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公开(公告)号：CN111332278A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010216520.1
申请日：2020-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动车辆横向稳定控制方法及系统。根据车辆横摆角速度历史数据、车辆直接横摆力矩历史数据和噪声数据建立车辆横摆角速度预测模型，该模型不依赖于多变且无法预先准确获知的车辆参数及环境参数，并且基于该模型，根据车辆横摆角速度当前数据采用递归最小二乘法确定模型中的参数向量，根据参数向量和车辆横摆角速度当前数据进行车辆横摆角速度预测，得到车辆横摆角速度预测值，由于模型参数是时变的，通过对参数向量进行实时估计和更新，使车辆模型具有自适应性，能够适用于车辆行驶的全部工况；该模型对传感器测量误差具有一定的鲁棒性，对车辆横摆角速度测量值中的噪声具有一定的滤波效果，能够提高车辆的横摆稳定性。
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公开(公告)号：CN111137093A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010016890.0
申请日：2020-01-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G17/018 , B60G17/06
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆悬架轮毂电机系统控制方法及系统。该方法包括：获取当前路面的路面输入能量、路面频率指数、当前车速；在参数库中获取与当前车速、当前路面输入能量和当前路面频率指数相对应的轮内减振器最优控制参数和悬架减振器最优控制参数；参数库中存储有在不同车速、不同路面输入能量和不同路面频率指数下对应的轮内减振器最优控制参数和悬架减振器最优控制参数，轮内减振器最优控制参数和悬架减振器最优控制参数为根据悬架-轮毂电机系统求取的参数；根据轮内减振器最优控制参数和悬架减振器最优控制参数控制轮内减振器和悬架减振器减振。本发明通过协同控制悬架减振与轮内减振，实现了轮毂电机驱动车辆动力学性能的提升。
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公开(公告)号：CN108482493A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810338965.X
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D25/12
CPC classification number: B62D25/12
Abstract: 本发明提供了一种弹性介质在气液两相式汽车后备箱支撑杆中的应用，属于气液二相式支撑杆领域。本发明将氮气和氟利昂作为弹性介质，利用氟利昂在常温下，加压可以液化的特点，改善气体支撑杆的刚度特性。当作用在支撑杆上的载荷增加、气压升高，氟利昂分压超过饱和蒸气压时，氟利昂液化，减缓汽车后备箱支撑杆内部气体压强的过快升高，同时高压下部分氟利昂液化的特性起到了安全阀的作用，使汽车后盖在关闭状态下不会导致气缸内压力过大，对支撑杆提供了一定的保护；当汽车后备箱支撑杆分压低于饱和蒸气压时，已液化部分气化，使汽车后备箱支撑杆气体压强不会过快降低，减小了活塞杆撞击缸底的可能，可实现大行程。
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公开(公告)号：CN103115784A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310029647.2
申请日：2013-01-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/04
Abstract: 本发明涉及一种基于LabVIEW平台的主动悬挂台架试验测控系统，包括被测设备、传感器标定模块、信号采集模块、控制信号输出模块、信号预处理模块、测控系统监测模块、控制算法导入模块，上位机，其中传感器标定模块用以对测试所用传感器进行标定；信号采集模块用以采集信号；控制信号输出模块用以输出控制信号；信号预处理模块用以对信号进行预处理；测控系统监测模块用以对采集的数据进行监测；控制算法导入模块用以导入控制算法，建立硬件与软件间的联系。本发明将主动悬挂系统执行器、传感器、控制器及控制算法组建成一套完整的测控系统，极大方便算法调试，缩短了算法调试周期，降低了试验成本，具有很高可靠性。
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公开(公告)号：CN214661147U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202022929964.8
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B11/08 , F15B1/02 , F15B13/044 , F15B13/02 , F15B13/08 , F15B21/08 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，属于轮腿机器人技术领域，包括液压控制系统；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆、主油路、次油路、伺服电机和液压泵；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述伺服电机用于驱动液压泵；所述非承载腔、主油路、液压泵、次油路和承载腔依次连通；所述活塞杆相对液压缸的伸长量随着承载腔和非承载腔内的液压油容量的改变而改变。本实用新型的一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216994619U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202123302378.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型提供一种轮腿式机器人的腿部结构，包括：上腿部；下腿部；弹性件，弹性件置于上腿部和下腿部之间，弹性件连接并支撑上腿部和下腿部，使上腿部和下腿部之间存在缓冲空间；检测单元，检测单元设置于缓冲空间内，缓冲空间沿腿部结构的长度方向的间距缩小至设定距离时，检测单元被触发。本实用新型还提供一种轮腿机器人，其将腿部结构分为上腿部和下腿部，弹性件将两者分隔出一个缓冲空间，将检测单元置于其内，当机器人触地时，下腿部受到冲击后压缩弹性件，缓冲空间减小，检测单元会被触发，以实现检测轮腿式机器人触地受力情况，大大降低了直接测量车轮的难度和复杂性，结构简单紧凑。
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公开(公告)号：CN214366952U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120187338.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B11/17 , F15B1/02 , F15B13/06 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种高效液压系统、四足机器人，属于足式机器人技术领域，伺服电机用于驱动液压泵；液压泵的进口通过油源进管连通油箱，液压泵的出口连有油源出管；各输入油管一端连通伺服阀的进油口，另一端连通对应的泵站油源的油源出管；各输入油管上均设有控制对应输入油管通断的电磁阀；伺服阀用于控制输入油管是否向液压执行器供油以及供油的方向；各泵站油源的液压泵供油压力均不同。本实用新型的一种高效液压系统、四足机器人，可降低伺服阀处的节流损耗，提高液压系统的传递效率，增加机器人的能量利用率，进而最终提升机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN216916090U
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202123336843.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/06
Abstract: 本申请公开了一种轮腿式机器人腿部装置，其包括上腿部、下腿部、减振组件，下腿部的上端与上腿部铰接，下腿部一端连接有车轮；减振组件，包括弹性件和锁止件，弹性件包括连接部和锁止部，连接部与上腿部连接，锁止件连接在下腿部，或者连接部与下腿部连接，锁止件连接在上腿部，锁止件具有与锁止部可分离或抵接的限位部，限位部与锁止部抵接时，弹性件提供限制下腿部向上腿部移动的弹性力。使用此轮腿式机器人腿部装置在轮式模态下，能够提高机器人在复杂地形下的高性能越障能力以及缓冲减振能力，提高其机动性，另外便于在轮式模态和腿式模态间转化，并且在腿式模态下能实现更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN216921577U
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202220192308.0
申请日：2022-01-24
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种机器人存储充电库，在舱体内设置上分隔架、下分隔架，将舱体在高度方向上划分出多个机器人存储区域，使得舱体可以存储更多的机器人，同时通过安装在上分隔架和下分隔架的下侧面的压持件将机器人固定，充电单元对机器人进行充电，实现了机器人的高密度储存的同时，也能够实现对机器人的固定储运及充电过程。本实用新型另一个目的是提供一种一体化智能舱，机架之间形成无人机的容置空间，由夹持件和载体在容置空间内从上到下固定多架无人机，能够实现无人机高密度地储存、快速回收及释放和作为起降平台等功能，机器人存储充电库内将机器人夹紧固定和移动充电，并将无人机和机器人快速投放至指定区域。
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公开(公告)号：CN216916091U
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202123362546.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/06
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人轮腿机构、腿部机构及机器人。本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。
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