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公开(公告)号：CN113063350A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110307647.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种谐波减速器柔轮齿形与输出端面平面度检测系统及方法，包含机架、柔轮位置调节机构、第一传感器位置调节机构、第二传感器位置调节机构、转盘、激光传感器A、激光传感器B、激光传感器C、动力机构、传感器旋转器和支架；柔轮设置在柔轮位置调节机构的可动载物台上并被柔性固定，激光传感器和激光传感器分别设置在位于柔轮上方的第一传感器位置调节机构的可活动平台一上和侧方的第二传感器位置调节机构的可活动平台二上，第一传感器位置调节机构和第二传感器位置调节机构分别设置在机架上，动力机构安装在支架上。本发明可实现对不同型号的谐波减速器柔轮齿形和输出端面平面度的检测，来避免传统接触式测量的误差。
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公开(公告)号：CN113008549A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110388420.1
申请日：2021-04-12
Applicant: 宁波大学
IPC: G01M13/021
Abstract: 一种可变尺寸的RV减速器行星齿轮应力测量装置及方法，包含应变测量装置、行星齿轮机构、行星齿轮调整机构、行星齿轮架位移机构、齿圈托架位移机构、太阳齿轮轴位移机构、转矩制动装置和转矩驱动装置；应变测量装置用于测量行星齿轮机构的太阳轮和行星齿轮的应变，行星齿轮调整机构与所述行星齿轮相连，用于调整行星齿轮轴的位置，行星齿轮架位移机构置于转矩制动装置下部，用于调整行星齿轮架的水平位移，太阳齿轮轴位移机构置于转矩驱动装置下部，用于调整太阳齿轮轴及转矩驱动装置的水平位移，齿圈托架位移机构与行星齿轮机构的齿圈相连，用于调整齿圈竖向位移。本发明实现对不同尺寸、不同规格的行星齿轮齿根应力的测量。
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公开(公告)号：CN109872768B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910108248.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 基于仿生扑翼的多自由度柔顺微操作器，它涉及压电叠堆柔顺微操作器，它包括操作平台、异面底座、连接座和三个单自由度位移机构；异面底座上安装有三个单自由度位移机构，操作平台由三个单自由度位移机构支撑；每个所述单自由度位移机构包括内位移传递机构和带有柔性铰链的机架；所述内位移传递机构包括刚性框架、推动块、压电叠堆驱动器一、压电叠堆驱动器二和成对设置的放大解耦机构；机架与操作平台连接，刚性框架与异面底座连接。本发明具有无位移耦合和多自由度运动的优点，适用于微操作机器人系统和微机电系统。
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公开(公告)号：CN110470416B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910655231.9
申请日：2019-07-19
Applicant: 宁波大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明属于水下微力测试领域，具体涉及一种用于微小型水下运动装置的微推进力测量系统及其测量方法。所述微推进力测量系统包括计算机测控系统、数据采集系统、微调位移系统、杠杆力放大和解耦系统、应变式微力传感器和夹持装置。本发明方法基于应变式力传感器和杠杆原理建立了一种用于微小型水下运动装置的微推进力测量系统，可将要测量的水平微力进行放大，并且通过在杠杆上装一对轴承，由于轴承的存在使得杠杆的受力只能进行单向传递，实现对测量物体的力进行解耦，消除其他方向力的影响，从而准确的求出所需要的微推进力。本发明所述推进力测量系统可以在线快速的测量水下仿生机器人的微推进力。
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公开(公告)号：CN109795981B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910108188.4
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 多级联动输出的并联微动平台，它涉及一种微动平台，它包括工作平台、固定杆、底座和三个柔性放大单元结构；每个所述柔性放大单元结构包括机架和两个压电叠堆驱动器；所述机架由线切割分隔成固定块、输出平台、两个输出杆、两个摇杆、两个放大杆一、两个放大杆二、两个放大杆三、两个导向杆一、多个导向杆二和多个机架本体；机架本体上安装有能驱动输出杆运动的压电叠堆驱动器，固定块通过固定杆与底座连接，所述工作平台与输出平台连接。本发明结构简单，设计合理，拆装方便，提高了工作平台的工作位移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109879243B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910091969.7
申请日：2019-01-30
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 本发明公开了两平动一转动大行程无耦合大中空并联压电微动平台，包括动台面，动台面下方间隙设有定台体，定台体内间隙设有动台体，动台体和动台面之间螺固有第一螺钉；动台体包括沿自身逆时针方向顺次垂直设置的第一边缘、第二边缘、第三边缘和第四边缘；定台体设有伸缩作用于第一边缘的第一驱动单元，伸缩作用于第二边缘的第二驱动单元和第三驱动单元，朝向第三边缘的第一传感器组件，朝向第四边缘的第二传感器组件和第三传感器组件；通过对第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元的电压控制的协调控制能实现动台面的两平动及一转动。本发明的优点是结构简单紧凑、工作台面大、大行程、无寄生位移、固有频率高、便于集成电容式位移传感器。
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公开(公告)号：CN111795820A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010618258.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 宁波大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025 , G01M13/028 , G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统及方法，包括微调位移机构、磁力矩电机动力装置、检测专用针齿壳、加速度传感器、应变片传感器、传感器、激振器、测振仪和测控系统，磁力矩电机动力装置和激振器相对设置于微调位移机构上，磁力矩电机动力装置与待检测摆线轮连接，加速度传感器设置于待检测摆线轮外表面，应变片传感器分别设置于待检测摆线轮和检测专用针齿壳的齿根部位，激振器的输出端与待检测摆线轮的侧端面相抵，测振仪设置于待测摆线轮的一侧，力传感器设置于激振器的前端；测控系统分别与加速度传感器、应变片传感器、激振器和测振仪连接。实现不同工况下在线快速测量减速器摆线轮振动固有频率，测量精度高，操作简单。
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公开(公告)号：CN109879244A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910092010.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 本发明公开了两转动一平动大行程无耦合大中空并联压电微动平台，包括用作承载物体的动台面，动台面间隙设有底座，底座设有呈矩形顺次分布的第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元独立伸缩且设于动台面下，第一驱动单元与第二驱动单元之间设有正对动台面的第一位移传感器，第三驱动单元与第四驱动单元之间设有正对动台面的第二位移传感器，第一驱动单元与第四驱动单元之间设有正对动台面的第三位移传感器。本发明能完成动台面沿着z轴升降，以及沿着x轴和y轴倾斜转动。本发明的优点是结构简单紧凑、工作台面大、无位移耦合、固有频率高、便于集成电容式位移传感器。
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公开(公告)号：CN106476971B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610971770.X
申请日：2016-11-04
Applicant: 宁波大学
Abstract: 自行车脚踏板压电发电装置，压电发电装置安装于脚踏板的转轴上，压电发电装置由至少一个压电发电单元组成，压电发电单元包括固定块和压电片,压电片通过导线与能量转换‑储存机构连接，固定块与沿转轴的轴向键连接，压电片一端与固定块固定，另一端为自由端；脚踏板上具有能与压电片接触的凸起，该凸起的表面呈圆弧过渡。本发明具有能够高效收集自行车人力踩踏能量的优点。
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公开(公告)号：CN109217724A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811095424.5
申请日：2018-09-19
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种全位移放大式压电尺蠖直线平台，其定平台设有滑道，滑道内设有动子，动子包括沿滑道长度方向间隙设置的第一框体和第二框体，第一框体固设于动台面，第一框体和第二框体分别连有第一驱动单元和第二驱动单元；第一驱动单元和第二驱动单元之间牵连有桥接部；定平台设有夹持于第一框体的第一钳位组及夹持于第二框体的第二钳位组，第一钳位组和第二钳位组分别沿滑道宽度方向伸缩设置；通过对第一钳位组、第一驱动单元、第二钳位组和第二驱动单元的时序控制使动子和动台面沿着滑道作尺蠖式行走和定位。本发明结构紧凑、动台面大、对钳位单元与驱动机构的加工和装配精度要求低、钳位和释放充分、可断电钳位、运动速度快、运动误差小。
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