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公开(公告)号：CN111392075A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010335093.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于空间非合作目标消旋及捕获的地面模拟实验系统，该实验系统通过气浮球轴承通气后生成的气膜，使目标模拟外壳产生漂浮的状态，模拟空间非合作目标在轨道上的运动，使得模拟更加真实。此外，该实验系统通过双臂对目标进行机械冲击消旋，两个力作用形成力偶矩，不会使非合作目标产生平移，提高了消旋效率。最后通过机械手爪进行捕获，完整的模拟了太空中对非合作目标的消旋、捕获。整个实验系统结构简单，操作方便，便于安装。
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公开(公告)号：CN111376172A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010341077.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: B24B45/00
Abstract: 本发明一种用于打磨机器人的自动换刀装置，包含电磁铁、外罩、换刀轴、夹紧部分和锁紧部分；所述锁紧部分包括锁块、铁柱、限位件、弹簧和四连杆机构；所述夹紧部分包括长连杆、机械爪和托顶；铁柱的上部分伸出限位件外，下部分位于限位件内，铁柱能在限位件内上下往复滑动；电磁铁位于铁柱的正上方；所述托顶位于外罩内，托顶顶部中心处开有进出孔，进出孔的直径小于两个锁块在自然状态下的外边缘之间的最大距离，且大于两个锁块在压缩后外边缘之间的最大距离；托顶的周向上均匀铰接有多个长连杆，每个长连杆穿出外罩并连接有机械爪，机械爪的末端始终位于外罩内且沿外罩径向往复滑动。换刀轴安装和更换过程简单，完全依靠纯机械运动，可靠性高。
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公开(公告)号：CN111141887A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911394040.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01N33/2045 , G01S15/08 , G01L1/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明属于机械部件的测试技术领域，公开了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人控制系统，行走模块用于带动整个机器人行进；变径模块用于通过丝杠步进电机实时控制丝杠转动，带动连杆机构进行实时变径；搭载模块用于控制变径范围；控制模块用于控制整个机器人执行相应动作。本发明提供了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人，通过检测风电机组叶片的内部结构，及时发现叶片产生的问题，减少损失，对叶片产生问题的原因进行分析，提出叶片受损类型并提出日常维护建议，弥补了当前在风电机组运行情况下对于叶片无损检测的空白，对全面提高叶片质量有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN109590853B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910010487.4
申请日：2019-01-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种大型曲面气动柔性打磨装置，包括支撑组件、柔性组件、打磨组件、气动组件及控制系统；支撑组件中的气缸使用两个电气比例阀，气缸工作口B连接的电气比例阀可以实时补偿重力，气缸工作口A连接的另一个电气比例阀可以提供打磨力，通过一维力传感器可以实时监测实际输出的法向打磨力，当监测值不符合要求时，可以实时反馈给电气比例阀调整气缸气压满足法向打磨力要求。通过力传感器反馈的压力值，实时调节气缸推杆的拉力或压力，在不同打磨位姿下能够实时补偿重力分量，维持恒定的法向打磨力，实现柔顺打磨。该打磨装置能够实现柔性打磨，有效避免刚性冲击，且具有高转速、大扭矩、轻质量、加工效率高等特点。
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公开(公告)号：CN110361001A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910537604.2
申请日：2019-06-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于空间碎片运动测量技术领域，公开了一种用于空间碎片运动测量系统的标定方法，获取空间碎片的线加速度和空间碎片的质心角速度，并获得旋转矩阵R、转动周期T和位移矩阵t，进而生成视觉控制信号И；根据视觉控制信号И获取图像，提前图像有用信息并结合旋转矩阵R和位移矩阵t，计算获得图像的像素坐标和空间的世界坐标转化关系矩阵[P]。本发明通过对MEMS惯性测量单元的数据进行滤波去噪，可以极大程度上降低源数据的干扰信号，使得视觉系统转化为静态标定的过程更为准确可靠，方便后续处理工作的可靠进行；本发明采用视觉和触觉的融合标定，鲁棒性比现有数据测量方法获得了极大的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106017339B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610408982.7
申请日：2016-06-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种在非完全约束系统中投影非均匀条纹的三维测量方法。该方法利用计算机得到多幅相移余弦条纹图像与辅助图像，利用投影仪分别向参考平面、待测物和不同高度的平面投影这些条纹图像，相机同步拍摄参考平面、待测物和不同高度的平面上的变形条纹图像与辅助图像，由计算机得到相移条纹的截断相位并进行相位展开，最后得到物体三维形貌数据。该方法利用连续绝对相位直接求取物体高度，无需求取相位差，提高测量效率的同时减小求取相位差时引入的误差。该方法采用非完全约束系统，对测量系统的安装无严格约束要求，解除了相机光心和投影仪光心连线平行于参考平面的约束，解除了相机光轴和投影仪光轴在参考平面上相交于一点的约束。
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公开(公告)号：CN108548684A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810377307.1
申请日：2018-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种机械脉冲式空间碎片主动消旋实验系统，包括空间碎片模拟机构和消旋机构；所述空间碎片模拟机构包括配重板、自转轴、转子、章动轴锁紧销、进动轴保持架、章动轴保持架、进动轴、编码器无线信号传输装置、进动轴锁紧销、底座、章动轴、第一深沟球轴承、带扣环嵌入单轴承型轴承座、单向推力轴承、第二深沟球轴承和轴承端盖；所述消旋机构包括六自由度机械手和末端执行器；所述六自由度机械手的末端安装有末端执行器；所述末端执行器包括机械手末端法兰盘、第一连接件、六维力传感器、弹性阻尼器、第二连接件和等压球体。该系统能够模拟空间碎片或失效航天器在空间轨道上的运动，并且采用末端执行器接触转子，模拟接触式消旋过程。
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公开(公告)号：CN106678378A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710185951.4
申请日：2017-03-27
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: F16K1/221 , F16K1/222 , F16K1/226 , F16K1/2268 , F16K1/32 , F16K1/42 , F16K31/53
Abstract: 本发明一种间歇驱动无磨损硬密封蝶阀，其特征在于该蝶阀包括阀体、可移动阀座、阀杆、下阀杆套、上阀杆套、蝶板及间歇驱动装置；所述阀体左右设有垂直于阀体轴线的法兰，该法兰用于蝶阀和管道法兰的连接，且阀体的上、下两端开设有上阀杆套孔和下阀杆套孔，阀体的型腔为阶梯孔；上阀杆套和下阀杆套分别通过上阀杆套孔和下阀杆套孔穿入阀体内，在上阀杆套和下阀杆套与阀体之间均设置有套杯，套杯和阀体通过螺栓连接，且套杯和阀体之间安装有调整垫片；上阀杆套同一母线上下两端均开设有平键槽，且上阀杆套的下端通过平键固装有上凸轮，上端与间歇驱动装置连接；下阀杆套的上端开设有平键槽，并通过平键固装有下凸轮；上凸轮和下凸轮之间装有传递轴。
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公开(公告)号：CN106241654A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610901053.X
申请日：2016-10-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电动齿轮齿条推动剪叉式升降机，其特征在于所述升降机包括上层平台、三级导向轮、齿条、齿轮、中层平台、下层平台、二级导向轮、一级导向轮、一级固定剪叉臂、一级活动剪叉臂、二级固定剪叉臂、二级活动剪叉臂和电机。所述升降机还包括电机控制系统；所述电机控制系统包括控制器、驱动器、接近开关和电机编码器；该升降机不需要液压系统的支持，避免了油液的泄露和污染，避免了在容易产生电火花的车间等场所使用存在的安全隐患，提高了机械使用的安全性。该升降机结构相对简单、无油污并且能够满足升降台精准定位。
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公开(公告)号：CN106172587A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610880602.X
申请日：2016-10-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: A21C15/00
CPC classification number: A21C15/002
Abstract: 本发明涉及一种新型自动换头3D蛋糕打印机，包括机架、蛋糕移动装置、挤压装置和控制系统，所述蛋糕移动装置固定在机架的底部，挤压装置位于蛋糕移动装置的正上方，且与机架的上部固定；其特征在于该打印机还包括更换打印头装置，更换打印头装置位于在蛋糕移动装置的上方，以挤压装置为中心，且与机架的上部固定连接；由控制系统控制蛋糕移动装置、挤压装置和更换打印头装置进行相应动作；所述更换打印头装置包括储料桶、换料盘、换头盘和挤出头，所述换料盘位于换头盘上方，且二者相交；换料盘的旋转轴与固定连接在机架上部的第一电机相连，换料盘的盘面上沿圆周方向均匀分布有若干数量的储料桶安装孔，储料桶安装孔上活动连接有储料桶。
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