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公开(公告)号：CN118964821A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411048411.8
申请日：2024-08-01
Applicant: 上海交通大学 , 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G06F17/18 , G06F18/2415 , G06F17/16 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及数据分析技术领域，具体公开了一种基于交叉方向乘子法的并行状态估计方法；本发明首先建立普适情况下即非线性情况的状态估计模型，并构造相应的拉格朗日方程。结合高斯牛顿法解决非线性系统无法通过梯度求解的情况，引入分块Cholesky分解思想优化拉格朗日子方程的迭代计算。最后提出一种并行算法求解顺序迭代方程。本发明能够克服传统的贝叶斯及平滑方法处理高维问题的困难，考虑复杂海洋环境的影响，建立了普适性的约束方程及相应的状态估计模型；结合高斯‑牛顿法处理拉格朗日子方程中出现的非线性情况无法应用梯度下降法求解问题。提出了并行算法，将具有依赖性的顺序求解转换为并行计算，极大的提高了算法的效率。
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公开(公告)号：CN115195976B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210992550.0
申请日：2022-08-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，包括：主体支架；拖篮，设置在所述主体支架的下方，所述拖篮的一端与所述主体支架旋转连接，所述拖篮的另一端与角度调节单元相连接，所述角度调节单元能够调节所述拖篮与所述主体支架的相对旋转角度，其中，所述拖篮用于释放或收起ROV；引导单元，设置在所述拖篮上，所述引导单元用于在释放或收起ROV时，对所述ROV的移动方向进行引导。本发明具有结构简单，制作成本低，易于控制，平台间相对移动阻力小等优点。
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公开(公告)号：CN117554947A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311544066.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 上海交通大学 , 上海交大日照海洋智能装备研究院
Abstract: 本发明公开了一种改进的无人艇目标跟踪方法：步骤1，获取目标艇位置和艏向角数据，得到目标艇采样数据；步骤2，基于目标艇采样数据，得到目标艇相邻采样时刻的艏向角变化量数据 步骤3，对艏向角变化量数据进行平滑处理，得到预处理数据；步骤4，基于预处理数据，结合设计的偏移律计算得到偏移角α；步骤5，根据目标艇艏向角和偏移角α计算得到无人艇与目标艇之间连线段的绝对方位角步骤6，基于绝对方位角 根据目标艇位置坐标信息(xtarget,ytarget)计算相对时变点位跟踪策略下的跟踪点(xtracking,ytracking)，得到跟踪点坐标。本发明克服了以扇环域中心为跟踪点位的跟踪方法存在的目标艇转向时跟踪效果不佳的问题，并提高了目标跟踪效果和控制平稳性，同时降低了无人艇能量损耗。
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公开(公告)号：CN117227923A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311437693.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 上海交通大学 , 中国长峰机电技术研究设计院
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供了一种可潜浮海洋航行器用的减纵摇系统，所述减纵摇系统包括一对首水平舵、感知模块以及与感知模块电性连接的控制模块，所述首水平舵固定在可潜伏航行器的头部，所述感知模块和控制模块固定在可潜伏航行器上，所述感知模块用于感知可潜浮航行器在水下航行时的角度数据，并将角度数据传输到所述控制模块，所述控制模块根据所述角度数据判定可潜浮航行器的姿态，控制模块通过控制所述首水平舵的舵机，产生可平衡可潜浮海洋航行器自升力的下压力。本发明可潜浮海洋航行器用的减纵摇系统结构简单、响应速度快。
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公开(公告)号：CN114669811B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210331069.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种高速电火花小孔加工在线阶段辨识方法及系统，包括：步骤S1：采集加工过程中的原始信号；步骤S2：提取特征信号进行处理；步骤S3：量化当前加工状态稳定性；步骤S4：根据自加工开始以来的稳定性变化，辨识当前所处的加工阶段。本发明可以实现同时检测穿透和贯穿，准确性高，泛化能力强，适用于不同加工条件；本发明无需任何阈值和预先实验，判别速度快。与现有的穿透检测方法和贯穿判定方法相比有着显著优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116587778A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310537332.2
申请日：2023-05-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下明轮式推进底盘及多模态水下机器人，底盘两侧均设有履带机构，每侧的履带机构均包含有两条平行的传送履带，在两条平行的传送履带之间转动连接有若干蹼板，蹼板的一端设有转轴与传送履带转动连接且在转轴处设有复位机构，且蹼板靠近转轴处设有导向板；在两条平行的传送履带之间设有蹼板引导机构，蹼板引导机构包含有引导架、引导杆以及引导杆驱动机构，引导杆驱动机构用于改变引导杆的形态；导向板与引导杆相配合使得蹼板向外伸出至传送履带外，导向板与引导杆解除配合后由复位机构带动蹼板缩回至与传送履带齐平。本发明通过对蹼板的姿态改变，从而实现机器人爬行、游行模式的姿态改变。
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公开(公告)号：CN113681098A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111048282.9
申请日：2021-09-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种薄壁件密集阵列电火花小孔加工热变形控制方法，通过多物理场仿真小孔高速电火花加工单孔薄壁件材料蚀除过程以及产生的热变形效应，获取热应力分布情况、局部热塑性变形情况，从而获取相邻加工孔位间的距离约束，即相邻孔之间的热弹塑性变形互相影响最小临界距离；然后建立带热变形约束的电火花加工密集阵列薄壁件小孔过程的非生产时间模型，通过对模型进行优化使得总非生产时间最短，从而在保证热变形不超差的前提下提升加工效率。本发明考虑小孔高速电火花加工火焰筒外环冲击壁群孔时的热变形效应，能显著降低火焰筒加工过程由于微观热应力变形造成的工件圆度误差，并在此前提下尽可能的提高加工效率。
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公开(公告)号：CN105539779A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510926673.4
申请日：2015-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种便携式水下航拍无人遥控潜水器及其控制方法，该潜水器包括：主筒、方向调节机构、推进机构、控制模块和采像模块，其中：控制模块、采像模块和方向调节机构设置于主筒前端，推进机构设置于主筒后端，主筒内设有浮力块，以使所述主筒在水中自然保持垂直状态，采像模块、方向调节机构和推进机构都与控制模块相连，本发明不需要观星导航元件等设备，成本较低，且整体形状为筒状，直径小便于旅行携带。在水体内时，重心在头部，能够在水体中自然保持垂直状态，利用中立于浮力的差值，提供其下沉运动所需的动力，能够节省电力。
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公开(公告)号：CN119414851A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411556502.2
申请日：2024-11-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全局最优的无人船避障路径规划方法及系统，属于无人船导航避障领域。包括步骤S1：构建无人船的动力学模型，定义运动坐标系，无人船在纵荡，横荡和艏摇三个方向均具有对应的速度；步骤S2：通过水环境影响因素对无人船动力学特性的影响，对无人船的动力学模型进行改进和简化；步骤S3：制定基于预测控制的避碰策略，进行离散化处理，计算与其他船只相遇的参数和碰撞的风险，并确定避碰策略中的目标函数；步骤S4：确定最终的避碰路径方法，通过循环迭代的方式，寻找无人船的路径全局最优解。本发明提供的技术方案有效解决了技术中存在的不能准确和高效进行无人船路径规划避障的问题。
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公开(公告)号：CN119292282A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411644359.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于融合模型预测控制的无人船路径规划方法及系统，属于无人船路径规划避障领域。包括步骤S1：对无人船海洋环境的外部干扰进行不确定性进行建模与处理；步骤S2：根据无人船实时状态与海洋环境变化构建双模式控制策略并引入协同逐次线性化方法；步骤S3：合理优化无人船路径规划参数矩阵中各元素的权重；设计无人船路径规划的成本函数；步骤S4：构建无人船实际执行任务中海洋任务场景相符的仿真环境，详细记录整个过程中的路径轨迹、航行时间、控制输入序列关键信息，分析仿真结果，验证有效性。本发明提供的技术方案有效解决了技术中存在的不能准确和高效进行无人船路径规划避障的问题。
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