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公开(公告)号：CN115887959B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111115534.5
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种单人负载用的柔性折叠装置及其使用方法，属于运输装备技术领域，解决了负载运输装备重量大、尺寸长、折叠展开角度有限的问题。本发明装置包括上连接单元、柔性折叠单元、下连接单元；柔性折叠单元包括折叠旋转臂组件和减振卡锁组件，减振卡锁组件包括缓冲模块、柔性体框架、中心调节杆和把手；缓冲模块包括柔性体和卡锁体；把手带动中心调节杆和卡锁体的卡锁轴转动，卡锁轴的弧形齿推动卡齿在底板上产生径向位移，使卷簧放松/绕紧，中心调节杆与底板啮合/脱离以实现上、下连接单元的折叠和打开的控制柔性折叠单元在径向方向和竖直方向获得缓冲减振。本发明方法用途广泛，步骤简单，使用安全，可以搭载到各种运输装备上。
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公开(公告)号：CN116660964A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654178.7
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于SLAM和GPS定位系统定位切换的方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于GPS定位系统和同步定位与地图绘制SLAM定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息并转换为UTM坐标系下的坐标信息；将SLAM定位系统获取的坐标信息转换为TUM坐标系下的点云数据与基于GPS定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，GPS定位系统信号低于预设值时，启动SLAM定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将所述无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。本公开基于UTM坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，提高了无人矿卡的定位精度。
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公开(公告)号：CN116594384A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310427358.1
申请日：2023-04-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开是关于一种基于模糊控制的无人驾驶速度控制方法。其中，该方法包括：基于无人驾驶车辆的预设运输轨迹，对所述无人驾驶车辆进行轨迹规划，生成所述无人驾驶车辆的作业场景规划运输路段的期望速度；分别基于所述无人驾驶车辆的定位模块、线控底盘实时获取所述无人驾驶车辆的反馈信息；以所述无人驾驶车辆的期望速度、反馈信息为输入，基于预设模糊控制表，计算生成所述无人驾驶车辆的油门/电制动开度信息，并基于所述油门/电制动开度信息完成对所述无人驾驶车辆的速度控制。本公开实现无人驾驶车辆自动驾驶运动控制中的速度控制，提高了矿区自动化程度，杜绝人员安全风险，提高了运输效率。
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公开(公告)号：CN113110438B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110375621.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请揭示了一种牵引车自动跟随控制系统、方法及装置，该系统包括：控制器、轮毂电机、驱动器、速度传感器、姿态传感器、力传感器和角度传感器，力传感器和角度传感器布置于人员和牵引车之间，分别用于采集牵引力和相对转角；姿态传感器用于采集牵引车的相对姿态；速度传感器用于采集轮毂电机的转速；控制器获取各个传感器采集到的数据并进行处理，将处理后的数据输入至人员运动意图识别模型中，根据模型输出的人员运动意图对应的控制模式，控制驱动器对轮毂电机进行力矩调节。本申请在牵引车上布置多种传感器，开发多传感器的融合技术识别车辆牵引人员的运动意图，基于人员的运动意图，自动切换控制方式，实现了牵引车对人员的自动跟随。
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公开(公告)号：CN115792958A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111056988.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S17/931 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于3D激光雷达的无人矿车障碍物检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了现有无人矿车障碍物检测过程中存在的过检测、漏检率高等问题。方法包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均采用以下方式进行障碍物检测：将无人矿车从当前位置沿行车轨迹行进预定距离后的第一个路径采样点作为预定位置，基于预定位置及预定位置行进方向上的路径采样点之间的偏北角偏差及距离，确定感兴趣区域；基于感兴趣区域的激光点云数据进行障碍物检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115771523A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111052335.4
申请日：2021-09-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种矿区无人车轨迹跟踪控制方法，涉及无人驾驶技术领域，解决现有技术无法在矿区的场景下精确地控制矿车行驶，所述方法包括：获取矿车人工驾驶时的行驶路径数据；根据行驶路径数据，确定第一车辆行驶数据；采集矿车无人驾驶时的第二车辆行驶数据，第二车辆行驶数据为矿车在运输过程中产生的实时数据；根据第一车辆行驶数据和第二车辆行驶数据，确定偏差数据；根据偏差数据，控制矿车的行驶速度和转向以使矿车沿着行驶路径数据对应的行驶路径行驶；其中，偏差数据为第一车辆行驶数据和第二车辆行驶数据的差值。本发明提供的技术方案能提高作业效率，减少安全事故。
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公开(公告)号：CN115649249A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211268302.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种多功能单兵保障车，包括监测件用于将采集人员的牵引力传送至移动组件上，传感组件包括用于检测地形并躲避障碍的环境感知单元、用于实时采集环境图像的图像采集件和用于控制移动组件运动、数据和图像传输的无线传输单元，环境感知单元设置于折叠车体组件和移动组件上，图像采集件设置于折叠车体组件上，无线传输单元设置于移动组件上，移动组件包括一个移动单元的单体模式或两个移动单元连接形成的组合模式，环境感知单元和无线传输单元设置于一个移动单元或两个移动单元上以感知地形，从而实现减小车辆的体积，并且能够进行两个移动单元连接形成的组合的多轮运动，在山地的地形上通过性好，车辆电力耗尽后通过人力牵引进行作业。
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公开(公告)号：CN114820943A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210490081.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种车前地形的坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对基于车辆探测模块采集的三维点云，基于射线法的预设坡度阈值，进行地面点判定；将所述三维点云中的地面点作为种子点集，基于奇异值分解法生成所述车辆路径的平面模型；分离并提取所述平面模型中的坡度点，基于所述坡度点完成坡度估计。本公开通过对三维点云的粗分割及细分割，实现了在非结构化道路场景下提取出带坡度的点云，并对路面坡度进行估计。
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公开(公告)号：CN113027902B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110328566.7
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16C11/04 , F16C11/10 , F16C11/12 , F16F15/06 , F16M11/20 , F16M11/40 , F16M13/02 , F16M13/04 , A45F5/00
Abstract: 本发明公开了一种柔性铰链机构及包括其的负载运输装备，包括柔性铰链结构以及分别与其上下端连接的上连接结构和下连接结构，上连接结构远离柔性铰链结构的一端连接有拉压缓冲装置；柔性铰链结构包括：设置有限位轴和转轴的铰链底座和铰链外壳；U型板，其上端安装上连接结构，下端留有与转轴相适配的花孔，转轴穿过花孔可使U型板带动上连接结构绕转轴转动；平面窝卷弹簧，一端安装于限位轴上，另一端安装于转轴中，实现折叠和展开过程中的缓冲及减震；弹簧钩，安装于U型板外侧凸台上，用于铰链展开后锁紧。该柔性铰链结构配备锁紧和限位装置，实现了负载运输装备整体折叠和展开功能，且有柔性缓冲和减震性能，提升了舒适性。
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公开(公告)号：CN114022856A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111252879.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路可行驶区域识别方法、电子设备及介质，该方法包括如下步骤：道路图像颜色通道转换；基于颜色特征二值化图像提取；基于纹理特征二值化图像提取；基于颜色特征和纹理特征二值化图像合并；获得图像最大连通域，并将图像最大连通域对应的道路外包围凸多边形识别为可行驶区域。本发明将复杂多样的非结构化道路路面环境简化，结合道路颜色及边界纹理特征进行边界检测，采用最大凸多边形实现道路边界检测，提高道路边界不清晰时边界检测效果。
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