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公开(公告)号：CN118124827A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311561387.3
申请日：2023-11-21
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种多功能接口用可重复大承载锁紧机构，属于在轨组装技术领域。解决锁紧机构震动大、可靠性低的问题。包括主动端和被动端，主动端包括分离弹簧、机体、第三拉杆、第二拉杆、第一拉杆、小轴、弹簧、锁钩和驱动结构，第二拉杆的一端与机体连接，第二拉杆的另一端与第三拉杆、第一拉杆的一端连接，第三拉杆的另一端与驱动结构连接，第一拉杆的另一端通过小轴与锁钩的一端连接，锁钩的另一端通过弹簧与机体连接，锁钩与机体建立配合，小轴与机体滑动连接，机体上设置有分离弹簧，分离弹簧、锁钩与被动端建立配合。本发明能够承受较大的载荷，并且在振动、冲击等恶劣环境下保持稳定的连接，从而提高整个系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN117733906A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311561138.4
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种仿植物卷须的人工肌肉，包括人工肌肉卷须本体，人工肌肉卷须本体包括硅胶皮、剪纸结构和限制层，剪纸结构封闭安装在硅胶皮内部，剪纸结构上刻蚀有柔性电路，限制层在预拉伸后固定安装在硅胶皮底部。本发明还公开了一种仿人体手臂及其测试方法，仿人体手臂包括大臂单元、小臂单元和所述的仿植物卷须的人工肌肉，人工肌肉卷是借助柔性电路刻蚀、嵌入式剪纸结构的可编程特性仿照植物卷须制成。当人工肌肉卷须收缩时，带动小臂单元旋转提升负重件。螺旋圈数和螺距产生变化导致电感发生变化，不同的弯曲角度对应着不同的电信号。可解决现有的人工肌肉及仿人工手臂不能同时兼具运动和感知能力的问题。
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公开(公告)号：CN117634155A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311513856.4
申请日：2023-11-14
IPC: G06F30/20 , G06F18/22 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂分布式可重复捕锁机构刚度设计方法，属于航天捕锁技术领域。解决针对捕锁单元的锁紧刚度配置并未开发出有效的优化方法，在实际的安装过程中多依靠人工经验，捕锁单元锁紧刚度进行反复迭代优化的工作量巨大过程繁琐，且没有完整的评判标准保证最终为最优方案的问题。包括以下步骤：基于根系生长规律与捕锁系统刚度优化导则；空间机械臂捕锁单元可动性模型构建；基于并行算法的捕锁单元刚度优化方法。本发明针对空间机械臂的捕锁单元的锁紧刚度设计开发出有效的优化方法，在实际的锁紧装置安装过程中不再依靠人工经验，减小捕锁单元的锁紧区域、锁紧刚度进行反复迭代优化的工作量，形成完整的评判标准保证最终为最优方案。
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公开(公告)号：CN117508669A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311513927.0
申请日：2023-11-14
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种空间可伸缩柔性非合作目标可重复捕获机构及方法，属于非合作目标卫星专用的在轨服务技术领域。解决传统对接机构捕获过程中较大的轴向碰撞冲击，影响对接过程的可靠性与安全性的问题。包括运动单元、支撑单元、捕获单元和抓捕手单元，运动单元、抓捕手单元安装在支撑单元上，运动单元与捕获单元连接，捕获单元的侧面设置有抓捕手单元，捕获单元与目标星建立配合。本发明避免了传统对接机构捕获过程中较大的轴向碰撞冲击，使用可以吸收碰撞冲击的柔性杆结构，提高了对接过程的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN117508661A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311513657.3
申请日：2023-11-14
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种多功能可重复接口用定位结构及方法，属于航天器载荷对接技术领域。解决随着航天技术的不断发展和需求的增加，其对定位结构的精度和可靠性提出了更高的要求的问题。包括被连接载荷底板、目标载荷底板和粗导向，所述被连接载荷底板通过粗导向、中导向与目标载荷底板连接，粗导向包括粗导向槽和粗导向锥，粗导向槽与目标载荷底板连接，粗导向锥与被连接载荷底板连接，粗导向槽与粗导向锥建立配合。本发明粗导向和中导向是可以随意就拆卸安装和组合的，面对不同寸尺的组装对象，便于按照精度要求进行自适应调整，满足多种接口类型的需求；本发明强度高，在恶劣环境中扔可保证不易损坏或磨损，便于重复使用，节约成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117508659A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311381683.5
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的绳轮传动式板状载荷重复锁紧释放装置，它包括盖板组件、转轴和背板组件，所述盖板组件和所述背板组件的底部通过转轴连接，所述盖板组件和所述背板组件相配合，板状载荷安装于所述背板组件和所述盖板组件之间，所述背板组件与飞行器平台固定连接。本发明可以在机械臂的辅助下，实现对板状载荷的重复插拔操作，具有对板状载荷的可重复锁紧与释放功能，并保证板状载荷在本板状载荷重复锁紧释放装置内可靠锁紧，同时达到低冲击、低能耗、重复性的需求。
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公开(公告)号：CN117508658A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311381367.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及基于机械臂的连杆传动式板状载荷重复锁释装置及方法，属于航天设备可重复连接与分离技术领域。解决传统的锁紧释放装置适应的载荷多为块状载荷，不适应板状载荷锁紧，且锁紧释放过程具有高冲击、高能耗、一次性的问题。包括背板组件和盖板组件，所述背板组件与盖板组件铰接，背板组件与盖板组件之间用于放置板状载荷，盖板组件通过转动实现锁紧、释放。本发明可适应板状载荷实现稳定的重复利用，通过一个驱动实现两种动作，不仅保证了锁紧释放的动作协调，还节约了设计、制造、使用成本。
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公开(公告)号：CN111717418B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010702423.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了半主动控制式星球车对接系统，包括设置于星球车不同侧面的捕获端和主动端；所述主动端可调整对接面姿态，所述捕获端用于实施捕获；所述捕获端包括与星球车侧面固联的捕获端连接法兰，垂直固联于所述捕获端连接法兰的捕获端对接框，及设于所述捕获端连接法兰外周的至少两个的捕获杆组件；所述主动端包括与星球车侧面固联的主动端连接法兰、垂直固联于所述主动端连接法兰的结构桶、搭接于所述结构桶端部的对接法兰、套设于所述结构桶外的波纹密封桶、以及沿主动端周向均布的至少四个电动推杆组件。本发明中该系统所述主动端主动调姿，所述捕获端实施对接，驱动装置少，可有效降低制造成本和控制难度，对地形条件的适应性强。
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公开(公告)号：CN116428914A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310406265.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于高超声速导弹的尾裙张角调节机构，属于变体飞行器技术领域。本发明解决了现有的能够实现尾裙扩展角度的尾裙机构无法重复使用，导致无法有效提高导弹的灵活机动能力和对抗作战效率的问题。力矩电机套装在尾段的一端部，传动轴环同轴套设在尾段上且与力矩电机的动子固接，若干裙片周向均布在尾段的外侧且每个裙片的一端均与尾段的一端部转动连接，若干挡流板周向均布在尾段的外侧且位于裙片与尾段之间设置，若干裙片与若干挡流板内外错位布置，每相临两个挡流板之间均通过剪叉铰相对滑动连接。本发明装置结构简单，核心机构采用空间连杆结合球铰副传动，传动效率高、承载能力强，同时可实现快速顺畅的无级展收。
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公开(公告)号：CN116119027A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211694819.3
申请日：2022-12-28
Abstract: 本发明提出了一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置及转移方法，属于星球巡视器转移领域。转移装置包括摆杆、吊杆、缓释绳、姿控绳和定长绳，所述摆杆一端通过姿控铰与吊杆一端相连，另一端与第一凸轮铰接相连，所述吊杆的另一端通过脱离机构与星球巡视器相连，所述第一凸轮与摆转电机相连，摆转电机控制摆杆沿水平方向摆转，所述缓释绳一端缠绕在缓释绳轮上，另一端与脱离机构相连，所述缓释绳轮与缓释电机相连，所述姿控绳一端设置在第一凸轮上，另一端与吊杆相连，所述定长绳一端缠绕在定长绳轮上，另一端与摆杆相连，所述缓释绳轮、定长绳轮、缓释电机、摆转电机和第一凸轮均设置在着陆器上。它主要用于星球巡视器的转移。
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