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公开(公告)号：CN110837708A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911068703.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机器人的仿真校核方法，包括：S10建立机器人的有限元模型；S30计算机器人内各关节臂的质量参数；S50根据机器人内各关节臂的质量参数建立机器人的动力学模型，并规划机器人内各关节臂的工作轨迹；S70计算机器人内各关节臂承受的动态扭矩；S90根据各关节臂的动态扭矩校核机器人内的各关节臂。本发明还涉及包含上述机器人的仿真校核方法的存储介质及处理器。上述机器人的仿真校核方法、存储介质及处理器，使用仿真结果得到的各关节臂的动态扭矩对机器人内的各关节臂进行校核，更加接近各关节臂在工作过程中的实际载荷，提高了机器人内各关节臂的仿真校核精度，进而允许根据机器人的实际载荷设计机器人的结构，有利于减轻机器人的整体重量。
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公开(公告)号：CN110795876A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911011062.1
申请日：2019-10-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建立减速机的有限元等效模型的方法。该方法包括根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型；设置等效模型的参数。其中，根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型包括：在减速机的外壳法兰处将减速机分割为第一和第二台阶圆盘，分别模拟减速机的输入和输出部分；对第一和第二台阶圆盘划分网格，让两个台阶圆盘的网格在交界面共节点。这种方法将减速机等效为输入和输出两个规则零件，输入输出通过接触对连接，减少网格数量的同时确保减速机等效模型可模拟减速机的转动。模型整体的外形和连接尺寸与实物一致，不影响减速机与其余零件的连接。通过调整各部分的材料力学参数，对等效结构进行拓扑优化，使模型质量、刚度与实际模型一致。
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公开(公告)号：CN110053049A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910324286.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109465824A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811313923.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的调整方法及装置，其中，该方法包括：依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的重复定位误差符合第一预设条件，采用上述方案，通过大量分析，准确获取对机器人的重复定位误差影响较大的关节参数，及时调整这些参数，以保证机器人的重复定位误差。
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公开(公告)号：CN109443524A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811280919.5
申请日：2018-10-30
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01H17/00
CPC classification number: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种目标设备的共振处理方法和装置。目标设备至少包括：电机和减速机，其中，共振处理方法包括：获取电机的转速；对目标设备进行共振分析，得到减速机的固有频率；判断减速机的固有频率与电机的转速是否匹配；在确定减速机的固有频率与电机的转速匹配成功的情况下，对减速机的固有频率进行调整。本发明解决了现有技术中的目标设备产生共振，导致目标设备的成本增加的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106078700B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610671136.4
申请日：2016-08-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了悬臂外壳及具有其的机器人，悬臂外壳包括罩壳主体，罩壳主体包括：第一罩体部；第二罩体部，第一罩体部和第二罩体部可拆卸地连接；其中，第一罩体部和第二罩体部沿悬臂外壳所罩设的悬臂的延伸方向布置。本发明中的悬臂外壳解决了现有技术中的工业机器人难于进行调试的问题。
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公开(公告)号：CN108818540A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810990805.3
申请日：2018-08-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种补偿参数的方法及装置、处理器和存储介质。其中，该方法包括：确定机器人所处的目标空间内的多个测量点；获取上述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离，以及上述任意两个测量点之间的理论距离；依据上述实际距离和理论距离之间的偏差值，确定上述机器人的末端位置与目标位置之间的最小定位误差；依据计算上述最小定位误差得到的补偿量，补偿上述机器人的控制器中与上述补偿量对应的结构参数。本发明解决了现有技术中的工业机器人控制器中的结构参数不准确，导致工业机器人的绝对定位精度误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN108705518A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810637673.6
申请日：2018-06-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: B25J9/00 , B25J19/0095
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的处理方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取工业机器人末端的第一位置值；获取第一位置值对应的误差值，其中，第一位置值对应的误差值是基于第一位置值和测量设备对工业机器人末端的位姿进行测量得到的第一测量值得到的；基于第一位置值和第一位置值对应的误差值，得到工业机器人末端的实际位置值。本发明解决了现有技术中根据工业机器人的物理结构对工业机器人的位置进行处理，处理复杂度高的技术问题。
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公开(公告)号：CN108345272A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810055116.3
申请日：2018-01-19
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种齿轮修形工艺确定方法、装置、终端及工业机器人，其中齿轮修形工艺确定方法，包括：获取待修形齿轮的工作参数，其中所述工作参数包括齿轮实际工作状态下的额定载荷、额定转速和轮齿温升中的至少一个；根据所述工作参数，确定所述待修形齿轮的变形类别，其中所述变形类别包括弹性变形和热变形中的至少一个；当所述待修形齿轮为热变形时，以所述待修形齿轮的啮入端为起点的斜直线作为所述待修形齿轮热变形的修形曲线，根据所述修形曲线对所述待修形齿轮进行修形，通过根据确定的修形工艺进一步对齿轮进行加工修形以解决现有齿轮加工过程中不进行修形，导致产生噪音的问题。
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公开(公告)号：CN108044643A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711365212.X
申请日：2017-12-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人抓手及具有其的机器人，该机器人抓手包括爪盘、多个夹爪和吸盘；多个夹爪可相互打开或闭合地设置在爪盘上，多个夹爪之间形成用于抓紧或释放待抓物体的抓取空间；吸盘设置在爪盘上并位于多个夹爪之间，用于在多个夹爪抓住待抓物体时将待抓物体吸附在爪盘上。从而在机器人投篮过程中，能够将篮球握紧，防止篮球滑脱，并保证投篮精度。解决了现有技术中的机器人在投篮时其抓手难以将篮球握紧的问题。
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