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公开(公告)号：CN101810533A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010119161.4
申请日：2010-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域的助行外骨骼康复机器人，包括：移动式辅助机构、控制机构和外骨骼假肢机构，移动式辅助机构和外骨骼假肢机构相连，控制机构分别与移动式辅助机构和外骨骼假肢机构相连。本发明的外骨骼假肢机构设计结构紧凑、各关节转动范围大，能满足人体实际运动要求。采用伺服电机驱动，控制精度高，输出力矩大，移动式辅助机构由伺服电机驱动转动，可自主移动，具有较高的爬坡能力和移动速度，调整移动式辅助机构的高度，适合不同身高的人使用，在对患者进行步态康复训练时，可对人体重心进行主动调整，符合人体随着步态交替而上下波动的特征，移动式辅助机构还可以支撑人体躯体，防止人行走时摔倒，保证整体的稳定性。
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公开(公告)号：CN101303584B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200810039556.6
申请日：2008-06-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种计算机数字控制技术领域的可重构数字控制器的控制模块重构方法，步骤为：第一步、建立设备的拓扑结构，第二步、建立自治域的拓扑结构，第三步、采用配置系统软件完成重构：①用户通过在GUI模块输入任务信息和自治域的拓扑结构，并送到任务控制器模块；②任务控制器模块包括任务解释模块和状态决策模块，任务解释模块按照设定的语法规则将信息解释成运动控制器及I/O控制器能够识别的数据形式；状态决策模块依据有限状态机原理对运动控制模块的具体行为以及过程进行控制；③任务控制器模块将运动指令给运动控制模块和I/O控制器模块控制电机运动完成重构任务。本发明使控制器可以根据不同加工任务实现控制模块的快速重构。
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公开(公告)号：CN101556471B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200910051178.8
申请日：2009-05-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 一种数控切割技术领域的空间管架的CAM系统，包括空间管架描述文件处理模块、数据库模块、几何计算模块、人机交互模块、数控切割文件处理模块，其中：空间管架描述文件处理模块，负责数据的存储和还原；数据库模块存储所有钢管的几何数据，供其他模块调用；几何计算模块计算所有钢管的理想成型端面相贯线数据，并判断每根钢管的设计合理性；人机交互模块将几何计算模块传来的基本参数和计算结果以及系统异常情况显示给用户；数控切割文件处理模块将生成钢管的成型端面的数控切割代码输出到系统外部的存储媒介。本发明人为干预少，工期短，提高了设计的可靠性、稳定性和兼容性，套料结果精准且快速，提高了原材料的利用率和生产效率。
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公开(公告)号：CN101664844A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910307771.4
申请日：2009-09-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种数控切割技术领域的七轴数控管道相贯线切割机，包括：底座、割枪机体、摩擦轮装置、移动装置、转动装置、摆动装置、割矩座和椭圆度补偿机构，其中：摩擦轮装置与底座连接，割枪机体活动设置于底座上，移动装置、转动装置和摆动装置分别活动设置于割枪机体上，割矩座固定设置于割枪机体的输出末端，椭圆度补偿机构固定设置于割枪机体上。本发明可适应多种加工任务需求，确保切割质量和切割精度，提高效率，节省材料，具有良好的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN100571660C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810034001.2
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域中的假肢外骨骼膝关节，包括：伺服电机、传动机构、四连杆机构，四连杆机构包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、后连杆、蜗轮，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和蜗杆，大腿外骨骼包括两块板，伺服电机固定大腿外骨骼内外两板中间，主动齿轮和伺服电机的输出轴固接，并和从动齿轮啮合，从动齿轮安装在蜗杆的轴端，蜗杆固定于大腿外骨骼的两块板之间，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮的另一端和小腿外骨骼通过轴承连接，蜗轮的转动中心通过蜗轮的支撑轴和大腿外骨骼连接，后连杆和大腿外骨骼、小腿外骨骼的支撑轴连接。本发明装置结构紧凑，整个传动系统全部置于两腿外骨骼内侧，可以保护患者不受机械结构的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101221420A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200710171881.3
申请日：2007-12-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: Y02P90/265
Abstract: 一种数字控制技术领域的可重构数字控制器的自治域系统，包括：信息感知模块、交互接口模块、中枢系统模块和执行模块，信息感知模块负责接收温度、力、位姿、图像信息，并将该信息传输给中枢系统模块，交互接口模块负责获得用户辅助信息，并将用户辅助信息传输给中枢系统模块，中枢系统模块负责接收信息感知模块和交互接口模块传输的信息，运用已有的知识，对这些信息进行理解、确定执行目的，进行计算和处理，并根据确定的执行目的，决定具体的控制策略，将处理好的信息传递给执行模块；执行模块负责将接收到的处理后的信息执行作用到对象或环境上。本发明使得可重构数字控制器在硬件设计和软件设计上得到快速重构，大大节省开发与投产周期。
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公开(公告)号：CN1273322C
公开(公告)日：2006-09-06
申请号：CN03142211.X
申请日：2003-08-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种属于城市公共交通领域的双线受电式无轨电车集电弓，包括：底架、下臂杆、拉杆、升弓弹簧、上臂杆、平衡杆、弓头座横杆、气缸、弓顶横杆、弓顶导电滑板、绝缘座、绝缘棒、弓头弹簧；底架、下臂杆、拉杆、上臂杆、平衡杆、弓头座横杆六者之间构成了两个双联的平面四连杆机构，各杆活动连接，弓顶导电滑板在中部由绝缘棒隔断形成双受电体并通过绝缘座固定在弓顶横杆上，弓顶横杆与弓头座横杆在中部活动连接，两端通过弓头弹簧联接，当底架上的气缸和升弓弹簧使下臂杆摆动时，托平弓顶导电滑板升降。本发明车辆线网约束少、弓网接触性能好、工作安全可靠、可随电车行驶中出入网。
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公开(公告)号：CN1206794C
公开(公告)日：2005-06-15
申请号：CN03129388.3
申请日：2003-06-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机电式虚拟力觉提示装置，主要包括上位机、数字信号处理器、电流控制电路与控制电机，负载后轮外沿齿轮和控制电机轴上的齿轮相连接，电机轴上装有编码器将转速采样信号传送到数字信号处理器，电流控制电路包括PI闭环控制、电流放大和电流控制三部分，数字信号处理器的力控制信息和电流传感器的反馈信号经闭环控制、放大后再连接到电流控制电路的输入端，电流控制电路利用了三极管的输出特性控制电机的输出力矩。本发明采用了机电结合的结构，控制形式简单，使用常用器件即可实现功能，满足了虚拟现实状态力觉提示的要求，同时又增加了装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN1580998A
公开(公告)日：2005-02-16
申请号：CN200410018473.0
申请日：2004-05-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/18 , G05B19/414 , G05B15/02
Abstract: 一种可重构数字控制模块，用于计算机数字控制技术领域。本发明由可重构接口模块，状态协调器模块和控制模块构成了一种模块式开放结构，可重构接口模块与状态协调器模块和控制模块通过共享内存联接，而状态协调器模块与控制模块则通过各自的COM接口保持相互间的通讯。使用本发明可重构数控模块，在硬件和软件功能上都能很容易的实现重构以满足不同类型数控产品的具体要求。而且数控产品在具体使用过程中，在整个制造过程中的加工顺序以及加工过程也能够很容易地实现重构。本发明已转化为产品，取得了良好的经济效益。
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公开(公告)号：CN1544999A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310108738.1
申请日：2003-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可重构装配系统控制方法，属于信息技术领域。方法包括以下步骤：第一步建立调度规划层，根据优化目标，调用自适应遗传算法完成调度计划，第二步建立状态协调层，分解调度信息到各台控制计算机，第三步建立设备控制层，实时接收和传递信息，控制装配机器人的装配动作。本发明将调度和控制结合，快速响应外界任务变化，作出调度决策，控制模块易于重构。控制模块共同构成可重构装配系统的控制平台，从外界信息输入到内部信息有序优化，信息有序配置和绑定，到控制信息和底层设备的准确交流，形成完善的分布式控制平台，能够积极响应内部和外部的扰动，系统具有很强的鲁棒性和可重构性。
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