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公开(公告)号：CN107235113B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710388842.2
申请日：2017-05-25
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： Y02T70/125
摘要： 本发明提供一种高速船消波减阻及航态优化装置，包括信息采集系统、分析控制系统、驱动系统、管路系统。信息采集系统主要包括三维航态仪、航态信息采集系统、航速传感器、航速信息采集系统；分析控制系统主要包括分析系统和控制系统；驱动系统主要包括自吸式离心泵、电动机、增压机、发电机舱；管路系统主要包括船艏吸波口、过渡管、储水箱、船艉喷头。本发明通过船艏吸波口吸收艏部兴波，吸入的海水通过驱动系统最终在船艉以可变高度水幕形式排出，形成船艉水幕阻流板，达到削减、消除船艏兴波浪，调整船舶航态的效果；通过对船体航速、航态的实时监测，自动调整吸入水量以及排水压力，实现对水幕高度的自动调节。
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公开(公告)号：CN106940246B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710229581.X
申请日：2017-04-10
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种提升闸门式内孤立波造波装置，包括闸门板、支架和提升装置；闸门板在左右和底部边缘布置弹性材料，在面板上竖直布置若干导向梁，在底部安装有导缆器；支架由两个分别布置在闸门板前后两侧并横跨水槽上方的横向支架组成；每个横向支架在顶部布置定滑轮，在靠近闸门板的一侧竖直布置传导流利条，所有传导流利条都作用在闸门板的面板上；靠近导向梁的横向支架竖直布置若干限位流利条，所有限位流利条都作用在对应的导向梁上；提升装置由缆绳和卷扬机组成，缆绳穿过闸门板的导缆器，其两端经各自对应的定滑轮换向后固定在卷扬机上；卷扬机安装在支架上并能同步牵引缆绳的两端。本发明在大中小型试验水槽都能适用、结构简单、操作方便。
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公开(公告)号：CN105846827B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610152971.7
申请日：2016-03-17
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种基于算术码与低密度奇偶校验码的迭代联合信源信道译码方法。信源符号序列sh经AC编码器后得到编码序列bh，D个编码序列bh经并串转换器后得到LDPC编码器的输入信息序列b，b通过LDPC编码器后形成码字序列x，x经BPSK调制后送入到AWGN信道，接收序列r输入到LDPC译码器和Chase‑SISO AC译码器组成的闭环中进行迭代译码，若干次迭代后LDPC译码器输出译码序列经串并转换器转换得到序列通过AC译码器后得到译码符号序列本发明将无损压缩效率非常高的AC与抗差错能力非常强的LDPC码相结合，使得系统的有效性和可靠性都很高，同时采用IJSCD方法，在保证有效性的情况下，进一步的提高可靠性。
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公开(公告)号：CN108833327A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810261868.5
申请日：2018-03-28
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本申请提出一种新的数字调制解调方法，该方法利用盲源分离模型建立数字调制模型，用盲源分离算法识别有用矩阵信息，来完成接收端解调的第一步；通过设计逆有界成分分析(Reverse Boundary Component Analysis，RBCA)映射来满足BSS数学模型混合矩阵的要求，设计RBCA解映射克服算法带来的模糊性影响，从而恢复矩阵信息中的原始信息。该方法不仅可以完成数字调制解调过程，还由于被调制矩阵C矩阵因子的灵活选择使得调制后的信号具有灵活性，同时具备安全性，而且解调方式不需要做任何改变，因此解调方法更加的简单可行。
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公开(公告)号：CN106041926B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610416348.8
申请日：2016-06-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机械臂控制领域，涉及一种基于卡尔曼滤波器的工业机械臂力/位置混合控制方法。本发明包括：在通用工业机械臂的腕部安装六维力/力矩传感器；根据传感器与机械臂末端工具参数，建立实际接触力的数学模型；根据力传感器的测量值，使用卡尔曼滤波器计算实际接触力；根据机械臂六个关节的位置信息，使用正运动学计算机械臂末端的当前位置等。本发明能在线实时估计环境刚度，并有效抑制力传感器中的干扰，增加了柔顺控制的稳定性，可使通用的工业机械臂具有柔顺能力，完成如轮廓跟踪、研磨、去毛刺及装配等多种复杂任务。
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公开(公告)号：CN108153153A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711393308.7
申请日：2017-12-19
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042 , G05B13/048
摘要： 本发明提供的是一种学习变阻抗控制系统及控制方法。主要包括变阻抗控制器、系统的高斯过程模型、变阻抗控制策略和策略学习算法四部分。不需要环境的任何先验知识，根据交互数据构建系统的高斯过程模型，以贝叶斯的方式对系统进行长期推理与规划。能在有限的观测数据中提取更多的有用信息，以最少的交互时间学习完成复杂的力控制任务。通过在成本函数中加入能量损失项，实现误差和能量的权衡，使机器人具有良好的柔顺能力。最后，得到的变阻抗控制策略可在任务的不同阶段根据系统状态同时调整目标刚度与阻尼参数。本发明可广泛应用于双机械臂装配、多机械臂协作与机器人步态控制等柔顺控制任务中，保证交互操作的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106113034B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610421404.7
申请日：2016-06-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。
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公开(公告)号：CN104535080B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410698083.6
申请日：2014-11-27
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。包括以下几个步骤：将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。本发明具有估计精度高、估计速度快的优点。
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公开(公告)号：CN106003033A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610423392.1
申请日：2016-06-16
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/023 , B25J9/1638 , B25J9/1661 , B25J9/1664 , G05B2219/40419
摘要： 本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法。一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法，包括汉字轮廓信息提取、机械臂末端轨迹规划、阻抗控制方法设计、接触面位置寻找和书写过程的力控制：具体包括：基于Windows自带的TTF字库提取汉字的轮廓点位置信息，并把轮廓曲线分为直线和样条曲线；将提取出的汉字轮廓位置坐标转化为机械臂末端执行器笛卡尔空间的坐标。本发明使用六自由度机械臂完成力控制下的汉字书写任务，对工业机械臂具有通用性，可广泛应用于实践教学、科技展览中，也可以用于工业领域完成喷涂、雕刻等任务，可以在脆性物体上书写，保证了书写的精确性与安全性。
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公开(公告)号：CN109386651B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F16L1/16
摘要： 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
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