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公开(公告)号：CN101712151B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN200910110141.8
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 1.本发明公开一种大倾角六自由度并联机器人，它涉及一种可实现大角度倾转能力的六自由度并联机器人。该并联机器人机构包含基座、动平台、以及连接于动平台与基座之间的5个6自由度运动支链组成。其特征在于：连接于动平台与基座的5个支链中有4个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链只有一个关节为驱动关节，第5个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为中央支链，中央支链由两个移动副和两个虎克铰组成，两个移动副为驱动关节，中央支链的作用是通过控制其驱动输入，使得中央支链能够推动机器人动平台实现大角度的倾转运动。本机构结构简单，控制容易，有较大的倾转能力和较小的扭转能力，且结构紧凑，具有较好的刚性，因此本机构在应用于硬质材料的五面加工场合。
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公开(公告)号：CN101633166B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN200910108483.6
申请日：2009-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一类可重构工业机器人机构，它涉及一类自由度类型可变的工业机器人。该类型机构的特点是通过协作机构、可拆分并联机构或两者兼有来实现自由度类型的重构。协作机构是指利用两个独立的机构的末端操作器的相对刚体运动实现给定机器人运动任务的机构，可拆分并联机构是指支链可以实现与动平台自动连接或者拆分的一类特殊并联机构。协作机构可方便地将不同自由度类型机构进行组合以获得不同的刚体运动，而可拆分并联机构的支链可以通过拆分与连接到共同的动平台，使得机构可工作在串联或者并联机构状态，从而获得多种不同自由度类型的运动。该类机构可根据实际任务需要，包含多个协作机构与可拆分并联机构，且该类可重构工业机器人在工作中部分自由度可被多次重复利用，从而用较少的自由度数实现较多的功能，因此它适用于多作业任务和作业任务性能要求多样性的工作场合。
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公开(公告)号：CN103786906A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410055564.5
申请日：2014-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明提供了一种空间可展机构，其包括若干相同的折展单元；其中，折展单元左右对称，其包括：两根相同的立杆，两根立杆纵向设置；两根相同的第一弦杆，该两根第一弦杆的始端分别通过转动副连接于两根立杆的上端；两根第一弦杆的末端通过转动副互相连接，形成V型杆；两根相同的第二弦杆，两根第二弦杆的中部通过转动副互相连接，形成剪叉机构；两根第二弦杆的始端分别通过转动副连接于两根立杆的下端；两根相同的第三弦杆，两根第三弦杆的始端分别通过转动副连接于两根立杆的中下部；两根第三弦杆的末端分别通过转动副连接于两根第二弦杆的末端。本发明空间可展机构具有较好的可展开性、较高的刚度、较高的误差包容性以及较低的加工制造要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103659793A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210324176.3
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明设计一种单支链含有闭环运动链，并且以平移为驱动的末端输出为三平动的并联机构。机构由固定平台(1)、三条运动支链、动平台(9)组成。三条运动支链结构相同，单运动支链包含平移驱动关节(2)、闭环运动链(4)(其中闭环运动链由虎克铰(3)、(4)，转动副(6)、(7)、(8)以此串联而成，转动副(6)、(8)旋转轴线平行，且与转动副(7)轴线垂直)。运动支链首尾与固定平台(1)、动平台(9)相连组成。该机构以三平移为输入，末端实现三平动的输出。机构具有结构简单、刚性好、运动灵活等特点，可应用于机床本体设计，机器人本体设计等领域。
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公开(公告)号：CN1954975A
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN200610122690.3
申请日：2006-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一类RUPU运动链及其组成或衍生的并联机器人机构。RUPU运动链的特征在于它由一组摆动杆和伸缩杆组成，两杆之间由U副相连，该运动副可以根据其转动轴线方向配置的不同分为四种形式，两杆末端运动副分别为R副和U副，相邻运动副轴线之间平行或正交布置，各运动副轴线与其相连杆件轴线之间相互重合或正交布置。由所述RUPU运动链组成或衍生的并联机构由定平台、动平台和分别固连于两者之间的三个结构形式相同的运动支链组成，当每个支链提供两个驱动输入时，机构可实现六个运动自由度；若在上述并联机构中加入一个四自由度中央约束支链，且机构的每个组成支链只提供一个驱动输入时，该并联机构可实现中央支链所提供的四个运动自由度。
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公开(公告)号：CN206869611U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720850082.8
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
Abstract: 本实用新型公开了一种六自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，气弹簧外壳和气弹簧活塞杆组成弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与位姿补偿板和基座板分别铰接；在气弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆、第二长度调节杆和第三长度调节杆；所述位姿补偿板为矩形，两个弹性支撑杆布置在位姿补偿板的一侧，另一个弹性支撑杆布置位姿补偿板的另一侧；顶出气缸固定在位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固连，打磨板四角处固定有导向轴，分别插入固定在位姿补偿板的导向轴套中。本实用新型节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，提高砂带的磨削质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN200951497Y
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200520067706.6
申请日：2005-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种两维移动两维转动并联平台机构以及由此形成的五轴和五轴以上混联机床。其基本结构由固定平台、动平台和连接两个平台的五个分支组成。其中四个结构相同的分支位于平台的四周，与动平台和固定平台通过球铰或虎克铰相连，在两个平台上的铰点可分别按照矩形、梯形等任意几何形状布置，铰点可以选择水平布置或者上下错落布置；另一个约束分支位于并联平台的中央。四个分支中每个分支具有六个或六个以上自由度，这样整个并联平台的自由度数取决于中央约束支链的自由度数。由于中央约束支链提供两维移动和两维转动自由度，该机构具有五个分支四个自由度。本实用新型具有结构简单、刚性好、易于控制以及动态性能好等特点。根据本实用新型可以设计出多种五轴和五轴以上加工机床。
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公开(公告)号：CN200988220Y
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200620056937.1
申请日：2006-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型涉及一种两维移动两维转动并联机器人机构以及由此形成的五轴及五轴以上混联机床。其基本结构由固定框架、动平台和五个分支组成。其中四个结构相同的驱动分支位于平台的四周，具有六个或六个以上自由度，对机构没有约束作用，这样整个并联平台的自由度数取决于位于机构中央的被动支链的自由度数。由于被动约束支链提供两维移动和两维转动自由度，该机构具有五个分支四个自由度。本实用新型具有结构简单、刚性好、易于控制以及动态性能好等特点。根据本实用新型可以设计出多种五轴和五轴以上加工机床。
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