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公开(公告)号：CN106208847A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610810951.4
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于控制科学与控制工程领域，涉及一种基于直流电机的空化器驱动方法。本发明包括：自整角机发送机发送指令转角并将该转角转换成电信号输出，自整角接收机接收角度信号，产生与失调角呈正弦函数规律的电压信号；相敏解调电路把自整角机产生的与相位相关的交流信号变为直流信号；控制器接收相敏解调电路输出的直流信号及伺服电动机的转速及电流信号，采用PID控制规律运算输出直流电压信号等。本发明可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。
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公开(公告)号：CN103968767B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410201314.8
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种球体识别的激光测量方法，将摄像机和第一激光发射器、第二激光发射器固定在支架上，支架可以在垂直方向上移动，两激光发射器和摄像机保持水平；利用第一激光发射器和第二激光发射器产生的激光照射被测物体，首先计算机统计被测物体上的两条激光线的成像像素点在摄像机摄像头上的位置坐标，分别求得被测物体被第一激光发射器和第二激光发射器照射处与激光测量系统的距离；进而求得第一激光发射器和第二激光发射器发射的激光在被测物体上的长度；首先假定所测物体为球体，计算机在球体辨识数学模型的基础上，计算被测物体的半径R，实现球体识别。
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公开(公告)号：CN102207994B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201110130357.8
申请日：2011-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于贝塞尔曲线的切口仿真虚拟方法。(1)在组织结构中画出贝塞尔曲线的封闭区域记为P域；(2)计算区域P所覆盖的所有网格点，记为E域，然后删除E域；(3)重组网格：①计算P外围点，记为S域并保存；②针对P、S进行操作，找出对应最近邻点对组T，每4个一组；③针对T，4个点一组，根据计算机图形学多边形画法进行绘图；(4)循环显示，始终保存切口起始点和终点，动态保存两中间点，根据细分度画出平滑的切口。同等计算机配置条件下，本发明运用基于贝塞尔曲线的切割手术仿真的切口虚拟方法可以减小网格密度，提高fps，使系统运行更加流畅、具有更好的平滑效果。
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公开(公告)号：CN103295226A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310148765.5
申请日：2013-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于MRF模型的非监督声纳图像分割方法，其特征在于：步骤一：对原始声纳图像进行高斯金字塔预处理，得到预处理后的图像；步骤二：计算出预处理后的声纳图像的灰度直方图；步骤三：根据步骤二获得的灰度直方图，计算声纳图像分类及分类个数；步骤四：根据步骤三中的图像分类个数和判别函数，计算MRF分割模型的初始化参数；将初始化参数代入MRF分割模型对声纳图像进行分割。
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公开(公告)号：CN101260878B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810064355.1
申请日：2008-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于形状记忆合金驱动的蠕动式微泵，它由挤压杆、弹性泵管和SMA弹簧驱动器组成，在泵腔的两端安装两个单向阀，SMA弹簧驱动器安装在挤压杆的头部，弹性泵管穿过挤压杆的空隙，每对挤压杆牵引四根SMA弹簧驱动器，对称的两根弹簧为同一组，由同一个控制信号驱动。通过对驱动器的顺序控制来挤压泵管，实现一种蠕动式动作，达到持续提供微流量的目的，并可以通过调整控制信号对输出流量进行控制。本发明还具有以下优点：通过加热差动机构中的一根SMA弹簧来拉伸另一根SMA来提供回复力；一个动作同时驱动对称的两条泵管，泵送效果加倍；本发明具有体积小、成本低等特点，适用于医学上药物配给、药物输送等方面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101286229B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064436.1
申请日：2008-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于分层MRF的声呐图像自适应分割方法。包括如下步骤：(1)用块方式的k-均值聚类算法确定声呐图像的初始三类分割；(2)基于空间邻域MRF的三类分割；(3)基于分层MRF的三类分割。本发明根据声呐设备接收目标区反射回的放大信号常常引起接收器的饱和，而导致属于目标区的灰度值都较大这一特点，提出了一个简单的正比例函数来描述目标区的分布。同时根据各向异性的二阶邻域系统模型建立新的声呐图像三类分割MRF模型参数，并将分层MRF理论应用到声呐图像三类分割中，提高了复杂海底声呐图像中目标的实时探测效率，并为后续水下目标的识别精度提供了更好的前提条件。
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公开(公告)号：CN101546939A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910071962.5
申请日：2009-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下空心无榖桨推进器。其组成包括电机外壳、定子线圈、定子硅钢片、转子永磁体、转子、螺旋桨和陶瓷轴承，定子线圈缠绕在定子硅钢片上，缠绕在定子硅钢片上的定子线圈装在电机外壳的中心处，转子为空心环状结构，转子永磁体分极固定在转子上、形成空心结构的转子，螺旋桨固定在空心转子内部，螺旋桨、转子和转子永磁体组成为一个整体，转子通过陶瓷轴承固定在电机外壳内。本发明的浆叶旋转时不会产生诱导阻力和空泡现象大大提高了螺旋桨的效率。另外由于加大了电机的直径增加电机的极数提高了电机的扭矩，尤其适合在大水深大密度下的环境中工作，由于该水下推进器的电机和螺旋桨为整体空心结构，易于安装在船体上。
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公开(公告)号：CN101039084A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710072072.7
申请日：2007-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种宽频带压电陶瓷驱动电源。它包括供电电源单元、依次连接的单片机控制单元和多级放大单元，供电电源单元分别连接单片机单元、液晶显示单元、DA转换单元和多级放大单元，多级放大单元包括连接DA转换单元的前级放大模块和连接前级放大模块的功率放大模块，功率放大模块连接压电陶瓷，多级放大单元的反馈电阻上并联补偿电容，多级放大单元的同相输入端与反相输入端之间串联补偿电阻和补偿电容。通过实验证明，本发明所设计的压电陶瓷驱动电源有效带宽达到了10KHz，当带10u负载是其响应频率可达到4.4KHz，其阶跃响应稳定时间约为40us左右，电源的动态性能、响应时间及带负载能力都得到显著提高。
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公开(公告)号：CN114037866B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111295572.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种基于可辨伪特征合成的广义零样本图像分类方法，包括如下步骤：构建端到端神经网络模型；用可见类图像对模型进行预训练，使得在潜在空间中的同类潜在特征与它们的语义属性之间距离最小，得到可见类的可辨潜在特征；对每个未见类，选取与其符合相似性判定要求的可见类的语义属性构造属性变换矩阵，并用于优化非负合成向量；利用非负合成向量结合被选中的可见类的潜在特征，以及未见类的语义属性，合成未见类的伪特征；对合成的未见类伪特征进行过滤并剔除伪特征中的离群值，得到可辨伪特征；用可辨伪特征与可见类图像训练整个网络。本发明能够同时对可见类别和未见类别的图像进行高精度分类。
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