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公开(公告)号：CN116485808A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310459442.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/10 , G06T7/90 , G06V10/762 , G06V10/74 , G06V10/56
Abstract: 本发明公开了一种图像分割方法、装置、图像处理设备及存储介质。该方法包括：获取输入图像，所述输入图像包括多个超像素；计算各所述超像素与每个聚类中心之间的距离特征值和颜色相似特征值；根据各所述超像素与每个聚类中心之间的距离特征值和颜色相似特征值，确定各所述超像素相对于每个聚类中心的隶属度；根据各所述超像素相对于每个聚类中心的隶属度输出所述输入图像的分割结果。上述技术方案利用距离特征值和颜色相似特征值确定隶属度，考虑了图像中的颜色分布，能够提高对于彩色图像的聚类准确性，提升图像分割效果。
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公开(公告)号：CN115805963A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211529204.5
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于车辆中的辅助驾驶方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：获取与目标车辆在同一行驶方向上的至少一个关联车辆，并确定至少一个关联车辆与目标车辆的相对位置信息；根据各相对位置信息，从至少一个关联车辆中确定待并入目标车辆所属道路的至少一个待并入车辆；分别确定至少一个待并入车辆和位于目标车辆所属道路的关联车辆与目标车辆的当前相对位置信息，并基于各当前相对位置信息确定目标跟车车辆；基于目标跟车车辆的车辆行驶参数，调整目标车辆的车辆行驶参数。实现了准确确定目标跟车车辆，以基于目标车辆的车辆行驶参数调节当前驾驶车辆的车辆行驶参数，智能化辅助当前驾驶车辆行驶的效果。
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公开(公告)号：CN115512145A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211249080.5
申请日：2022-10-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/762 , G06V10/26 , G06V20/56
Abstract: 本发明公开了一种图像分割方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取原始目标图像；采用改进分水岭方法对原始目标图像进行预分割，得到目标超像素图像，其中，改进分水岭方法基于颜色相似性对多维梯度融合图像的颜色分布进行正则化；基于多维特征融合度量对目标超像素图像中的目标超像素块进行聚类，以实现图像分割。为适应图像中目标轮廓的不规则形状，保留目标轮廓信息时充分利用颜色信息，本发明通过将模糊C均值聚类算法提升至超像素级，嵌入基于颜色相似性的超像素融合操作，将局域颜色信息及梯度信息引入其中，完成目标颜色分布的正则化，另外采用多维特征融合方法更新隶属度矩阵并其嵌入在聚类过程中，提升了图像分割方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111624550B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010554974.X
申请日：2020-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对获取的参考车辆信息和目标车辆信息进行时间同步处理；根据时间同步处理后的参考车辆信息、目标车辆信息，以及目标车辆与参考车辆之间的相对位置测量信息，从所述参考车辆中确定所述目标车辆的匹配车辆；根据所述匹配车辆的位置信息，和所述目标车辆与所述匹配车辆之间的相对位置测量信息，确定所述目标车辆的位置信息。能够在接收不到定位服务发送的车辆定位信息的情况下，提高车辆定位的准确性，为车辆定位提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN114792415A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210439678.4
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标图像的信息提取方法及装置、车辆设备、存储介质。其中，该方法包括：提取预先采集的目标图像的图像梯度信息和每个像素块的颜色信息；结合图像梯度信息和每个像素块的颜色信息，对相邻像素块进行合并，并将合并后的像素块进行分割处理，得到多个分割像素块；计算每个分割像素块与聚类中心的空间距离信息和非空间距离信息；结合空间距离信息和非空间距离信息，迭代更新每个分割像素块与聚类中心的隶属度，并基于更新后的隶属度，更新聚类中心；在迭代次数达到预设迭代阈值的情况下，输出各个聚类中心所指示的图像分类物体，得到物体掩膜图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114771571A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210486304.8
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种调整车辆位置的方法及装置。该发明包括：确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置。通过本发明，解决了相关技术中当车辆与车道中心线之间的实时横向偏差过大时，车辆如果直接进入横向控制状态，会导致车辆出现S型的轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN111221056B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910951412.6
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道路降雨信息处理方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：接收至少一个车辆发送的降雨量信息和位置信息；基于各所述降雨量信息和位置信息，确定降雨强度分布信息；从所述降雨强度分布信息中确定与各所述位置信息关联的目标降雨分布信息，将各所述目标降雨分布信息发送至对应的车辆。接收车辆的降雨量信息和位置信息，可以实时获取某一位置的当前时刻的降雨信息，避免了天气预报对于某一精确位置降雨信息预测不准确的问题，实现了准确预报某一位置的降雨量信息的效果。确定降雨强度分布信息，避免了天气预报无法准确预测降雨区域的问题，实现了对当前降雨区域以及当前降雨区域的降雨量的准确预报的效果。
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公开(公告)号：CN111746381B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202010626738.4
申请日：2020-07-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆灯光控制系统及车辆灯光控制方法。该车辆灯光控制系统包括灯组，灯组控制器，智能摄像头和车身控制器；智能摄像头与车身控制器以及灯组控制器分别通信连接，灯组控制器与灯组相连；灯组包括近光灯和设定数量的远光灯，各远光灯呈阶梯状布设于车辆前部的设定位置，以使得各远光灯的光轴与车辆的车身呈预设角度；车身控制器用于输出车辆信息至智能摄像头；智能摄像头设置于车辆前部的预设位置处，智能摄像头用于采集车辆行驶方向的当前车道和相邻车道的图像信息，并基于图像信息确定道路信息，以及基于道路信息输出灯光切换信号至灯组控制器；灯组控制器用于响应灯光切换信号对灯组中的远光灯的通断状态进行切换。
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公开(公告)号：CN111307113A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910128491.0
申请日：2019-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明公开了一种车载实时道路横向坡度测量装置及其测量方法，所述测量装置由GPS天线组、GPS接收器、横滚角速度传感器、悬架高度传感器、数据采集和处理单元组成；通过对GPS接收器测量得到的车身横滚角度信息和横滚角速度传感器测量得到的横滚角速度传感器构建卡尔曼滤波器，获得高精度和稳定性的输出车身横滚角，通过悬架高度传感器测量并计算获得车身相对路面的横向角度，将输出车身横滚角与车身相对路面的横向角度做差即可获得道路横向坡度。本发明利用传感器得到的数据快速、准确地计算道路横向坡度，并具有较好的稳定性和环境适应性，本发明亦可比较便捷地匹配不同车型。
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公开(公告)号：CN110606082A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910910449.4
申请日：2019-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60T7/12
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于自动驾驶的制动系统、方法、装置及车辆。包括：前视摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、自动控制器及制动装置；所述前视摄像头设置于车身前方，用于采集本车前方目标车辆信息及道路信息；所述毫米波雷达包括前向毫米波雷达及角毫米波雷达；所述超声波雷达包括多个，分散的设置于车身四周；所述自动控制器用于获取前视摄像头、毫米波雷达及超声波雷达采集的信息，并根据采集的信息确定当前的危险等级，当危险等级满足第一设定条件时，向所述制动装置发送制动信号；所述制动装置用于根据接收到的制动信号执行制动操作。可以全方位获取本车周围的车辆信息，从而准确的确定当前的危险系数，提高自动驾驶的安全性。
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