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公开(公告)号：CN117192523B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311085691.5
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于宽带多脉冲相干积累的水声弱机动目标检测方法，本发明涉及基于宽带多脉冲相干积累的水声弱机动目标检测方法。本发明的目的是解决主动声呐探测多个低信噪比的弱机动目标时，相干积累增益下降的问题。过程为：步骤一：得到匹配滤波后的时域快时间维‑慢时间维矩阵；步骤二：构建机动目标的运动模型和机动目标在多脉冲匹配滤波后的宽带接收信号模型；步骤三：构建相干积累多脉冲机动目标的相位补偿函数；步骤四：遍历参数搜索区间，对每个搜索参数下多个机动目标的相干积累结果进行恒虚警检测，记录检测到目标时相干积累峰值对应的距离、速度、航向角和转弯角速度参数，完成对多个机动目标参数的估计。本发明用于主动声呐探测弱目标领域。
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公开(公告)号：CN115981130B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310027303.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G04G7/00
Abstract: 一种基于多普勒补偿的水下目标授时方法，涉及海洋工程领域。本发明是为了为水下航行器提供统一的时间基准，并且保持长期的时间稳定。本发明所述的一种基于多普勒补偿的水下运动目标授时方法。该方法包通过对目标运动状态的估计实现运动过程中多普勒测量值的修正，补偿因多普勒测量误差带来的时间同步误差，并给出基本的授时结果评估标准。本发明对任意状态目标，通过对其运动状态的估计完成多普勒测量值的补偿，实现任意状态目标的高精度授时。
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公开(公告)号：CN117192523A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311085691.5
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于宽带多脉冲相干积累的水声弱机动目标检测方法，本发明涉及基于宽带多脉冲相干积累的水声弱机动目标检测方法。本发明的目的是解决主动声呐探测多个低信噪比的弱机动目标时，相干积累增益下降的问题。过程为：步骤一：得到匹配滤波后的时域快时间维‑慢时间维矩阵；步骤二：构建机动目标的运动模型和机动目标在多脉冲匹配滤波后的宽带接收信号模型；步骤三：构建相干积累多脉冲机动目标的相位补偿函数；步骤四：遍历参数搜索区间，对每个搜索参数下多个机动目标的相干积累结果进行恒虚警检测，记录检测到目标时相干积累峰值对应的距离、速度、航向角和转弯角速度参数，完成对多个机动目标参数的估计。本发明用于主动声呐探测弱目标领域。
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公开(公告)号：CN116068540A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310133795.2
申请日：2023-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒测速径向波束角校正方法，涉及组合导航及水声定位技术领域。本发明是为了解决目前还无法实现DVL波束角的标定，从而导致不能完全修正DVL的速度量测信息的问题。本发明包括：建立载体坐标系和导航坐标系，定义DVL波束的波束角及波束角初值；然后分别获取整条航迹中作业船在导航坐标系、载体坐标系下的导航信息；获取DVL在计算导航坐标系n’下四组波束输出的作业船三维速度；建立扩展卡尔曼滤波器，获取k+1时刻的状态估计值；根据k+1时刻的状态估计值修正SINS的输出并获得扩展卡尔曼滤波器的输出波束角误差，然后将波束角误差与波束角初值相加，得到修正后的DVL各波束角。本发明用于获取DVL波束角。
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公开(公告)号：CN116027307A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211362974.5
申请日：2022-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒瞬时测速质量评价方法，它属于水声导航及组合导航技术领域。本发明解决了在未知复杂水下环境下，针对传统方法不能对声学瞬时测速精度进行实时定量评价问题。本发明方法通过对采集的回波信号进行解调得到正交通道分量x和y，对正交通道分量x和y进行时延变换组成复矩阵ξ，并计算复矩阵ξ的复协方差矩阵C，再基于复协方差矩阵C进行波束向速度方差的计算，将得到的方差作为测速质量的评价结果。采用本发明方法可以对瞬时测速精度进行实时定量评价。本发明方法可以应用于水声导航及组合导航技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115981130A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310027303.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G04G7/00
Abstract: 一种基于多普勒补偿的水下目标授时方法，涉及海洋工程领域。本发明是为了为水下航行器提供统一的时间基准，并且保持长期的时间稳定。本发明所述的一种基于多普勒补偿的水下运动目标授时方法。该方法包通过对目标运动状态的估计实现运动过程中多普勒测量值的修正，补偿因多普勒测量误差带来的时间同步误差，并给出基本的授时结果评估标准。本发明对任意状态目标，通过对其运动状态的估计完成多普勒测量值的补偿，实现任意状态目标的高精度授时。
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公开(公告)号：CN115685169A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211399125.7
申请日：2022-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于宽带keystone变换的水声弱运动目标检测方法，本发明涉及弱运动目标检测方法。本发明的目的是为了解决主动声呐在低信噪比下探测弱运动目标时，由于运动目标速度模糊的模糊数在带宽内不恒定导致相干积累增益下降的问题。过程为：一：得到匹配滤波后的快时间维频域‑慢时间维时域矩阵；二：得到距离徒动校正后的快时间维‑慢时间维信号；三：对二的结果在慢时间维做傅里叶变换得到相干积累结果；在感兴趣的速度区间内重复一和二，对各个搜索速度下的相干积累结果进行极大值检测，获得极大值检测结果的最大值，基于最大值获得对应的时延和此时的速度，完成对弱运动目标参数的估计。本发明用于主动声呐探测弱目标领域。
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公开(公告)号：CN111679246B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010500794.3
申请日：2020-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/802
Abstract: 一种三维运动平台搭载的小尺度阵高分辨测向方法，涉及水声探测技术领域。本发明是为了解决现有海洋开发三维运动平台对探测性能影响大，搭载的不规则小型声学阵列探测能力低、分辨力差的问题。本发明给出了一种先进行阵元坐标修正，将测量模型转换到大地坐标系再进行一维方位测量的方法，然后，利用反卷积波束形成处理提供小尺度阵的分辨能力。本发明适合应用于获得去除了载体运动影响后的目标在大地坐标系下真实的方位测量结果。
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公开(公告)号：CN114580615B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210213443.3
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛明深信息技术有限责任公司
Abstract: 一种基于神经网络的分布式小平台水下纯方位定位方法，它属于纯方位定位技术领域。本发明解决了解析类算法在近距离的定位性能较差，迭代类算法在远距离的定位性能受初值影响较大的问题。本发明方法具体包括：步骤一、从纯方位定位方程中提取影响定位的特征并进一步处理为网络输入特征；步骤二、设计并搭建包括分类网络和回归网络的两步式神经网络模型；步骤三、利用训练集对神经网络模型进行训练，获得训练好的神经网络模型；步骤四、利用训练好的模型获得对目标的定位结果，并利用模型隐藏层输出对目标定位结果进行评价。本发明方法可以应用于纯方位定位技术领域。
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公开(公告)号：CN113176539B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110448032.8
申请日：2021-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明的一种水声信号噪声多级抑制与稳健定位系统及定位方法涉及水声定位系统及定位方法，目的是为了克服现有水声定位系统中水声链路可靠性低，容易导致量测数据丢失，以及机动性差的问题，系统包括惯导系统、应答器和超短基线系统；惯导系统固定在水下移动平台上，用于根据水下移动平台的运动状态，输出惯性信息和实时速度信息至超短基线系统；应答器，用于与超短基线系统通信；超短基线系统包括信号处理单元和超短基线基阵，且信号处理单元通过超短基线基阵接收应答器发射的应答信号。
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