本发明属于机械部件的测试技术领域，公开了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人控制系统，行走模块用于带动整个机器人行进；变径模块用于通过丝杠步进电机实时控制丝杠转动，带动连杆机构进行实时变径；搭载模块用于控制变径范围；控制模块用于控制整个机器人执行相应动作。本发明提供了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人，通过检测风电机组叶片的内部结构，及时发现叶片产生的问题，减少损失，对叶片产生问题的原因进行分析，提出叶片受损类型并提出日常维护建议，弥补了当前在风电机组运行情况下对于叶片无损检测的空白，对全面提高叶片质量有着重要的意义。