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公开(公告)号：CN114217527B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111439650.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种潜航器最优容错自适应控制分配方法，该方法将控制器输出的综合力和力矩以阻力最优的方式分配到各个执行机构，该方法包括两个约束优化求解阶段：基于约束松弛的可行解判定阶段和以阻力最小为目标的最优分配求解阶段。第一阶段，基于约束松弛的可行解判断阶段，将综合力和力矩约束条件进行松弛，将执行机构指令值和松弛变量共同作为决策变量，以松弛变量平方和最小为目标进行求解，获取松弛后的约束条件，从而保证第二阶段存在可行解；第二阶段，以阻力最小为目标的最优分配阶段，将松弛后的约束条件作为约束条件，求解各执行机构的最优指令值，从而实现潜航器减阻节能航行，且对一定程度的执行机构故障或性能退化情况具有自适应能力。
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公开(公告)号：CN116361981A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111623668.8
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及了一种基于数字孪生的水下机器人多地联合操控方法，水下机器人将探测的环境数字模型，经过数字孪生算法，与水下机器人的数字孪生数据库单元，对比出数据库中最贴近的环境模型代号，将此环境模型代号传输至母船接收信息单元，母船信息单元接收后通过母船就地数字孪生服务器数据库单元进行解析匹配得出环境代号所对应的环境模型，再经过渲染单元，显示在操作台单元，或者将环境模型代号直接通过母船发送信息单元传输给远程的指挥所接收信息单元，再由指挥所的数字孪生服务器数据库进行解析、渲染、显控。本发明通过传输模型代码以简化数据量传输的方式，能够实现多地联合对水下潜器的控制，提高多地联合在线控制的实时性。
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公开(公告)号：CN107765265B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201610702168.6
申请日：2016-08-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01S19/13
Abstract: 本发明属于无缆潜水器铱星定位技术领域，具体地说是一种流线型可承压100MPa入水断电的铱星耐压装置。包括天线罩、电路仓、电池仓体、电池仓端盖、天线、电路板、电池及压力开关，其中电路仓的一端与密封天线罩连接，另一端与电池仓体密封连接，铱星天线设置于所述天线罩内，电路板设置于电路仓内，所述电池设置于电池仓体内，所述电池仓体通过电池仓端盖密封，天线通过电缆与电路板连接，所述电池的正极和负极分别通过导线与电路板连接，形成供电回路，所述压力开关设置于电池仓端盖的外侧、并且连接在供电回路上。本发明具有应用范围广、方便携带、自容性及精度高等优点，壳体可以承受100MP压力，在全部海域深度都可以使用。
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公开(公告)号：CN114987702B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210924354.X
申请日：2022-08-03
Applicant: 广东智能无人系统研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本申请涉及潜航器的回收系统和回收方法，该回收系统包括设置有月池的母船、吊机和转运装置，月池艏部和月池艉部各自的两侧分别设置有对应的牵引装置；母船用于以预设航速和预设航向进行航行，在航行状态下，通过牵引装置对潜航器进行牵引回收，以使潜航器进入到月池，将潜航器提升至母船的主甲板上方；吊机用于将潜航器起吊移运至转运装置上；转运装置用于将潜航器转移至主甲板的预设维修区域，吊机设置有工装横梁，吊机的固定起吊点用于与工装横梁可拆卸连接；工装横梁用于调节自身起吊点以与潜航器的起吊点相匹配，并与潜航器的起吊点可拆卸连接，上述回收系统从整体上提高了大型潜航器在回收过程中的安全性，且降低了回收过程的经济成本。
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公开(公告)号：CN112859887B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911187959.X
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及多水下机器人任务分配技术领域，尤其涉及一种无人自主水下机器人的基于天基中心的多水下机器人在线任务自主分配方法，本发明包括以下步骤：半潜式水下机器人广播目标信息到执行搜索任务的自主水下机器人；自主水下机器人根据成本、任务价值归一化函数自主分配目标任务。相对于传统集中式多自主水下机器人任务分配方法，本方法使用分布式计算方法，克服传统集中式任务分配中心节点计算负荷大的缺点，本发明应用范围广，提高了多自主水下机器人任务分配的可靠性和鲁棒性，本发明将分布式决策技术用于到多自主水下机器人任务分配，增强了应对突发任务事件的处理能力，提高了多水下机器人自主任务分配的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114354578A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210077527.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光诱导击穿光谱技术领域，具体为一种基于LIBS设备的水下元素在线检测装置及方法。装置由密封压力仓内部的LIBS系统与外部的气流控制系统两部分组成，气流控制系统包括气体探头仓、气源，气源通过气源管路连接气体探头仓，气体探头仓一端开孔，另一端与密封压力仓之间通过玻璃窗口密封隔断。LIBS系统内部的激光器输出激光至水下待检测物体表面产生等离子体光谱，光谱仪采集沿原光路返回的等离子体光谱。装置在水中工作时，通过气体探头使探测光路由原有的水体环境改为气体环境，可极大提高等离子体的激发与收集效率，无需繁琐的精密对焦过程，提高水下固体或水体化学元素原位在线检测灵敏度。本装置和方法，可广泛用于海洋矿产勘探，海洋环境监测等领域。
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公开(公告)号：CN113971755A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010708228.1
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及计算机视觉和深度学习目标检测领域，具体说是一种基于改进YOLOV3模型的应用于USV的全天候海面目标检测模型，引入具有特征重用特性的DenseNet结构，替换原YOLOV3模型中下采样层，使目标特征在深度神经网络层中传输的同时，减少特征损失，提高特征传播的稳定性。通过在真实海洋环境中获得的数据上开展实验表明，本发明提出的基于改进YOLOV3模型的应用于USV的全天候海面目标检测方法优于现有方法，具体表现在USV实际海洋任务中能适用于各种天气变化情况，以及具有更好的实时性。
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公开(公告)号：CN112859887A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911187959.X
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及多水下机器人任务分配技术领域，尤其涉及一种无人自主水下机器人的基于天基中心的多水下机器人在线任务自主分配方法，本发明包括以下步骤：半潜式水下机器人广播目标信息到执行搜索任务的自主水下机器人；自主水下机器人根据成本、任务价值归一化函数自主分配目标任务。相对于传统集中式多自主水下机器人任务分配方法，本方法使用分布式计算方法，克服传统集中式任务分配中心节点计算负荷大的缺点，本发明应用范围广，提高了多自主水下机器人任务分配的可靠性和鲁棒性，本发明将分布式决策技术用于到多自主水下机器人任务分配，增强了应对突发任务事件的处理能力，提高了多水下机器人自主任务分配的效率。
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公开(公告)号：CN108460538B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810244493.1
申请日：2018-03-23
Applicant: 国家深海基地管理中心 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提出一种载人潜水器运行与保障信息化管理系统，采用服务器‑客户端结构，所述系统包括数据存储层、应用服务层、客户端表示层和业务功能模块，所述业务功能模块包括设备管理模块、运行作业模块、拆检总装模块、统计查询模块和基础配置模块，通过对潜水器设备与备品备件使用进行知识化管理、对潜水器下潜作业与整体运行进行电子化记录、对潜水器拆检总装进行全流程控制、对故障信息及维修维护关键信息进行有效汇总，实现载人潜水器在航次实施运行、海上与陆上技术保障、备品备件管理、知识库管理等方面的信息化，从而提高载人潜水器维护保障作业效率，降低其运行成本，有效保障作业安全，为实现载人潜水器的科学化、规范化、精细化管理提供依据。
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公开(公告)号：CN111332411A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010215905.6
申请日：2020-03-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人海上回收方法,包括：水下机器人无动力上浮到达海面时，通过铱星全球卫星系统与母船控制单元进行通讯，发送GPS信息以及机器人状态信息。控制台收到GPS位置信息后，母船以此坐标为目标点行进。母船到达目标点通过驾驶台瞭望搜索，控制台通过无线电进行遥控。根据海洋表层流向调整母船动力定位，门架侧船舷顺流，此种布局可保障回收侧海面较为平静，便于机器人回收。利用长杆将起吊绳与起吊钩连接，开启回收绳绞盘将载体起吊至脱离水面。当机器人于对接机构完全贴合后，机器人起吊锁紧机构抱紧进入工作状态，此时可将起吊生绞车释放。确认锁紧机构紧固正常后操作门架回摆，将机器人落与固定位置后完成整个回收流程。
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