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公开(公告)号：CN109318253A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811323942.8
申请日：2018-11-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁屈曲梁结构的变刚度柔性关节系统，包括输入轴、输出机构、电磁屈曲梁结构和控制系统，输出机构包括输出外壳和输出端盖；电磁屈曲梁结构包括两个电磁模块和两片屈曲梁相对安装组成的，其中电磁模块固定在屈曲梁的中部；所述输入轴与输出机构之间通过转动副进行配合，并固定在其中；本发明还公开了一种控制方法，本柔性关节不仅结构简单、易于控制、可小型化，而且采用电磁力的变化来调节柔性关节的刚度，省去了刚度调节电机，大大减少了柔性关节的体积和质量，同时电磁模块对电流敏感，可以通过调节电流来得到刚度的大范围变化，调节精度高，误差小，应用范围广。
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公开(公告)号：CN108731672A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810538139.X
申请日：2018-05-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉及惯性导航的采煤机姿态检测系统及方法，包括捷联惯导系统、激光标靶、摄像头以及激光指向仪，激光指向仪位于采煤工作面上，激光指向仪发射十字激光照在激光标靶上，利用两个摄像头对激光标靶进行实时拍摄，并基于双目视觉原理对标靶上的十字激光点进行跟踪，采用基于顺序一致性的极线约束算法对标志点进行立体匹配，得到标志点的三维坐标，对采煤机姿态的实时解算；再通过捷联惯性导航系统得到采煤机机身的实时角速度和加速度，计算采煤机的实时姿态角，并利用卡尔曼滤波实现惯性导航和视觉信息的融合，从而得到采煤机的精确姿态角。本发明能有效减小测量采煤机姿态角的误差，提高对采煤机姿态定位误差的修正效果。
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公开(公告)号：CN105547120B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510933230.8
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B7/00
Abstract: 一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，属于平面机器人位置检测方法及系统。用以准确的检测平面机器人末端位置坐标，该系统包括电容屏触发装置、电容触摸屏支撑装置、显示屏、计算机、辅助固定装置；其中：电容屏触发装置包括固定磁铁、弹簧控制板、隔磁材料、复位弹簧、电磁铁、电容屏触发器、电磁铁连接线，电容触摸屏装置包括支撑装置底座、调整平台、调整旋钮、防滑支撑腿、旋转轴承、电容触摸屏、触摸屏固定垫片，辅助固定装置包括夹紧底座、夹紧板、夹紧螺钉；本发明提供一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，解决现有方法测量过程复杂、测量时间较长、测量范围受限制以及测量仪器受损严重的问题。
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公开(公告)号：CN106182067B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610538322.0
申请日：2016-07-11
Applicant: 中国矿业大学
Inventor： 杨雪锋 , 董事 , 田一刚 , 路恩 , 李威 , 王禹桥 , 范孟豹 , 刘玉飞 , 鞠锦勇 , 魏华贤 , 盛连超 , 许少毅 , 须晓锋 , 李腾 , 孟庆国 , 何益东 , 郑威 , 司卓印 , 张金尧
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度柔性转动关节，包括用于线性调节关节的输出刚度值大小变化、实现关节从纯刚性到柔性大范围自由转变的刚柔控制组件（1）；用于实现对轻质摇臂（4）平衡位置调节控制的摇臂位置控制组件（2）；用于检测和采集轻质摇臂（4）相对于平衡位置转动的角度信号的角度位移检测组件（3）；刚柔控制组件串联在轻质摇臂和摇臂位置控制组件之间，角度位移检测组件安装在刚柔控制组件与摇臂位置控制组件的结合部以及轻质摇臂上，同时在轻质摇臂末端固定有负载；本发明特别适用于服务类机器人的柔性关节上，以提高人机交互的安全性，具有关节结构紧凑、刚度线性调节容易、刚度变化范围大、能效高等优点。
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公开(公告)号：CN104864272B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510186600.6
申请日：2015-04-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F17D5/06 , G01N29/265
Abstract: 本发明公开了一种油气管道相控阵超声检测自动扫查装置，包括固定支架（1）、轴向运动机构（2）、周向运动机构（3）、以及用于夹持相控阵超声探头（5）的探头架（4）；所述的轴向运动机构（2）安装于固定支架（1）上、控制周向运动机构（3）沿管道轴向运动扫查；所述的周向运动机构（3）安装于轴向运动机构（2）上、控制设置在周向运动机构（3）上的探头架（4）沿管道周向运动扫查；本发明通过设置轴向运动机构和周向运动机构，能够控制相控阵超声探头沿管道外表面实现轴向或周向精确自动移动，利用相控阵超声信号对管道自动进行无损探伤扫查。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106182067A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610538322.0
申请日：2016-07-11
Applicant: 中国矿业大学
Inventor： 杨雪锋 , 董事 , 田一刚 , 路恩 , 李威 , 王禹桥 , 范孟豹 , 刘玉飞 , 鞠锦勇 , 魏华贤 , 盛连超 , 许少毅 , 须晓锋 , 李腾 , 孟庆国 , 何益东 , 郑威 , 司卓印 , 张金尧
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度柔性转动关节，包括用于线性调节关节的输出刚度值大小变化、实现关节从纯刚性到柔性大范围自由转变的刚柔控制组件（1）；用于实现对轻质摇臂（4）平衡位置调节控制的摇臂位置控制组件（2）；用于检测和采集轻质摇臂（4）相对于平衡位置转动的角度信号的角度位移检测组件（3）；刚柔控制组件串联在轻质摇臂和摇臂位置控制组件之间，角度位移检测组件安装在刚柔控制组件与摇臂位置控制组件的结合部以及轻质摇臂上，同时在轻质摇臂末端固定有负载；本发明特别适用于服务类机器人的柔性关节上，以提高人机交互的安全性，具有关节结构紧凑、刚度线性调节容易、刚度变化范围大、能效高等优点。
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公开(公告)号：CN104999457A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510360185.1
申请日：2015-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种大行程三自由度微操作机器人，包括基座（1）、动平台（2）以及连接两者三条结构相同的平面运动支链（3）；每条平面运动支链中的曲线轴柔性铰链（4）上端与动平台（2）连接，下端与输出杆（5）连接；输出杆（5）通过平行四杆机构Ⅰ（6）与左输入杆（10）连接、通过平行四杆机构Ⅱ（7）与右输入杆（11）连接，左输入杆（10）通过平行四杆机构Ⅲ（8）与固定杆（12）连接，右输入杆（11）左侧通过平行四杆机构Ⅳ（9）与固定杆（12）连接；四个平行四杆机构水平和垂直对称布置成桥式机构；本发明能够精密平稳的实现两个空间微转动及一个微平动，具有结构简单、易于整块加工制造、运动解耦及大行程等优点。
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公开(公告)号：CN104950797A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510218962.9
申请日：2015-04-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种3-PRRS六自由度并联定位平台，包括静平台，动平台以及通过螺栓固定在静平台上的定位装置一、定位装置二、定位装置三；其中，定位装置一、定位装置二、定位装置三三者结构组件完全相同，即定位装置一（2）包括直线驱动装置一（2-1）、旋转电机一（3-1）、主动杆一（4-1）和从动杆一（5-1）；本发明能够在一定运动范围内，通过独立驱动三个直线驱动装置和三个旋转电机，实现并联平台的解耦控制，降低控制难度，提高控制精度，同时也能降低制造和装配的难度和成本；还具有系统刚度、承载能力等机械特性的各向同性好、能耗低、占地空间相对较小等特点。
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公开(公告)号：CN104889969A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510209889.9
申请日：2015-04-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种全方位平面机器人支撑装置，包括行进、转弯机构，底座旋转弯机构以及升降、移动、旋转机构，其中：行进、转弯机构包括行进车轮（3）、转弯车轮（7），底座旋转弯机构包括旋转底座（10）以及提供驱动力的旋转底座驱动电机（9），升降、移动、旋转机构包括平面移动液压缸（11）、上下升降液压缸（12）、连接杆（13）、旋转支撑架（14）、旋转支撑架驱动电机（15）；本发明在底座下部设置了行进、转弯机构，可以根据工作场所的不同，实现流动作业；底座上设置了底座旋转机构，可以实现本装置360°旋转，旋转底座机构的上方同时设有升降、移动、旋转机构，扩大了平面机器人的工作范围。
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公开(公告)号：CN104865310A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510104047.7
申请日：2015-06-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明公开了一种齿轮与轴类零件渗碳深度的脉冲涡流检测装置，包括脉冲信号发生器、功率放大器、电涡流探头、信号调理放大器、数据采集卡及计算机；脉冲信号发生器产生脉冲信号，经功率放大器后驱动电涡流探头，电涡流探头输出信号经信号调理放大器和数据采集卡后输入计算机；同时还包括使用该装置的检测方法；本发明解决了当前实际生产中齿轮与轴类零件渗碳深度检测存在的随机抽样、破坏性、成本高、需要化学试剂、过程繁琐费时等问题，具有不破坏零件使用性能、检测速度快、仪器成本低、不受趋肤效应限制等优点，可实现齿轮与轴类零件的在线100%检测。
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