公开(公告)号：CN111141887A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911394040.8

申请日：2019-12-30

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张慧博 ,  许硕 ,  张兴 ,  张宇 ,  陆宇 ,  于晓晨 ,  侯小雨 ,  刘恬毓 ,  安健涛

IPC: G01N33/2045 ,  G01S15/08 ,  G01L1/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明属于机械部件的测试技术领域，公开了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人控制系统，行走模块用于带动整个机器人行进；变径模块用于通过丝杠步进电机实时控制丝杠转动，带动连杆机构进行实时变径；搭载模块用于控制变径范围；控制模块用于控制整个机器人执行相应动作。本发明提供了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人，通过检测风电机组叶片的内部结构，及时发现叶片产生的问题，减少损失，对叶片产生问题的原因进行分析，提出叶片受损类型并提出日常维护建议，弥补了当前在风电机组运行情况下对于叶片无损检测的空白，对全面提高叶片质量有着重要的意义。

公开(公告)号：CN211235834U

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201922438778.1

申请日：2019-12-30

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 许硕 ,  张兴 ,  张慧博 ,  张宇 ,  陆宇 ,  于晓晨 ,  侯小雨 ,  刘恬毓 ,  安健涛

IPC: G01N33/2045 ,  G01S15/08 ,  G01L1/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型属于风电叶片检测装置技术领域，公开了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人，设置有：行走部分、变径部分、搭载部分和控制部分；行走部分带动机器人行进，行走部分使机器人与风电叶片贴合安装；控制部分与行走部分、变径部分、搭载部分相连接。本实用新型通过丝杠步进电机带动丝杠转动，丝杠转动带动丝杠滑块沿着丝杠平行方向移动，进而推动单变径杆的扩展与收缩，实现大范围变径。十六个球型橡胶支撑轮在空间上呈均匀对称分布，保证其与风电叶片的内壁表面保持充分的接触，为停止状态和运动状态都能提供足够的摩擦力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN305981924S

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202030097321.4

申请日：2020-03-20

Applicant: 河北工业大学

Designer： 张慧博 ,  许硕 ,  娄紫涵 ,  张兴 ,  张宇 ,  陆宇 ,  于晓晨 ,  侯小雨 ,  安健涛 ,  刘恬毓

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：风电叶片内窥检测机器人。
2.本外观设计产品的用途：检测风电叶片内部使用情况。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的外部形状，尤其在于产品两个剪型机构的形状、顶端的两个爪型机构的形状以及底部的皮带轮机构的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。