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公开(公告)号：CN120023806A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411397030.0
申请日：2024-10-09
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本申请公开了一种基于多指采摘机械手的农产品采摘方法及设备，涉及农业自动化领域，该方法包括：建立多指采摘机械手及农产品生产基地的三维模型；基于三维模型进行接触动力学仿真，以确定初步采摘轨迹；基于初步采摘轨迹控制多指采摘机械手执行采摘任务；在采摘过程中，采集多指采摘机械手各部件的实时姿态及周围环境信息；根据实时姿态采用双向长短时记忆网络确定预测采摘轨迹；根据周围环境信息及初步采摘轨迹，采用局部路径规划算法确定安全采摘轨迹；根据预测采摘轨迹及安全采摘轨迹调整初步采摘轨迹，以实时调整多指采摘机械手各部件的姿态。本申请提高了多指采摘机械手采摘过程中运动轨迹的准确度，进而降低了采摘过程中农产品的损伤率。
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公开(公告)号：CN119999456A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510432517.6
申请日：2025-04-08
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 苏州中农院华东农业科技中心 , 苏州穗沃智能科技有限公司
IPC: A01F12/44 , A01D41/127
Abstract: 本申请公开了一种联合收获机参数可调清选系统及其调控方法，涉及参数可调清选系统技术领域，该清选系统包括：损失率传感器采集损失率，含杂率传感器采集含杂率，处理器基于损失率和含杂率确定最佳风机转速、第一最佳开度和第二最佳开度，并基于最佳风机转速发出第一控制指令，基于第一最佳开度发出第二控制指令，基于第二最佳开度发出第三控制指令，风机转速调节器基于第一控制指令工作，将风机的转速调节至最佳风机转速，第一筛片调节器基于第二控制指令工作，将上筛的开度调节至第一最佳开度，第二筛片调节器基于第三控制指令工作，将下筛的开度调节至第二最佳开度。本申请能够提高调控效果，降低收获损失。
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公开(公告)号：CN118235609B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410564278.5
申请日：2024-05-08
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种三角履带式高地隙居中铺放油菜割晒机，其包括三角三角履带式高地隙底盘与割台；三角履带式高地隙底盘包括底盘机架以及左、右对称安装在底盘机架上的两组履带行走机构；两组履带行走机构之间具有油菜物料铺放通道；割台包括拨禾轮、横割刀、竖割刀以及横向输送带；横向输送带的数量为两组，两组横向输送带分别置于通道前端的两侧；油菜物料铺放通道的顶部安装有第一循环运动单元，油菜物料铺放通道的两侧分别安装有第二循环运动单元。本发明中，在第一循环动力单元及第二循环动力单元的作用下，割晒机在田间作业前向行走过程中油菜物料铺放通道的侧壁及顶部不会对油菜产生向前的摩擦阻力，可以防止油菜物料铺放通道内堵塞，油菜铺放更加均匀，有利于后期捡拾脱粒作业。
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公开(公告)号：CN118642395A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410649684.1
申请日：2024-05-24
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 苏州中农院华东农业科技中心 , 苏州穗沃智能科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种收获卸粮协同作业位速耦合控制方法、装置、介质及产品，涉及农机控制技术领域，所述方法包括：实时获取车辆参数；车辆参数包括：收获机的实际总速度、实际纵向位移和状态量的实际值、预设对齐时刻以及运粮车的初始纵向位移、实际纵向位移状态量的实际值和实际总速度；当运粮车收到收获机的卸粮指令时，基于车辆参数，在第一时段进行纵向PID控制和横向MPC控制，直到运粮车与收获机的X轴坐标相同；当运粮车与收获机的X轴坐标相同时，基于车辆参数，在第二时段进行纵向PID控制和横向MPC控制，开始卸粮，直到卸粮结束。本发明提高了收获机与运粮车相对位置的控制精度，提高了收获卸粮协同作业的效率。
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公开(公告)号：CN118549672A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410647975.7
申请日：2024-05-23
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 苏州中农院华东农业科技中心
Abstract: 本发明公开了一种基于地轮与卫星定位的农业机具测速方法及测速装置，其中方法包括：基于所述地轮模块以及所述卫星定位模块两者的采集数据确定农业机具的行驶速度；具体为：对所述卫星定位模块采集的数据的质量进行评估；当所述卫星定位模块采集的数据连续有效时，基于所述地轮模块与所述卫星定位模块两者的采集数据共同确定农业机具的即时行驶速度；并在满足修正条件时基于所述即时行驶速度计算对所述地轮模块的修正系数；当所述卫星定位模块采集的数据不稳定或没有数据时，利用所述修正系数对所述地轮模块的采集数据进行修正得到所述即时行驶速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118216299A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410559116.2
申请日：2024-05-08
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种气吹拨禾式高地隙居中铺放油菜割晒机，其包括高地隙行走底盘，高地隙行走底盘的前侧安装油菜割晒割台，油菜割晒割台包括割台机架，所述割台机架上安装有横割刀以及位于横割刀后侧的横向输送机构，横向输送机构的两侧的前方分别安装有竖割刀；油菜割晒割台还包括气吹组件；气吹组件包括第一气吹装置与第二气吹装置；第一气吹装置的吹气方向为斜前方，第二气吹装置的吹气方向为斜后方。本发明简省了传统拨禾轮，通过气吹组件、横割刀及竖割刀的协同作用实现了油菜的拨禾、切割以及向后倒伏、横向输送及双侧叠加铺放，结构紧凑，成本低，减少了油菜收获时的拨禾损失，更符合油菜的特征，可以对油菜进行有效分禾、拨禾、割倒及铺放。
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公开(公告)号：CN110278765B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910649269.5
申请日：2019-07-18
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 山东亚丰农业机械装备有限公司 , 山东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种联合收获机过桥输送振压脱粒装置，属于农业机械技术领域。该装置的输送机构由在上的植株输送振压带和在下的籽粒输送带组成，输送机构装有至少一个振压式脱粒滚筒；植株输送振压带由环绕在两端驱动辊轴的振压带组成，振压带由分布有漏孔的镂空胶带和间隔均布在胶带长度方向上的柔性振压板构成；籽粒输送带由环绕在两端驱动辊上的橡胶带以及间隔分布在橡胶带长度方向上的L型挡板构成；振压式脱粒滚筒含有旋转滚筒，旋转滚筒的外圆周向均布径向延伸的连接齿排，连接齿排外端固连切向的脱粒板；脱粒板与邻近时的振压板形成脱粒间隔。本发明妥善解决了现有联合收获机难以兼顾成熟度不同籽粒的无损、高效脱净难题。
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公开(公告)号：CN116830883A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310756811.3
申请日：2023-06-26
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01D41/02 , A01D41/12 , A01D41/127 , B62D55/06 , B62D55/104 , B60K17/10 , B60K20/02 , B62D1/12 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种无人协同卸粮转运车及其自主作业系统，属于农机无人化技术领域，本发明从国内尤其是南方大田粮食生产的实际需求出发，发明的基于导航路径规划的无人卸粮转运车，能够配合收获机实现无人协同卸粮、自主转运和自主卸粮，在解放人力劳动的同时，有效解决了传统收获机转移卸粮的作业时间浪费，并有效解决了因为运粮车的运力不足而导致收获机粮满后田间卸粮等待的时间，进一步保障收获机不间断作业，很大程度上提升了无人收获机综合作业效率，且无人卸粮转运车采用机电液信融合的一体化设计思想，机械主体结构简单、具备良好底盘通过性和行走灵活性；电气系统模块化设计，各功能系统采用分布式控制思想，控制可靠性和协同性更高。
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公开(公告)号：CN116584238A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310562637.9
申请日：2023-05-18
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01D41/02 , A01D41/12 , A01D41/127
Abstract: 本发明公开了一种无人协同卸粮及转运作业方法，属于农用机械自主作业技术领域，本发明给出的协同卸粮转运方案，在保证高效收获的同时，提供了现阶段更为可行实用的解决方案，提出的无人卸粮转运模式，有效解决了传统收获机转移卸粮的作业时间浪费，并有效解决了因为运粮车的运力不足而导致收获机粮满后田间卸粮等待的时间，进一步保障收获机不间断作业，很大程度上提升了无人收获机综合作业效率，相较于传统的有人运粮车卸粮，此卸粮过程无需人工参与，解决了无人收获过程中卸粮环节的人工占用问题，进一步解放了人力。
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公开(公告)号：CN114532074B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210375902.8
申请日：2022-04-11
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种大豆联合收获机拨禾轮，属于农业机械技术领域。该拨禾轮包括固连于主轴两端的主六角辐板，所述主六角辐板的六角分别固连径向延伸的主辐条，所述主轴两端的对应主辐条外端铰装支撑间隔分布有柔性弹齿的拨禾杆；所述主轴的一端还与偏心的副六角辐板固连，所述副六角辐板的六角分别固连径向延伸的副辐条，各副辐条的外端分别通过曲拐连杆与对应的主辐条支撑的拨禾杆铰接；所述主六角辐板和副六角辐板之间装有防缠圈。本发明采用无边框的六辐拨禾结构相对于传统的五辐拨禾轮，在不提高拨禾轮转速的情况下，提高了拨禾频率、适当降低了拨禾线速，有利于减少荚炸荚损失；而两侧无边框以及防缠圈结构大大降低了缠绕几率。
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