定性控制方法，该控制方法适用于具备机械转向系统、而不具备主动转向功能的车辆。所述控制方法包含以下步骤：(1)根据驾驶员输入信号和车速状态，由车辆参考模型计算出车辆参考运动状态；(2)根据车载传感器测量得到的车辆运动状态，估算得到未测量的车辆运动状态，作为车辆实际运动状态；(3)基于滑模变结构控制，得到使得车辆实际运动状态跟踪参考运动状态所需的目标控制力和目标控制力矩；(4)通过调节车轮的纵向力，产生所需的目标控制力和目标控制力矩。本发明通过调节车轮的纵向力，能够实现对车速、横摆角速度和质心侧偏角的非线性联合控制，提高车辆的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN104742864A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510078632.4
申请日：2015-02-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B60S1/3402 , B60S1/38
Abstract: 本发明涉及一种能扩大扫掠面积的雨刷器，其特征在于：它包括电机、减速机构、动力输出轴、挡风玻璃、主雨刷摇臂、副雨刷、副雨刷摇臂和雨刷片；所述电机输出端连接所述减速机构，所述减速机构的所述动力输出轴位于所述挡风玻璃中间位置处；所述动力输出轴连接所述主雨刷摇臂一端，所述主雨刷摇臂另一端铰接所述副雨刷摇臂一端，所述副雨刷摇臂另一端铰接所述副雨刷；所述副雨刷摇臂连接在所述副雨刷中间位置处，与所述副雨刷形成T形结构；所述主雨刷摇臂、副雨刷摇臂、副雨刷上都连接有所述雨刷片。本发明能有效提高驾驶员视野，并提高刮刷面积，可以广泛用于各种汽车配件领域中。
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公开(公告)号：CN103786786A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201310711297.8
申请日：2013-12-20
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B62D15/0215 , B62D5/005 , G01B7/30 , G01D5/2013
Abstract: 本发明提供一种轮毂电机驱动车辆的方向盘回正系统，回正系统包括：安装在方向盘转向轴上的回正弹簧，用于提供方向盘的转动手感和回正转矩；拉力测试弹簧，用于实现感应磁棒的线性运动和回复；感应磁棒，用于与高频感应线圈的磁场作用，产生位移信号；信号采集回路，采集高频感应线圈的信号输出端的电压信号，从而获得磁棒的位置信号；以及导向机构，用于约束磁棒的直线运动。该系统不仅提供了在线控转向下的驾驶员转向路感和方向盘回正转矩，同时能够提供方向盘的准确绝对转向角位置，为车辆的准确转向提供保障。
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