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公开(公告)号：CN119027564B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411499588.X
申请日：2024-10-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种基于神经辐射场的反射场景三维重建方法、设备及介质，属图像处理领域，方法包括：步骤1，采集场景RGB图像和深度图；步骤2，构建后端地图映射：对空间坐标及光线方向编码，映射成高频特征，输入训练好的几何、高光、低光颜色解码器得场景隐式表示；经透视、表面感知采样光线，累计采样光线与任意体素网格相交点预测值渲染场景深度和颜色；步骤3，维护前端相机跟踪：固定体素网格存储特征嵌入及各解码器参数，迭代优化深度相机位姿；步骤4，从关键帧像素数据库随机选定像素做全局光束法平差，联合优化深度相机位姿和场景隐式表示执行密集地图映射和相机跟踪，实现场景三维重建。该方法能实时高精度三维重建反射场景。
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公开(公告)号：CN119027564A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411499588.X
申请日：2024-10-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种基于神经辐射场的反射场景三维重建方法、设备及介质，属图像处理领域，方法包括：步骤1，采集场景RGB图像和深度图；步骤2，构建后端地图映射：对空间坐标及光线方向编码，映射成高频特征，输入训练好的几何、高光、低光颜色解码器得场景隐式表示；经透视、表面感知采样光线，累计采样光线与任意体素网格相交点预测值渲染场景深度和颜色；步骤3，维护前端相机跟踪：固定体素网格存储特征嵌入及各解码器参数，迭代优化深度相机位姿；步骤4，从关键帧像素数据库随机选定像素做全局光束法平差，联合优化深度相机位姿和场景隐式表示执行密集地图映射和相机跟踪，实现场景三维重建。该方法能实时高精度三维重建反射场景。
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公开(公告)号：CN119005347A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411488338.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种多智能体驱动的机器人人工智能化学家系统，属机器人化学实验系统领域，包括：任务管理者智能体，能根据研究人员输入的化学实验目标说明，协调其它各智能体协同完成对应化学实验操作；文献阅读者智能体，能挖掘文献数据库，从中积累与给定的化学实验操作相关知识；实验设计者智能体，能接收任务管理者智能体的对应化学实验操作的预期实验指令，计划实验任务，利用实验模板库一步步生成化学实验程序；机器人操作者智能体，能将化学实验程序转换为操作自动化实验室的机器人和工作站的代码和命令，使它们按代码和命令执行完成对应的化学实验操作。该系统能以最小的人为干预执行复杂的、多步骤的化学实验，提升化学实验效率。
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公开(公告)号：CN118557922B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411051855.7
申请日：2024-08-01
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种能实现消防栓对接的消防机器人系统及其控制方法，方法包括：步骤1，用预先建立的自适应导纳控制器控制消防机器人，由机器人利用深度相机对消防栓位姿初步定位后，移至定位处进行对接；步骤2，由机器人夹持消防水带与消防栓对接，并对接产生的当前接触力预测机械臂末端位置偏差，引导消防机器人调末端位置消除位置偏差；步骤3，经预建立的复合高斯模型用机器人反馈的关节角度计算对接插孔深度，用拟合出的对接接触力‑深度预测曲线，预测当前插孔深度的对接接触力，调整对自适应导纳控制器的导纳参数，在调整导纳参数的自适应导纳控制器控制下，由消除末端位置偏差机器人的机械臂将消防水带平滑插入消防栓，完成消防栓对接任务。
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公开(公告)号：CN118477277B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410944799.3
申请日：2024-07-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种基于迁移学习的智能消防机器人灭火方法、设备及介质，方法包括：步骤1，在虚拟环境中搭建射流灭火场景，模拟射流与火焰；步骤2，在现实环境中用智能消防机器人采集预定数量的现实射流图像，并在虚拟环境中用虚拟相机采集虚拟射流图像；步骤3，计算现实射流图像与虚拟射流图像间的形状相似度，得到匹配的虚拟‑现实射流图像；步骤4，训练生成对抗网络：用匹配的虚拟‑现实射流图像训练生成对抗网络；步骤5，在虚拟环境中构建并训练强化学习智能体，训练中用生成对抗网络，将观测到的虚拟射流图像转换成现实射流图像；步骤6，将虚拟环境中训练好的智能体迁移到现实的智能消防机器人中，控制它与现实环境交互完成自动灭火任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115946106B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210849153.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Inventor： 董翔宇 , 尚伟伟 , 樊培培 , 何浩源 , 刘之奎 , 汤新胜 , 朱涛 , 张飞 , 李腾 , 廖军 , 柯艳国 , 罗沙 , 谢佳 , 李卫国 , 景瑶 , 张俊杰 , 蒋晶晶 , 施雯 , 马欢
Abstract: 本发明实施例提供一种基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：采集并构建分拣数据集和微调数据集；采用所述分拣数据集和微调数据集训练预设的二级物体检测网络；获取待识别的目标物体的彩色图像和深度图像；将所述彩色图像输入所述二级物体检测网络中，以得到目标物体的边界框位置信息；根据所述边界框位置信息裁剪所述深度图像以得到表示单个物体的子深度图像；分别获取每个所述子深度图像的中心点深度值、像素点数量以及与其他边界框的重叠面积；按照中心点深度值、像素点数量以及重叠面积的优先级顺序对每个物体进行排序；采用多指灵巧手按照排序的结果依次抓取所述物体。
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公开(公告)号：CN118163133B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410581195.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种用于绳索牵引灵巧手的手指结构总成，包括由远端到近端依次铰接连接的9个连杆与关节；远节指骨连杆、中节指骨连杆、近节指骨连杆与侧展指骨连杆、与手指支座的两侧相邻端板间通过齿轮啮合实现滚动运动连接的滚动关节；滚动关节沿滚动方向的两侧分别对称设有张力放大装置；8条绳索一端分别固定于相对近端的连杆内，另一端缠绕张力放大装置后延伸至近端由手指支座引出，再连接操控机构，具有人手相同的自由度和高于人手的工作空间，同时实现了接近人手的指尖力和关节刚度水平。同时结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN118477277A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410944799.3
申请日：2024-07-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种基于迁移学习的智能消防机器人灭火方法、设备及介质，方法包括：步骤1，在虚拟环境中搭建射流灭火场景，模拟射流与火焰；步骤2，在现实环境中用智能消防机器人采集预定数量的现实射流图像，并在虚拟环境中用虚拟相机采集虚拟射流图像；步骤3，计算现实射流图像与虚拟射流图像间的形状相似度，得到匹配的虚拟‑现实射流图像；步骤4，训练生成对抗网络：用匹配的虚拟‑现实射流图像训练生成对抗网络；步骤5，在虚拟环境中构建并训练强化学习智能体，训练中用生成对抗网络，将观测到的虚拟射流图像转换成现实射流图像；步骤6，将虚拟环境中训练好的智能体迁移到现实的智能消防机器人中，控制它与现实环境交互完成自动灭火任务。
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公开(公告)号：CN118131779A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410552620.X
申请日：2024-05-07
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种移动操作机器人受约束轨迹规划方法、设备及存储介质，属机器人轨迹规划领域，包括：步骤1，设定约束并构建约束流形的近似图；步骤2，对移动操作机器人的操作场景重建得到操作场景模型；步骤3，在步骤1得到的近似图和步骤2得到的操作场景模型上执行最优轨迹规划算法PRM*，得到包含最优轨迹的路线图；步骤4，移动操作机器人操作中，采用LazyPRM算法在步骤3得到的路线图上进行在线轨迹规划，得到最优轨迹；步骤5，移动操作机器人执行步骤4得到的最优轨迹，完成操作过程。该方法通过采用约束流形近似图的离线构建和在线采样方式，能直接在近似图上得到满足约束的构型，降低了计算量，实现了更快的轨迹规划速度。
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公开(公告)号：CN108309704B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201810180345.8
申请日：2018-03-05
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于能量优化的下肢外骨骼踝关节装置，包括依次连接的小腿外骨骼模块、脚踝模块、脚底模块；通过钢板弹簧和阻尼器形成缓冲储能装置，在行走过程中适时存储和释放足底与地面冲击的能量，减少下肢外骨骼踝关节运行中的能量消耗，并具有缓冲减震的效果；钢板弹簧的刚度可以调节，实现行走过程中的能量优化；小腿外骨骼模块通过调节杆调节高度，能够满足不同人群的需要，适用性好；此外，装置的控制方式为基于力反馈的柔顺控制技术，使下肢外骨骼踝关节运行更加平稳。能够很好的应用于康复训练机器人，减小功耗，提高适用性，具有极大的应用价值。
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