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公开(公告)号：CN110196050B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910455262.X
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法。充分预热惯性测量单元，连续采集加速度计和陀螺仪的输出；利用陀螺和加速度计的输出数据完成捷联惯导系统的初始对准，获得初始捷联姿态矩阵；计算比力在垂向通道的投影分量；捷联惯性导航系统进行惯性解算，获得东向速度、北向速度和纬度信息；启动深度计开始工作，提供垂向外部参考高度，在捷联惯性导航系统的垂向通道中加入阻尼网络，设置阻尼参数，测量阻尼后的垂向高度和垂向速度。本发明提供的垂向高度和垂向速度测量方法，可完成对捷联惯性导航系统垂向高度和垂向速度的高精度测量，能实现捷联惯性导航系统在垂向的精确导航定位，且能使系统保持较好的动态性，适合于工程应用。
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公开(公告)号：CN110763231B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910978003.5
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供了一种适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新方法，属于捷联惯导领域。包括以下步骤：1.给定初始导航参数；2.系统设置采样周期，姿态解算周期，实时采集三个轴上经过平均滤波处理后的光纤陀螺输出信号；3.相位补偿数字滤波器对采集到的光纤陀螺滤波信号进行相位补偿，得到无相位延迟的陀螺输出信号；4.递推测量tk+1时刻的旋转角速度；5.递推测量tk+1时刻载体坐标系到旋转坐标系的转换矩阵；6.递推测量tk+1时刻旋转坐标系到tk时刻载体坐标系b的转换矩阵；7.递推测量tk+1时刻载体坐标系到tk时刻载体坐标系的转换矩阵，结合上一解算周期的结果就完成了适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新。本发明解决了光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110763231A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910978003.5
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供了一种适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新方法，属于捷联惯导领域。包括以下步骤：1.给定初始导航参数；2.系统设置采样周期，姿态解算周期，实时采集三个轴上经过平均滤波处理后的光纤陀螺输出信号；3.相位补偿数字滤波器对采集到的光纤陀螺滤波信号进行相位补偿，得到无相位延迟的陀螺输出信号；4.递推测量tk+1时刻的旋转角速度；5.递推测量tk+1时刻载体坐标系到旋转坐标系的转换矩阵；6.递推测量tk+1时刻旋转坐标系到tk时刻载体坐标系b的转换矩阵；7.递推测量tk+1时刻载体坐标系到tk时刻载体坐标系的转换矩阵，结合上一解算周期的结果就完成了适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新。本发明解决了光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新问题。
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公开(公告)号：CN111679246B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010500794.3
申请日：2020-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/802
Abstract: 一种三维运动平台搭载的小尺度阵高分辨测向方法，涉及水声探测技术领域。本发明是为了解决现有海洋开发三维运动平台对探测性能影响大，搭载的不规则小型声学阵列探测能力低、分辨力差的问题。本发明给出了一种先进行阵元坐标修正，将测量模型转换到大地坐标系再进行一维方位测量的方法，然后，利用反卷积波束形成处理提供小尺度阵的分辨能力。本发明适合应用于获得去除了载体运动影响后的目标在大地坐标系下真实的方位测量结果。
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公开(公告)号：CN111679246A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010500794.3
申请日：2020-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/802
Abstract: 一种三维运动平台搭载的小尺度阵高分辨测向方法，涉及水声探测技术领域。本发明是为了解决现有海洋开发三维运动平台对探测性能影响大，搭载的不规则小型声学阵列探测能力低、分辨力差的问题。本发明给出了一种先进行阵元坐标修正，将测量模型转换到大地坐标系再进行一维方位测量的方法，然后，利用反卷积波束形成处理提供小尺度阵的分辨能力。本发明适合应用于获得去除了载体运动影响后的目标在大地坐标系下真实的方位测量结果。
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公开(公告)号：CN110196050A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910455262.X
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法。充分预热惯性测量单元，连续采集加速度计和陀螺仪的输出；利用陀螺和加速度计的输出数据完成捷联惯导系统的初始对准，获得初始捷联姿态矩阵；计算比力在垂向通道的投影分量；捷联惯性导航系统进行惯性解算，获得东向速度、北向速度和纬度信息；启动深度计开始工作，提供垂向外部参考高度，在捷联惯性导航系统的垂向通道中加入阻尼网络，设置阻尼参数，测量阻尼后的垂向高度和垂向速度。本发明提供的垂向高度和垂向速度测量方法，可完成对捷联惯性导航系统垂向高度和垂向速度的高精度测量，能实现捷联惯性导航系统在垂向的精确导航定位，且能使系统保持较好的动态性，适合于工程应用。
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公开(公告)号：CN110031882A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810869547.3
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/52
Abstract: 本发明涉及组合导航系统领域，具体涉及一种基于SINS/DVL组合导航系统的外量测信息补偿方法。根据全球定位GPS系统得到载体初始时刻位置信息，导入导航计算机中，进行光纤陀螺捷联惯导SINS系统预热，根据光纤陀螺仪和石英加速度计得到载体姿态角，进行初始对准并建立初始捷联矩阵，根据惯性组件IMU得到载体的角运动和线运动信息，进行导航解算，得到捷联矩阵 建立卡尔曼滤波模型，修正得到经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵 根据DVL测速的SINS/DVL量测方程，将步骤四所述的经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵 补偿到DVL测速。本发明能够在载体航行过程中通过估算载体的姿态，并将其补偿给DVL测速误差,来抑制DVL测速误差，提高DVL测速精度，且方法简单，易操作。
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