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公开(公告)号：CN118106966A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410305254.8
申请日：2024-03-18
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
摘要： 本发明提供了一种锚护工作臂关节零位校准方法和系统，属于井下锚护的技术领域，锚护工作臂关节零位校准系统，包括基准卡、激光发射器、激光光靶和机载数据处理终端；基准卡用于插入锚护工作臂中旋转关节连接的两个连杆之间；激光发射器用于安装在锚护工作臂上，发射激光；激光光靶用于安装在锚护机器人上，用于接收激光发射器发出的激光；机载数据处理终端用于处理激光光靶采集到的位置信息进行后端优化，得到锚护工作臂的位姿误差量，然后进行误差补偿和油缸移动量和旋转量的计算，根据计算结果校准锚护工作臂。本发明占用空间小，操作简单，能够实现快速校准。
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公开(公告)号：CN114320398B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111413276.9
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王步康 , 周旭 , 安四元 , 张东宝 , 吕继双 , 贾运红 , 闫金宝 , 郭治富 , 焦晓峰 , 宋明江 , 兰辉敏 , 张云波 , 朱振天 , 任晓文 , 杨小凤 , 陈庆贺 , 韩鹏程
摘要： 本发明涉及锚杆支护设备技术领域，具体涉及一种高精度全智能锚杆支护机器人，包括底盘；钻架机械手，钻架机械手一端设在底盘上，另一端设有钻架，钻架机械手具有多个关节，钻架驱动适于调节钻架机械手的位置姿态；控制系统，控制系统包括摄像装置、计算机，摄像装置包括至少两个摄像头，摄像装置与计算机控制连接，计算机和钻架驱动控制连接，摄像装置适于拍摄金属防护网图像，计算机可识别金属防护网图像上的锚护孔，并计算所述锚护孔的坐标信息，以控制钻架驱动来实现钻架上的锚杆与锚护孔对准。本发明能够自动将钻架上的锚杆对准金属防护网上的锚护孔进行锚护，完成钻锚装置的自动定位，有效提高了锚护作业的自动化水平。
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公开(公告)号：CN114227695B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210026005.6
申请日：2022-01-11
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种锚杆支护机器人工作臂轨迹规划方法及系统，根据第一锚孔和第二锚孔的位置确定锚杆支护机器人工作臂的起止位置；在起止位置间进行工作臂末端关节的无障碍路径规划，确定工作臂末端关节的无障碍路径轨迹；将所述轨迹离散为若干个路径点，计算各路径点相对工作臂的关节坐标；基于工作臂摆动范围和各路径点相对工作臂的关节坐标，计算工作臂在相邻路径点间的运动时间，进而确定工作臂剩余关节的三次样条轨迹。采用三次样条插值法进行路径规划，保证工作臂可以经过预设路径点，满足锚杆支护机器人工作时的避障要求；且能够保证锚杆支护机器人工作臂在运动过程中对速度和加速度的连续性要求，使锚杆支护机器人工作臂运动平稳，无冲击。
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公开(公告)号：CN114320400B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111415760.5
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王步康 , 周旭 , 闫金宝 , 贾运红 , 郭治富 , 丁永成 , 张东宝 , 吕继双 , 车利明 , 康鹏 , 马福文 , 米雄伟 , 朱振天 , 白雪峰 , 张福祥 , 李涛 , 马祺杰
摘要： 本发明公开了一种井下锚护车，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和卷缆装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚仓与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；卷缆装置设在车体上并适于卷收电缆。本发明的井下锚护车实现了锚护作业的机械化、功能的集成化和智能化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114654471A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210473585.3
申请日：2022-04-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于煤矿井下锚护施工技术领域，具体是一种基于激光扫描仪的锚护机械臂避障系统及方法，包括S1、通过激光扫描仪分别采集巷道顶板和左右侧板云点信息；S2、对巷道顶板和左右侧板的云点分别进行平面拟合，分别找到巷道顶板和左右侧板的障碍物云点集；S3、建立锚护机器人机械臂关系坐标系，将巷道顶板和左右侧板的障碍物云点集内的障碍物云点进行坐标转化，转化到锚护机器人坐标系；S4、利用RRT算法计算机械臂末端的工作路径；S5、根据工作路径，控制钻臂完成锚护作业。本发明适用于光照条件不充分的矿井巷道环境，提高了路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN114278350A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111415751.6
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 吕继双 , 米雄伟 , 焦晓峰 , 安四元 , 张东宝 , 田原 , 郭治富 , 康鹏 , 兰辉敏 , 贾运红 , 任晓文 , 杨小凤 , 白雪峰 , 郭进彬 , 孟震宇 , 王吕会 , 黄振华
IPC分类号： E21D20/02
摘要： 本发明公开了一种锚固剂填充装置，包括对孔组件，第一管，药卷仓，顶推组件和第二管，对孔组件包括导管和对孔驱动，导管与对孔驱动相连，对孔驱动适于驱动导管移动；第一管连接在导管和药卷仓之间，第一管适于输送锚固剂，药卷仓包括药卷驱动和多个储料管，储料管与第一管连通，药卷驱动适于驱动多个储料管移动；顶推组件与药卷仓相连，顶推组件包括顶推驱动和顶推件，顶推件适于将锚固剂推入锚孔内，顶推驱动适于驱动顶推件往复移动，第二管与顶推组件相连，顶推件穿设在第二管内，顶推件的一端设有第一挡止部，顶推件的另一端设有第二挡止部。本发明的锚固剂填充装置能够实现锚固剂的机械输送和填充，提高了劳动效率，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN114193449A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111494905.5
申请日：2021-12-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于锚杆支护机器人自动锚杆支护作业的技术领域，具体是一种锚杆支护机器人工作臂轨迹规划方法。包括以下步骤，S100～确定巷道安装锚杆处相对锚护机器人的位置信息；S200～确定锚杆支护机器人工作臂的运动路径；S300～根据工作臂运动路径，确定工作臂各关节的B样条轨迹的插值时间和节点矢量；S400～确定关节i的B样条轨迹的控制点Pij；S500～根据S400确定的控制点，确定关节i的B样条轨迹，计算得到关节i的速度和加速度。本发明既可以保证锚杆机器人工作臂经过预设的路径点，又可以满足锚杆机器人工作臂的速度和加速度等约束条件，使得锚杆支护机器人在井下作业时可以避开外界环境障碍，又可以运动连续平稳。
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公开(公告)号：CN111361487B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010181930.7
申请日：2020-03-16
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 任晓力 , 马凯 , 张学瑞 , 李永安 , 宋明江 , 丁永成 , 陈庆贺 , 张强 , 马福文 , 郭进斌 , 郑吉 , 梁大海 , 彭晓静 , 叶竹刚 , 慕伟 , 徐双用 , 赵媛媛 , 郭治富 , 王威 , 仇卫健 , 杨杰
摘要： 本发明属于煤矿井下运输车辆技术领域，具体是一种带独立悬架的重型梭车。包括将受料部煤炭卸至后配套的运输皮带上的卸料部、实现车辆的转向的转向机构、为车辆的油缸提供液压油源的液压系统、将两台行走电机转动传动到四个轮胎上的传动系统、为承接采掘设备运输来的煤的受料部和电气系统，其中受料部与卸料部通过销轴铰接相连，液压和电气系统固定在受料部上，轮胎通过轮边减速器与受料部架体相连，两台行走电机通过传动轴与轮边减速器相连。本发明设计了受力较好且适应于独立悬架用的转向连杆机构，采用双中双链运输系统，满足大吨位车辆卸煤的要求。
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公开(公告)号：CN112519571B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011526240.7
申请日：2020-12-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60K17/04 , B60T1/06 , F16H57/10 , F16H57/023 , F16H57/029 , F16H63/34
摘要： 本发明提供一种动密封可调式梭车轮边制动减速器及梭车行走系统，属于梭车配件的技术领域，轮边制动减速器包括轮毂、第一锥齿轮、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮、第二锥齿轮轴、太阳轮轴、太阳轮、行星轮、行星轮轴、行星架、第一外壳、第二外壳、内齿圈、静摩擦片、动摩擦片、活塞、复位螺钉和复位弹簧，球笼联轴器通过定位组件分别与第一端盖以及安装在轮毂上的轮毂盖连接。本发明将制动器和轮边减速器集成设计，末级制动，末级以外的其他环节损坏，不影响梭车制动效果，提高了制动可靠性，球笼联轴器通过定位组件安装，六角螺母和锁止片实现调节球面密封压缩量可控，同时定位保护卡环具有定位和防尘功能，有效延长了球面密封的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109973218B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910141181.2
申请日：2019-02-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种带有机油检测显示装置的防爆柴油机保护系统及其实现方法，包括处理器，机油池，分别与机油池管路连接的灭火单元和保护单元，与灭火单元相连的机油泵，及与保护单元相连的机油检测显示装置；所述灭火单元包括并联管路连接的柴油灭火缸和风门灭火缸，所述柴油灭火缸和风门灭火缸上各设有一个复位弹簧；所述保护单元通过安全阀与机油池管路连接，且所述保护单元包括并联管路连接的低水位阀、排气温度阀、冷却水温度阀、空压机温度阀和缸盖温度阀。解决了现有煤矿井下防爆车辆保护系统可靠性低，安全性能差的问题。
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