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公开(公告)号：CN106618735A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611032464.6
申请日：2016-11-16
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B25J19/02 , B25J9/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种用于外科手术的协同交互机器人，包括底座、机械臂以及末端夹具，机械臂包括多个关节模块，每个关节模块包括壳体、动力装置以及传动轴。壳体呈90度弯头状，传动轴可转动的安装在壳体中，通过轴承与壳体的其中一端连接，传动轴的一端与动力装置传动连接，传动轴的另一端为动力输出连接端，末端夹具和与其连接的关节模块之间还设置有多维力传感器。本发明基于多个模块化关节，在机器人末端安装一多维力传感器，传感器输出端接手术末端夹具和手术工具，操作时，医生手持机器人末端手术工具，医生施加在工具上的力反映到多维力传感器上，通过力与机器人速度的匹配，实现机器人柔顺控制，从而实现人机协同交互。
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公开(公告)号：CN104307113B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410557823.4
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
CPC classification number: A61N5/1081 , A61N5/1049 , A61N2005/1061
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗医用器械，尤其涉及一种放射治疗系统，包括五自由度O型臂放射治疗系统和六自由度并联放射治疗床，其中，五自由度O型臂放射治疗系统包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；双X光机影像定位机构包括X射线发射器和X射线接收器；六自由度并联放射治疗床包括底座组件、连杆组件、以及床板组件；本发明的放射治疗系统实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高、放射治疗床空间位姿较为灵活且定位精度高。
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公开(公告)号：CN106308940A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610816264.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A61B2560/0456
Abstract: 本发明公开了一种用于骨科手术辅助机器人末端工具的快换机构及快换方法，通过锁紧销、锁紧槽、止挡部件以及弹性部件的结合使用，锁紧槽在弹簧力作用下将锁紧销压紧在止挡部件上，以实现锁紧销相对锁紧槽沿槽深方向的限位，同时锁紧销与锁紧槽为斜面连接，以实现锁紧销相对锁紧槽在槽长方向的限位，在外力作用下克服弹簧的作用力可实现锁紧销与锁紧槽在槽深方向的解锁，进而进行槽长方向的解锁，实现锁紧销和锁紧槽的快速拆装，能够快速拆装机器人末端和手术工具，从而提高骨科手术机器人在手术室的适应性和可接受性。
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公开(公告)号：CN106307804A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610840021.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A43B17/00 , A43B3/0005
Abstract: 本发明公开了一种远程医疗模式下用于康复训练的智能鞋垫及方法，智能鞋垫包括功能层，功能层包括前侧段、中间段以及后侧段，前侧段和后侧段的多个受力点分别布设多只压力传感器，中间段设有数据采集盒，数据采集盒中内置有控制电路板和电池模块，控制电路板与各压力传感器通讯，以采集各压力传感器的受力顺序、压力值、受力频率以及受力次数，进而生成病人的训练记录，控制电路板通讯连接一用户智能设备，用户智能设备通讯连接一远程医疗中心。会提醒病人进行康复训练并监控其训练是否符合要求，包含受力点顺序、压力值、频率、步数等，若不正确，蜂鸣器会给病人以相应的报警提醒。训练结束，系统会自动生成训练记录。
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公开(公告)号：CN104464475A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410826492.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/288
Abstract: 本发明公开了一种医用模拟呼吸系统，通过驱动电机驱动凸轮机构的运转带动上基座逐步上移与下落模拟呼吸运动，通过上基座的移动同时带动弹性部件的拉伸，从而带动肿瘤模型的运动，模拟肿瘤的运动状态，通过弹性部件的作用，使得肿瘤模型在随上基座移动的过程中存在一个滞后量，符合人体呼吸时肿瘤的移动变化规律，形象直观地再现了呼吸引起的胸壁和体内肿瘤的关联运动，可有效应用到实际的医疗技术研究中。且该系统结构简单直观，操作方便，有效降低实验成本，在科学研究领域和医疗技术领域具有很高的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204406859U
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201420842919.0
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本实用新型公开了一种医用模拟呼吸系统，通过驱动电机驱动凸轮机构的运转带动上基座逐步上移与下落模拟呼吸运动，通过上基座的移动同时带动弹性部件的拉伸，从而带动肿瘤模型的运动，模拟肿瘤的运动状态，通过弹性部件的作用，使得肿瘤模型在随上基座移动的过程中存在一个滞后量，符合人体呼吸时肿瘤的移动变化规律，形象直观地再现了呼吸引起的胸壁和体内肿瘤的关联运动，可有效应用到实际的医疗技术研究中。且该系统结构简单直观，操作方便，有效降低实验成本，在科学研究领域和医疗技术领域具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN215778531U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202121970305.7
申请日：2021-08-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种面向机器人骨盆骨折复位下的健侧骨盆固定装置，包括导轨、安装板组件、第一锁定组件、杆钉组件以及第二锁定组件，导轨安装于手术床的床侧，安装板组件包括连接在一起的滑动配合部和孔板部，滑动配合部滑动连接于导轨上，孔板部设有多个通孔，第一锁定组件用于将安装板组件锁定于导轨的其中一个位置处，杆钉组件包括连接在一起的固定杆和骨钉，固定杆可穿设于孔板部的不同通孔中，骨钉用于打入健侧骨盆中，第二锁定组件将所述杆钉组件以需要的姿态锁定于孔板部的其中一个通孔位置处。本实用新型公开的面向机器人骨盆骨折复位下的健侧骨盆固定装置，刚度大，固定牢固，在手术过程中不会产生晃动或变形，手术复位效果好，并且骨钉的位置方便调节。
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公开(公告)号：CN206630672U
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201621252248.8
申请日：2016-11-16
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型公开了一种用于外科手术的协同交互机器人，包括底座、机械臂以及末端夹具，机械臂包括多个关节模块，每个关节模块包括壳体、动力装置以及传动轴。壳体呈90度弯头状，传动轴可转动的安装在壳体中，通过轴承与壳体的其中一端连接，传动轴的一端与动力装置传动连接，传动轴的另一端为动力输出连接端，末端夹具和与其连接的关节模块之间还设置有多维力传感器。本实用新型基于多个模块化关节，在机器人末端安装一多维力传感器，传感器输出端接手术末端夹具和手术工具，操作时，医生手持机器人末端手术工具，医生施加在工具上的力反映到多维力传感器上，通过力与机器人速度的匹配，实现机器人柔顺控制，从而实现人机协同交互。
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公开(公告)号：CN207858880U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201721923569.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种被动机械臂关节锁紧机构，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的摩擦盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的摩擦盘片相抵紧。在没有外力的情况下，涡卷弹簧使螺纹轴产生一转动的趋势，使套设在螺纹轴上的螺纹轴套生产一朝向关节输出轴运动的趋势，使所述的螺纹轴套紧压在摩擦盘片上，此时，摩擦盘片受到压力，使关节输出轴被制动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206227810U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621070577.0
申请日：2016-09-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种远程医疗模式下用于康复训练的智能鞋垫，智能鞋垫包括功能层，功能层包括前侧段、中间段以及后侧段，前侧段和后侧段的多个受力点分别布设多只压力传感器，中间段设有数据采集盒，数据采集盒中内置有控制电路板和电池模块，控制电路板与各压力传感器通讯，以采集各压力传感器的受力顺序、压力值、受力频率以及受力次数，进而生成病人的训练记录，控制电路板通讯连接一用户智能设备，用户智能设备通讯连接一远程医疗中心。会提醒病人进行康复训练并监控其训练是否符合要求，包含受力点顺序、压力值、频率、步数等，若不正确，蜂鸣器会给病人以相应的报警提醒。训练结束，系统会自动生成训练记录。
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