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公开(公告)号：CN113335263A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110814949.5
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/08 , B60W30/182 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W40/076 , B60W40/064
Abstract: 本发明属于电动汽车驱动控制技术领域，公开了一种分布式四驱扭矩控制方法，首先获取车辆当前参数；然后计算参考车速、车辆加速度、路面利用附着系数和道路坡度；以及计算行驶稳定因子，选择车辆工作模式，并计算四个电机扭矩，实现分布式四驱扭矩控制。本发明在考虑驾驶意图的条件下，解决了分布式四驱基于车辆操稳状态进行扭矩闭环控制的延时滞后问题。
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公开(公告)号：CN113060119A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110378352.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种分动器防滑控制方法，属于防滑控制技术领域。分动器防滑控制方法包括以下步骤：S10：主驱动轴的目标速度计算：vm，target＝max(vs，target，vmin)；S20：确定防滑控制的条件：当vm>vm，target(1+λ1)且vm>vm，target(1+λ1)保持的时间t≥t1，启动防滑控制；当在防滑控制启动状态下：当车辆的分动器的接合控制扭矩Ttarget＝0且Ttarget＝0保持的时间t≥t2时，则退出防滑控制；S30：分动器的接合控制扭矩Ttarget计算：Ttarget＝kpΔv，m+kI∫Δv，m，kp以及kI为根据车辆在过滑转状态和欠滑转状态下的控制参数因子b修正得到的，Δv，m为主驱动轴的速度控制偏差Δv，m＝vm‑vm，target，使车辆启动防滑控制后，能按照Ttarget＝kpΔv，m+kI∫Δv，m计算出的Ttarget值调节分动器的接合控制扭矩。其优点在于：能够在避免防滑波动和扭矩波动影响下调节分动器的接合控制扭矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112026535A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010929957.X
申请日：2020-09-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明实施例提供一种分布式四驱电动车的控制方法及控制系统，分布式四驱电动车的控制方法包括：根据所述四驱电动车的四个车轮的轮速度以及轮加速度获取参考车速；根据所述参考车速与目标滑移率获取目标轮速度，并根据所述目标轮速度与所述实际轮速度的偏差获取所述四个车轮的原始目标扭矩；根据所述四个车轮的原始目标扭矩获取所述四个车轮的目标扭矩。本发明实施例提供一种分布式四驱电动车的控制方法及控制系统，以提升分布式四驱电动车的的驱动稳定性。
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公开(公告)号：CN112026527A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010931178.3
申请日：2020-09-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60L7/18
Abstract: 本发明实施例公开了一种回收扭矩的控制方法、装置、设备及车辆。包括：车辆处于滑行工况时，计算路面附着系数；根据所述路面附着系数确定目标滑移率；获取车辆从动轮轴的速度及驱动轮轴的速度；根据所述从动轮轴的速度和所述目标滑移率计算目标轴速；根据所述目标轴速和驱动轮轴的速度确定回收扭矩，并将所述回收扭矩加载于所述驱动轮轴，使得驱动轮轴的速度变为所述目标轴速。本发明实施提供的回收扭矩的控制方法，车辆处于滑行工况时，根据从动轮轴的速度和目标滑移率计算目标轴速，根据目标轴速和驱动轮轴的速度确定回收扭矩，并将回收扭矩加载于驱动轮轴，使得驱动轮轴的速度变为目标轴速，可以保证能量回收强度的同时提高车辆稳定性。
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公开(公告)号：CN110606075A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910803286.X
申请日：2019-08-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/08 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/112 , B60L15/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆。该方法包括：整车控制器获取控制需求信息，并基于所述控制需求信息确定横摆需求扭矩和轴间分配系数；整车控制器基于所述横摆需求扭矩、轴间分配系数结合当前驾驶员期望扭矩确定各个车轮的扭矩分配值。本发明实施例可以满足车辆在不同转向工况下对控制目标和控制参数的要求，提升了车辆在转向工况下的横摆率响应速率、最大侧向加速度以及线性转向区间，由此，提升了车辆的操纵性能，同时，还提升了车辆在过多转向状态下的稳定性。
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公开(公告)号：CN107187337B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710307063.5
申请日：2017-05-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7275
Abstract: 本发明公开了一种四轮EV电动车扭矩矢量控制方法，其包括：S10、计算前轴分配扭矩和后轴分配扭矩；S20、计算左轮分配扭矩和右轮分配扭矩；S30、计算左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩；S40、根据步骤S20和S30中计算得到的左轮分配扭矩和右轮分配扭矩，以及左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩计算各个车轮的输出扭矩，并进行最大扭矩限制。在本发明中，通过轴间扭矩分配，获得良好的路面附着力，提高车辆的动力性；低速行驶时，通过控制左右驱动轮不同的扭矩，缩小在泊车入库等低速行驶情况下的转弯半径；高速行驶时，通过配合车辆的行驶状态协调控制左右驱动轮扭矩，提升转向性能的同时获得更好的高速行驶驱动稳定性。
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公开(公告)号：CN107187337A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710307063.5
申请日：2017-05-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L15/2036 , B60L2220/46 , B60L2240/423
Abstract: 本发明公开了一种四轮EV电动车扭矩矢量控制方法，其包括：S10、计算前轴分配扭矩和后轴分配扭矩；S20、计算左轮分配扭矩和右轮分配扭矩；S30、计算左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩；S40、根据步骤S20和S30中计算得到的左轮分配扭矩和右轮分配扭矩，以及左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩计算各个车轮的输出扭矩，并进行最大扭矩限制。在本发明中，通过轴间扭矩分配，获得良好的路面附着力，提高车辆的动力性；低速行驶时，通过控制左右驱动轮不同的扭矩，缩小在泊车入库等低速行驶情况下的转弯半径；高速行驶时，通过配合车辆的行驶状态协调控制左右驱动轮扭矩，提升转向性能的同时获得更好的高速行驶驱动稳定性。
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