公开(公告)号：CN109684702A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811541720.3

申请日：2018-12-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  郑讯佳 ,  黄荷叶 ,  许庆 ,  杨奕彬 ,  涂茂然

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹预测的行车风险辨识方法，该方法包括以下步骤：S1，实时获取GPS信息，生成参考轨迹；S2，根据参考轨迹和GPS信息，结合车辆动力学模型和控制约束条件，生成动态且连接参考轨迹初始端和终端的可行轨迹集以及可行轨迹集中的每一条可行轨迹对应的速度；S3，优化可行轨迹及其对应的速度；S4，根据优化的可行轨迹和速度，结合车辆动力学模型以及设定的约束条件，利用代价函数计算可行轨迹的代价值，形成自车在每条可行轨迹上行驶的概率分布图，从而绘制出可行轨迹分布图；代价函数根据最小作用量原理和等效力方法获得；S5，根据可行轨迹分布图，利用车辆动力学模型和轨迹转向概率，计算相对等效力，以根据相对等效力辨识行车过程中的动态风险范围。本发明综合考虑人、车、路各要素之间耦合关系，能适用于行车风险范围的准确识别，并为驾驶决策提供支持。

公开(公告)号：CN109591783A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201811472846.X

申请日：2018-12-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  黄荷叶 ,  郑讯佳 ,  尹诗 ,  刘彦莹

IPC: B60T5/00 ,  B60T17/22

Abstract: 本发明公开了一种车辆制动器温控装置，车辆制动器温控装置包括温度检测单元、控制单元、温控反馈单元和结果输出模块，温度检测单元用于检测车辆的制动器外表面温度信息；控制单元用于接收车辆和制动器的相关参数信息、道路环境参数信息以及制动器外表面温度信息，并获得制动器工作温度信息以及车辆在制动过程中的温度变化量；温控反馈单元用于接收制动器工作温度信息，在制动器工作温度信息达到设定温度阈值的情形下对车辆的制动器进行冷却处理；结果输出模块显示温度变化量。本发明成本低、实用性与可行性高、实施效果好，能在车辆制动过程中实时监测温度并及时预警，预防制动器温度过高，从而降低事故发生率的制动器温度智能监控及降温装置。

公开(公告)号：CN106448194B

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201610973318.7

申请日：2016-10-28

Applicant: 清华大学 ,  重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 李克强 ,  王建强 ,  徐彪 ,  边有钢 ,  梁锋华 ,  胡满江 ,  秦洪懋 ,  许庆

IPC: G08G1/08

Abstract: 本发明公开了一种交叉路口交通信号和车辆协同控制方法及装置、车辆，该方法包括：步骤1，根据道路平均车流量计算交通信号灯周期；步骤2，根据车辆定位信息和路口停止线信息计算信号绿信比和各车到达路口停止线时间；步骤3，根据交通信号灯周期和信号绿信比，控制交叉路口的交通信号灯相位切换；步骤4，判断各车辆是否通过交叉路口，若否进入步骤5；反之进入步骤6；步骤5，将各车到达路口停止线时间和交通信号灯周期发送到各相应车辆，各车计算自车的期望加速度；步骤6，检测交通信号灯周期是否结束，若结束，则返回步骤2；反之，则返回步骤4。本发明能够优化交叉路口的配时以及车辆通过交叉路口的速度或加速度轨迹，并对交叉路口交通信号和驶向交叉路口的各车加速度进行控制。

公开(公告)号：CN109375632A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811541716.7

申请日：2018-12-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  黄荷叶 ,  郑讯佳 ,  许庆 ,  李克强 ,  杨奕彬

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆实时轨迹规划方法，该方法包括：S1，实时获取自车的相关信息；S2，基于自车的相关信息，生成参考轨迹以及由参考轨迹确定的可行轨迹簇和可行轨迹簇中的每一条可行轨迹对应的速度；S3，根据可行轨迹和其相对应的速度，利用以安全性和高效性为驾驶目标的目标优化函数，计算每一条可行轨迹的作用量，并选择具有最小作用量的可行轨迹作为期望最优轨迹，并优化得到与期望最优轨迹对应的期望最优速度；目标优化函数根据最小作用量原理和等效力方法获得。本发明能够使自动驾驶车辆在未知环境条件中仿照驾驶人驾驶特性，能够实时根据周边车辆和环境信息，以安全性和高效性为驾驶目标规划出一条最符合驾驶人驾驶期望的轨迹。

公开(公告)号：CN108639059B

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201810432926.6

申请日：2018-05-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  郑讯佳 ,  黄荷叶 ,  李克强 ,  许庆 ,  李升波

IPC: B60W40/09 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于最小作用量原理的驾驶人操控行为量化方法及装置，驾驶人操控行为量化方法包括：S1，在自车的电子控制单元中预先设置驾驶人操控机制定量描述模块，所述驾驶人操控机制定量描述模块包括同时反映驾驶人的驾驶操控行为的交通风险和通行效率的作用量SRisk；S2，通过自车上的信息采集装置，获取与时间同步的自车和交通环境信息；S3，根据所述与时间同步的自车和交通环境信息，通过驾驶人操控机制定量描述模块中的SRisk，获取当前行车指导速度，使所述作用量SRisk的值最小，本发明利用最小作用量原理描述驾驶人驾驶车辆过程中关于风险和效率的权衡，能够定量描述任意驾驶人驾驶过程中趋利避害的驾驶特性。

公开(公告)号：CN108897313A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810498215.9

申请日：2018-05-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  王庭晗 ,  李克强 ,  陈锐 ,  王礼坤 ,  陈超义 ,  杨殿阁 ,  王建强 ,  连小珉 ,  郑四发 ,  李升波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种分层式端到端车辆自动驾驶系统构建方法，该方法将自动驾驶系统分为四层管理架构：第一层采用神经网络模型以摄像头原始采集的数据为输入，输出为隐层结果，仅包含交通环境特征；第二层采用两个神经网络模型，以第一层的输出为输入，输出分别为仅包含道路特征和道路参与者特征的隐层结果；第三层采用两个增强学习模型，以第二层的两个输出为输入，输出分别为仅考虑道路特征的车辆控制命令和仅考虑道路参与者特征的控制命令；第四层采用增强学习模型以第三层的两个输出为并列输入，输出终级车辆控制命令。相比于目前主流的端到端车辆自动驾驶方法，本方法结合了规则信息，能够提高端到端自动驾驶的可靠性。

公开(公告)号：CN108622103A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810433365.1

申请日：2018-05-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  黄荷叶 ,  郑讯佳 ,  李克强 ,  许庆 ,  李升波 ,  王礼坤 ,  谷子青 ,  王嘉伟

IPC: B60W40/09 ,  B60W50/14 ,  G07C5/08

Abstract: 本发明公开了一种行车风险辨识模型的标定方法和系统，标定方法包括：S1，通过在试验车上安装信息采集装置，建立车辆平台；S2，采集与时间同步的自车和环境相关的试验数据；S3，提取不同驾驶人在不同环境中踩下加速踏板、释放加速踏板、踩下制动踏板和释放制动踏板的各个相应时刻，以定义各所述时刻分别对应的风险等级值；S4，获得驾驶人在不同场景中的风险辨识曲线，该风险辨识曲线表示随时间的变化驾驶人对风险等级的判断；S5，利用风险辨识曲线标定行车风险辨识模型。本发明通过记录驾驶人对车辆平台的操作，辨识驾驶人在不同场景中对风险等级进行判断的风险辨识曲线，再利用风险辨识曲线图对行车风险辨识模型标定，因此标定出来的行车风险辨识模型能适应不同驾驶人的驾驶习惯，有利于提高行车风险辨识系统的接受度。

公开(公告)号：CN107291972A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710139406.1

申请日：2017-03-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  陈龙 ,  罗禹贡 ,  赵树连 ,  张书玮 ,  秦兆博 ,  解来卿 ,  罗剑 ,  张东好 ,  孔伟伟 ,  连小珉 ,  王建强 ,  杨殿阁 ,  郑四发

IPC: G06F17/50 ,  G06N3/08 ,  G06N7/00

Abstract: 本发明公开一种基于多源数据挖掘的汽车智能驾驶系统有效性评价方法，包括步骤：1)通过多源数据挖掘得到待评价车辆模型、随机交通场景模型、乘员损伤模型；2)基于随机交通场景和车辆模型，仿真出事故的特定场景；3)利用事故再现软件仿真该场景，输出碰撞后车辆状态；4)结合乘员损伤模型，计算事故发生后的乘员损伤风险和单位里程风险；5)将待评价车辆模型替换成常规模型，重复1)-4)步得到无待评价系统车辆的单位里程乘员损伤风险；然后对比有、无待评价系统的损伤结果，得知该系统的有效性。该评价平台依靠多源数据和已知软件，可实现多种智能驾驶系统的评价，同时该评价平台运行成本低、速度快，具有较好的普遍适用性。

公开(公告)号：CN105922856A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610228508.6

申请日：2016-04-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  秦兆博 ,  张东好 ,  李克强 ,  张书玮 ,  陈龙 ,  解来卿 ,  王建强 ,  李升波 ,  连小珉 ,  杨殿阁 ,  郑四发

IPC: B60K6/365

CPC classification number: B60K6/365

Abstract: 本发明公开了一种基于行星传动的履带车辆及其传动系统，涉及履带车辆传动技术领域。履带车辆传动系统包括三排行星齿轮机构以及六个系统构件，六个系统构件分别为发动机、第一电机、第二电机、第三电机以及用于分别控制两侧履带的第一输出轴和第二输出轴；六个系统构件分别与三排行星齿轮机构的九个节点中的六个节点连接，三排行星齿轮机构的自由度为三、约束为三，约束中包括至少两个耦合类约束，以使得各排行星齿轮机构间相互连接。通过上述方案，本发明实现了一种基于行星传动的履带车辆及其传动系统，可以在履带车辆及其传动系统中发挥行星传动的优势。

公开(公告)号：CN105808857A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610134695.1

申请日：2016-03-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  陈龙 ,  罗禹贡 ,  秦兆博 ,  张书玮 ,  解来卿 ,  王建强 ,  连小珉 ,  郑四发 ,  杨殿阁

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009

Abstract: 本发明公开一种基于碰撞变形深度的汽车主动安全系统有效性的预测方法，包括如下步骤：1.确定相似刚度的车辆组；2.确定EES与变形深度的关系以及变形深度与损伤风险的关系；3.建立事故再现数据库，搭建控制系统，进行事故仿真，结合EES与变形深度的关系和变形深度与损伤风险的关系，计算并对比有无该安全系统在事故场景中的损伤风险；通过对比结果，得知该安全系统对提高汽车安全性是否有效。该预测方法仅依靠事故数据库中准确的变形程度信息，探讨和展望如何利用变形程度来预测汽车主动安全系统对减少乘员损伤风险方面有效性，相比传统利用速度信息的方法，能够获得更多的事故数据支持，更全面的评价汽车主动安全系统。