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公开(公告)号：CN113838051B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111410898.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的机器人闭环检测方法，该方法使机器人具备识别曾经到达过场景的能力。首先针对三维点云中点云数据量大、分布较为密集的特点，进行点云体素滤波对点云进行降采样，在保持原有点云分布特征不变情况下，降低点云数量，提高算法运行效率。同时对降采样后点云进行PCA算法处理，确定主轴方向，解决机器人旋转不确定性对闭环检测造成影响问题。然后对PCA算法处理后点云进行降维处理，从笛卡尔坐标系转化为极坐标系，并进行栅格化处理为二维图像。最后利用数据结构Kdtree加速搜索候选帧，为减少二维图像受离散化和噪声的影响，采取在主轴方向进行局部列移动，提高闭环检测效率的同时，保证闭环检测准确。
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公开(公告)号：CN112644600B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110002981.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有主动地形感知能力的双足机器人仿生足部系统，该系统由多传感器协同工作，具备主动地形感知能力，可为双足机器人行走提供较为全面的路面地形信息。该系统通过仿生学足部设计方法，可有效提升足部对路面冲击的缓冲减震效果，增大足部有效触地面积，提高机器人行走稳定性和运动性。该系统同时是一套智能化足部系统，其传感系统会对路面进行分层次、分阶段主动感知，获取地形信息，为机器人行走提供参考。系统具备一定的处理和学习能力，可基于传感器信号初步处理得到路面地形信息反馈至上层系统，并对相应感知和处理结果进行收集和学习，增强系统对未知地形的感知和处理能力。该足部系统可有效帮助双足机器人在各类非平整路面上稳定行走。
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公开(公告)号：CN112894773B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110111772.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的三维结构脚，属于仿人机器人结构设计技术领域。该三维结构脚包括：脚接触块、缓冲层、防滑层、控制板和力学传感器；所述防滑层、缓冲层和脚接触块依次固定连接，所述力学传感器设置于脚接触块上，所述力学传感器与控制板连接。本发明的三维结构脚能够在保持机器人稳定性能的同时有效减少脚尺寸，减轻脚的质量，增加脚的流线感，同时有很好的防滑功能。
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公开(公告)号：CN114102643A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111477636.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种欠驱动仿人机器人手爪及其他指的设计方法，该机器人手爪为拇指设计了拇指侧摆关节，以较少的驱动装置数量，实现人手常见的抓取功能，可以进行复杂的抓握作业，且本发明手爪所有驱动装置均自锁，手爪抓取物体后驱动装置无需持续工作，降低了机器人手爪的能耗；本发明手指部分采用单自由度多连杆机构，其驱动装置位于手掌部位，欠驱动运动方案布置更合理，手指体积更小，有更大的传感器布置空间；本发明指尖压力传感器布置在手爪内部，通过活动的远节下外壳检测压力，相比传统贴于表面的布置方案，检测区域更大、可靠性更高。
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公开(公告)号：CN113820956B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111393837.3
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高速自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle）运动控制方法，该方法通过将径向基神经网络和边界层法融入到传统滑模控制中，以提高AUV在高速运动时的控制精度，并有效抑制控制系统的抖振。本发明所涉及的高速AUV运动控制方法包括高速AUV运动模型的简化和运动控制方法的设计，相比于传统的AUV模型简化方法，在模型化简时加入了自适应变化的参数模型，使得所建立的模型更接近实际情况；相比于传统的AUV滑模控制方法，本发明在滑模控制中加入了径向基神经网络的补偿，并通过边界层法对滑模的切换面进行改善，使得滑模控制系统可以保持较高的控制精度并抑制抖振。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113937742A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111128110.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种泄放电路，耦接于输入电源和负载单元之间；泄放电路包括开关单元、信号捕捉单元与用于泄放电路中的残余电荷的泄放单元；开关单元串接在输入电源和负载单元之间，负载单元的一端接地。信号捕捉单元至少包括放大电路，用于利用放大电路捕捉电路在开关切换状态中信号的变化，并将信号进行处理后发送给泄放单元。本发明的泄放电路，在电路上电后耗能非常少，不会出现电路中电流越大，损耗越大的情况；同时可以根据实际情况选择是纯电阻泄放或者恒流电路泄放，纯电阻电路简单，所用器件少，成本低，恒流电路则具有泄放平稳，不会出现突然的大电流而导致器件损坏的风险。
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公开(公告)号：CN113838051A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111410898.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的机器人闭环检测方法，该方法使机器人具备识别曾经到达过场景的能力。首先针对三维点云中点云数据量大、分布较为密集的特点，进行点云体素滤波对点云进行降采样，在保持原有点云分布特征不变情况下，降低点云数量，提高算法运行效率。同时对降采样后点云进行PCA算法处理，确定主轴方向，解决机器人旋转不确定性对闭环检测造成影响问题。然后对PCA算法处理后点云进行降维处理，从笛卡尔坐标系转化为极坐标系，并进行栅格化处理为二维图像。最后利用数据结构Kdtree加速搜索候选帧，为减少二维图像受离散化和噪声的影响，采取在主轴方向进行局部列移动，提高闭环检测效率的同时，保证闭环检测准确。
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公开(公告)号：CN113830197A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111390083.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人动态行走的平衡控制方法，该方法首先规划理想步态，进一步根据机器人当前状态计算落脚时间并确定优先平面，基于优先平面计算落脚点位置实现在存在外部扰动的情况下对落脚点的规划控制。本发明无需对扰动的大小和方向进行测量，仅通过观测扰动施加后机器人的状态变化，实现机器人的平衡控制，可用于双足机器人全向行走过程中受到各个方向扰动的情形。
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公开(公告)号：CN113820956A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111393837.3
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高速自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle）运动控制方法，该方法通过将径向基神经网络和边界层法融入到传统滑模控制中，以提高AUV在高速运动时的控制精度，并有效抑制控制系统的抖振。本发明所涉及的高速AUV运动控制方法包括高速AUV运动模型的简化和运动控制方法的设计，相比于传统的AUV模型简化方法，在模型化简时加入了自适应变化的参数模型，使得所建立的模型更接近实际情况；相比于传统的AUV滑模控制方法，本发明在滑模控制中加入了径向基神经网络的补偿，并通过边界层法对滑模的切换面进行改善，使得滑模控制系统可以保持较高的控制精度并抑制抖振。
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公开(公告)号：CN111546374B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010215531.8
申请日：2020-03-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开一种应用于足式机器人行走测试的主动牵引保护系统，包括：机器人连接装置，通过至少一根软绳索与足式机器人连接；至少两个与机器人连接装置相连的牵引保护装置；牵引保护装置包括：至少一根与机器人连接装置相连的牵引绳索；至少一组引导牵引绳索的滑轮机构；驱动牵引绳索释放和拉伸的伺服电机；以及控制伺服电机进行牵引绳索长度控制的主动牵引控制板，主动牵引控制板根据机器人位姿信息，判断是否进入保护状态；在进入护状态后，根据机器人所处位置信息和保护状态的绳长信息，控制伺服电机拉动牵引绳索。本申请由模块化的牵引保护装置和机器人连接装置构成，配套牵引保护控制算法，可以实现对足式机器人行走测试的主动牵引保护。
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