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公开(公告)号：CN113314209A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110652510.7
申请日：2021-06-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加权KNN的人体意图识别方法，包括如下步骤：获取膝关节假肢动作数据；利用不同尺寸时间窗采样数据，提取相关时域特征，组成样本集；利用三个改进的加权KNN模型(选取不同邻居值)建立多分类步态识别系统；利用多分类步态识别系统对下肢假肢步态进行识别，并更替人体测试数据池；本发明利用KNN算法处理多分类问题的优越性，提出更替数据的思想，从而减少数据处理量，节约运算时间，显著提高分类准确率和降低稳态误差。
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公开(公告)号：CN113288531A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110503565.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明由上部、下部、关节轴部、弹簧组成，通过调节各机构的位置，就能调节关节轴的空间角度，从而使本发明的假肢能够最大程度地贴近人体踝关节结构，且零部件少，调节方式简单，能以1°为单位进行调节，调节效果可靠性高，空间尺寸小，与人的配适度高，结构稳定，不易发生晃动。本发明结构简单，便于穿戴者自行调试适合自己的关节轴角度，穿戴者的舒适度高，且能提高患侧与常侧肢体的运动协调性，可适应不同路面变化，降低穿戴者的能耗。
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公开(公告)号：CN113232008A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110530685.0
申请日：2021-05-15
Applicant: 吉林大学威海仿生研究院
Abstract: 本发明公开了一种无约束的液压放大静电自驱动滚动式机器人，包括N个外柔性电极层、内柔性电极层、外弹性层、内弹性层、内部液态电介质层和刚性内部框架，内柔性电极层设置在刚性内部框架外部，内弹性层设置在内柔性电极层外部，内部液态电介质层设置内弹性层外部，外弹性层设置在内部液态电介质层外部，N个外柔性电极层以间隙距离l均匀贴附在外弹性层外表面上；内柔性电极层引出一个内部接口，每个外柔性电极层各引出1个外部接口，N个外部接口并联后与内部接口串联，内部接口与N个外部接口与电路单元连接；与现有技术相比，本发明制造成本低、制造简单、可实现较高的功率密度和较快的响应速度。
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公开(公告)号：CN113116609A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110417310.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 一种三功能轴可调的膝关节假肢属医疗康复器械技术领域，本发明由小腿部件、连接件、大腿部件和液压缸四个主体部分组成，拥有触地弯曲轴、虚拟锁定轴和膝关节主轴三个功能轴。其中虚拟锁定轴结构保证触地初期自锁以保持身体稳定和摆动期解锁以使膝关节顺利弯曲；触地弯曲轴结构减小地反力对膝关节的冲击；膝关节主轴配合液压缸完成人体行走运动膝关节的屈曲和伸展。三个功能轴相互配合，使膝关节假肢更加贴合正常人体的运动状态；根据不同的截肢患者拥有不同的运动特征，调节触地弯曲轴和虚拟锁定轴的位置，可以更好地适应每个患者的运动习惯，从而实现更稳定更舒适的运动效果。
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公开(公告)号：CN113085181A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110370543.2
申请日：2021-04-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/393 , B29C64/386 , B29C64/314 , B29C64/336 , B33Y30/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y40/00 , B33Y40/10
Abstract: 本发明涉及多孔材料增材制造技术领域，特别涉及一种仿生阶层通孔材料的3D打印系统与方法，用于制备高比表面积和快传输速率兼具的多孔材料样件。基于挤出式3D打印工艺借助机械设计及冷冻结晶相结合的方法，可实现3D打印样件内挤出单道长丝内阶层通孔结构的贯穿分布，其独特的孔隙结构使得相关材料样件在催化剂载体、生物细胞和组织支架、吸附剂、药物载体等领域具有广泛的应用潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111501032B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010338342.X
申请日：2020-04-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态变形柔性驱动器的设计与制备方法本发明所制备的一种多维度、多模态变形IPMC柔性驱动器，打破传统IPMC驱动器只能产生弯曲形变的束缚，其可在2V～8V的驱动电压下产生复杂的多维度折叠、扭转、偏转等多模态变形，本发明是以商业化的Nafion离子交换膜为基底，并在其表面打磨引入0°～180°方向的各向同性条纹结构，通过化学镀在Nafion膜表面制备铂电极，最终裁剪成带有0°～180°条纹结构的IPMC柔性驱动器薄膜，本发明提供的方法使IPMC柔性驱动器可以产生复杂的三维折叠、扭转、偏转等多模态形变与运动，并且可以通过改变工作电压，实现多维度折叠、扭转、偏转等多模态结构的伸长和收缩，大大拓宽了IPMC柔性驱动器的功能属性与应用范围。
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公开(公告)号：CN111821076B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010741970.2
申请日：2020-07-29
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明公开了一种基于人体横弓和液压传动的变刚度假肢脚板，由后跟碳纤板、中前足碳纤底板、液压扩张组件、连接件组成，结合人体脚板横向足弓特征，采用液压传动去传递人体重心移动所带来的能量变化，使得假肢脚板能根据不同路面情况以及不同运动状态，更加智能、及时可靠地调节假肢脚板的整体刚度，实现减轻假肢脚板的整体重量的同时，增加假肢脚板的支撑推进作用和舒适度，使用者静态站立时，碳纤曲板横向曲率小，假肢脚板整体刚度小，可适应各类复杂路面，增加静态站立时的稳定性和舒适度；动态行走时，通过液压扩张组件使碳纤曲板曲率增大，假肢脚板整体刚度增大，对地面反作用力的传递效率、支撑推进作用提高。
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公开(公告)号：CN112693539A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011487946.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 一种用于双足行走机器人的仿生拉压体膝关节属机械仿生工程技术领域，本发明由受压体的仿生双球构件、仿生球窝构件和受拉体的韧带组件组成，本发明的仿生拉压体膝关节利用特殊的关节几何结构，通过仿生韧带引导和限制关节运动，实现类似人体膝关节的六个自由度运动；本发明适用于双足行走机器人，能实现低能耗、高稳定、高灵活度和高度拟人化运动。
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公开(公告)号：CN112168440A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011023562.X
申请日：2020-09-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明的低能耗被动柔性踝足关节假肢，通过在柔性支撑组件设置前足坡度和后跟坡度使假肢，使假肢脚跟着地时，使足板后跟构件沿着坡度高的地方辅助人体向坡度低的方向倾斜，模拟人体足踝部外旋的姿态，以及假肢趾尖离地时，使足前板构件沿着坡度高的地方辅助人体向坡度低的方向倾斜，模拟人体足踝部内旋的姿态；以及假肢在外旋或内旋，通过带动裸部底板配合裸部顶板对挤压形变件的挤压导向，使踝部组件向内侧或外侧侧倾，模拟人体自然步行时足板内翻和外翻的动作。本发明的假肢，较好地模拟人体自然步行姿态，避免了截肢者在不自然步行时消耗不必要的能耗，有效地辅助截肢者自然步态的恢复使用可靠。
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