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公开(公告)号：CN106239321A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610605981.1
申请日：2016-07-27
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B24B21/008 , B24B21/006 , B24B21/18 , B24B21/20 , B24B41/02 , B24B41/06 , B24B47/04 , B24B47/08
Abstract: 本发明公开了一种双机械手抛光机构和具有其的抛光设备，所述双机械手抛光机构包括：机架、抛光头装置、主机械手、副机械手和驱动装置，所述抛光头装置安装在所述机架上；所述主机械手可活动地设在所述机架上且位于所述抛光头装置的一侧，所述主机械手具有用于夹持弯管的主夹持部；所述副机械手可活动地设在所述机架上且位于所述抛光头装置的另一侧，所述副机械手具有用于夹持所述弯管的副夹持部；所述驱动装置驱动所述主机械手和所述副机械手运动，以使所述主夹持部夹持所述弯管的一端从一侧伸入所述抛光头装置并使所述副夹持部夹持所述弯管的另一端从另一侧伸出。根据本发明的双机械手抛光机构，能够实自动化抛光，抛光效率高，且成本低廉。
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公开(公告)号：CN106181700A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610602944.5
申请日：2016-07-27
Applicant: 清华大学
IPC: B24B21/16 , B24B21/18 , B24B21/20 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B51/00 , G06K9/40 , G06K9/44 , G06K9/38 , G06K9/46
CPC classification number: B24B21/16 , B24B21/18 , B24B21/20 , B24B41/005 , B24B49/12 , B24B51/00 , G06K9/38 , G06K9/40 , G06K9/44 , G06K9/4604
Abstract: 本发明提出一种基于图像识别的弯管智能抛光系统及智能抛光设备，该系统包括：上料单元，包括弯管上料限位装置、第一和第二弯管压紧装置及落料装置；定位检测单元，包括送料气缸、连接座、送料气爪、到位气缸、第一工业相机、第一相机支架、第一平板照明灯及计算机；形状识别单元，包括第二工业相机、第二相机支架、落料透明支撑板和第二平板照明灯；机械手抛光单元，包括抛光头装置、主机械手、副机械手及驱动装置；运动控制单元，包括电机驱动器和PMAC运动控制卡。本发明能够智能自适应弯管之间的形状尺寸差异，提高了产品的抛光质量，同时具有高效、省时省力的优点。
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公开(公告)号：CN106078359A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610387962.6
申请日：2016-06-02
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q17/24
CPC classification number: B23Q17/2452
Abstract: 一种龙门式多主轴制孔组合机床的零点定义与标定方法，所述龙门式组合机床中的子机床为AC摆头的五轴机床。该方法首先建立全局坐标系，将各子机床运动轴和龙门运动轴回零，利用激光跟踪仪测量每个子机床在机床全局坐标系下的Xsp、Ysp、Zsp轴运动方向及Asp、Csp轴线位置；选取各子机床直线轴中行程最长的轴的单位向量为各子机床直角坐标系单位方向向量，使用向量叉乘法修正剩余两直角坐标系单位方向向量，从而建立子机床坐标系和全局坐标系的关系矩阵。本发明使用激光跟踪仪对大型机床机械的零点进行标定，方法简单并能满足制造精度的要求；能够将利用激光跟踪仪测量工件变形和位置的数据方便的纳入NC编程中来，为数字化制孔提供编程的坐标系依据。
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公开(公告)号：CN104400445B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410549147.6
申请日：2014-10-16
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种非规则深内腔加工的刀杆支撑系统，包括：刀具摆头，连接有对非规则深内腔进行加工的刀具；刀杆，连接刀具摆头且具有设置于刀杆的气孔以及多个活塞收容孔；多个伸缩机构，数量与活塞收容孔相同。各伸缩机构包括：支撑杆；活塞，连接于支撑杆的一端，安装在对应一个活塞收容孔中且接受来自刀杆的气孔的气体压力；支撑接触头，设置于支撑杆的另一端，当非规则深内腔加工时，接受来自相应的气孔、活塞收容孔的气体的气体压力推导活塞、活塞带动支撑杆、支撑杆带动支撑接触头，使支撑接触头向外伸出，与非规则深内腔的内腔壁接触；压力传感器，安装在支撑接触头上；油压锁紧装置，设置于刀杆上；弹簧，安装在油压锁紧装置和活塞之间。
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公开(公告)号：CN104029149B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410248710.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品后段部件移动式定位装置，其包括：一第一移动式定位装置，该第一移动式定位装置包括第一导轨和第一移动式定位单元；一第二移动式定位装置，该第二移动式定位装置包括第二导轨和第二移动式定位单元；一第三移动式定位装置，该第三移动式定位装置包括第三导轨和第三移动式定位单元；一第四移动式定位装置，该第四移动式定位装置包括第四导轨和第四移动式定位单元；所述第一移动式定位装置和所述第二移动式定位装置在第一方向上相对设置，所述第三移动式定位装置和第四移动式定位装置在第二方向上相对设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，且所述第一移动式定位单元、第二移动式定位单元、第三移动式定位单元和第四移动式定位单元分别可以沿各自导轨在所述第二方向移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104324861B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410545717.4
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种多参数时变机器人喷涂方法，包括以下步骤：首先，建立以喷枪流量、喷涂距离、喷涂速度为模型自变量的自由曲面多变量喷涂模型；进而，将原始喷涂路径离散化为若干段微小子路径，为每段子路径分配时变喷涂工艺参数初值，基于所建多变量模型对初始涂层厚度分布进行预测；然后，基于涂层厚度分布预测结果对时变工艺参数进行组合优化，得到每段子路径上的最优工艺参数，最终得到待喷涂表面的多参数时变喷涂路径。本发明方法将多种工艺参数视为变量，通过多变量喷涂模型和自由曲面涂层厚度预测方法获得了离散化喷涂路径子路径上的最优工艺参数，实现了工艺参数的动态优化，对于提高机器人喷涂作业效率、质量和安全性具有重要的作用。
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公开(公告)号：CN104002991B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410248732.2
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于开放式装配定位的飞行器产品前段部件的装配系统，包括：开放式装配定位装置，所述开放式定位装置设置用于固定并定位飞行器产品前段部件；一辅助操作装置，所述辅助操作装置用于飞行器产品前段部件的装配；一龙门式自动制孔机床，用于对所述飞行器产品前段部件制孔；一激光测量分系统，所述激光测量分系统对所述飞行器产品前段部件的位置进行检测并评估，并提供给开放式装配定位装置，实现飞行器产品前段部件的精确定位；一集成管理与控制分系统，对所述开放式装配定位装置、龙门式自动制孔机床及激光测量分系统进行统一管理与控制，实现飞行器产品前段部件的精确定位及制孔。
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公开(公告)号：CN105300322A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510681320.2
申请日：2015-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法，其包括步骤：S1，将相机和光源分别沿销孔轴线安装于叉耳销孔的两侧，使光源发出的光能透过叉耳销孔被相机捕捉；S2，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体，使耳片销孔和叉耳销孔部分重合，能够透过光；S3，打开光源，利用相机从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像；S4，图像处理并提取所需特征；S5，通过提取的特征判断叉耳销孔与耳片销孔是否同轴，如果不同轴，则给出耳片销孔轴线相对叉耳销孔轴线的偏离方向。在本发明中基于相机的使用，从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像，实时测量叉耳销孔与耳片销孔的同轴度并进行反馈控制，提高了装配精度。
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公开(公告)号：CN104014967B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410252882.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明提供了一种工装定位器，其包括工装架及至少一个定位机构。各定位机构包括：座体，设置于工装架上；架体，设置于座体上；销座，固定于架体的在X轴方向上的一端；定位销，固定于销座，用于对装备件的销孔接合并将装备件定位和夹紧；驱动组件。驱动组件包括：滑座，设置在座体和架体之间，包括滑块和螺母；一对滑轨，沿X轴方向延伸且固定连接于架体且与滑块构成移动副；前支架，将一对滑轨的X轴方向的一端连接且固定连接在架体下方；后支架，将一对滑轨的X轴方向的另一端连接且固定连接在架体下方；前轴承，设置在前支架上；后轴承，设置在后支架上；丝杠，穿设于螺母和滑块、一端连接于前轴承、另一端连接于后轴承；手轮，连接于后轴承。
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公开(公告)号：CN104596418A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510017394.6
申请日：2015-01-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种多机械臂系统坐标系标定及精度补偿方法，该方法包括如下步骤：1)定义相关坐标系原点及方向；2)测量所有移动平台的轴方向；3)测算所有机械臂的基坐标系原点及轴方向；4)获得大跨度横梁其余分段的轴方向；5)测算插值补偿公式；6)求得移动平台补偿公式；7)求得全局补偿公式。本发明能够满足两套及两套以上具有协作关系的带有大跨度大行程移动平台的多机械臂系统坐标系标定及精度补偿要求，整套系统在满足精度要求的情况下进行标定及补偿的步骤少，坐标系标定和误差补偿同时进行，所需时间短，提高测量效率；可根据精度要求，对计算公式和测量方案进行局部更改，增加了灵活性。
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