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公开(公告)号：CN113291496A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110602461.6
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式离散运动系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。悬挂式离散运动系统包括高刚度龙门架、嵌滑轮楔块机构、两向移动单元、刚性连接器和载荷，高刚度龙门架固定在地面上，嵌滑轮楔块机构固定连接在高刚度龙门架的下表面上形成轨道，两向移动单元滑动连接于嵌滑轮楔块机构形成的轨道内，嵌滑轮楔块机构下方通过刚性连接器连接载荷。本发明提出的悬挂式离散运动系统，能够容许100kg以内的中小型航天器进行可交错的离散式二维运动学地面模拟，并可依据任务需求，自定义运动路径。
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公开(公告)号：CN112945030A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110127793.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 一种高超声速巡航导弹的弧形柔性支撑托架，涉及一种导弹的支撑结构，解决了现有非规则外形和脆性防热结构的高超声速巡航导弹的支撑结构柔性差的问题。本发明包括可充气气囊、充气阀门和刚性托架；所述可充气气囊为橡胶材料的中空囊状密闭结构，外形为弧形，且设有充气口，充气口设有充气阀门；所述刚性托架设置在可充气气囊的底部，用于固定和支撑可充气气囊。经过充气阀门为可充气气囊充气，将高超声速巡航导弹放置在可充气气囊上，对具有近圆但非圆外形且不允许局部支撑接触压力过大的高超声速导弹的柔性随形可调刚度支撑，避免了由于局部支撑压力过大造成高超声速导弹热防护结构的破坏。
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公开(公告)号：CN108710301B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810581494.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种采用Maxwell模型对压电陶瓷作动器迟滞非线性在线辨识和补偿的方法及系统，属于迟滞非线性模型参数辨识和补偿领域。本发明的Maxwell模型由n个Maxwell单元组成，n为正整数，每个Maxwell单元由一个滑块和一个弹簧组成；本发明包括：S1、以电压u作为压电陶瓷作动器的控制输入信号，获得位移输出信号y；S2、利用u和y对Maxwell模型的非线性参数进行辨识；S3、利用辨识出的参数建立Maxwell模型的逆模型，利用该逆模型补偿压电陶瓷迟滞非线性，逆模型的输入为期望输入ur，输出作为控制输入u。本发明可以适应压电陶瓷由于负载、温度以及材料老化等因素导致压电陶瓷作动器的参数变化，提高逆模型补偿精度。
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公开(公告)号：CN106500750B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610915539.9
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度双体卫星隔振地面试验系统。所述载荷平台模拟器和服务平台模拟器气浮于气浮平台的中间位置，视觉测量系统设置在载荷平台模拟器和服务平台模拟器的上部，平面反射镜一固定在载荷平台模拟器一侧的气浮平台上，平面反射镜二固定在服务平台模拟器一侧的气浮平台上，地面控制台设置在气浮平台的一侧。振动隔离装置安装子在两模拟器之间位置。本发明利用非接触式振动隔离装置将传统卫星一分为二，分别是载荷模块和服务模块，实现两模块机械解耦，断绝了振动的传递。本发明的试验系统能够为载荷模块所搭载的敏感器提供超高精度和稳定度的工作环境，避免了卫星自身部件的振动对其产生干扰，对于未来的超高精度敏感器具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN106352795B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610956260.5
申请日：2016-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 用于柔性制造的视觉测量装置及方法，属于产品柔性制造的测量技术领域。本发明是为了解决在特征不同的多品种产品的测量过程中，由于需要分别根据产品特征来调节测量位置，造成测量效率低的问题。装置的视觉测量单元中高精度测量相机安装于调整机构的顶端，调整机构的底端设置在可移动小车上，调整机构用于调整高精度测量相机的高度、视线的方向角及俯仰角；方法首先利用场内的相机阵对待测物进行粗测量，判断最佳的测量位置，然后使视觉测量单元移动至最佳测量位置并固定，最后利用高精度测量相机进行精确测量，它确保了测量数据的准确性与可靠性。本发明用于柔性制造中的视觉测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107092232B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710330505.8
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种实现相互之间运动的动态协同、避免发生干涉的多运动平台两级协同运动控制系统，属于空间机器人地面微重力模拟领域。本发明包括N个二维运动平台、N个一级控制器、N个恒拉力系统、二级控制器、相机和靶标；每个一级控制器控制一个二维运动平台运动；每个二维运动平台上设置一个恒拉力系统；靶标设置在运动部件上，相机参照靶标对悬吊于恒拉力系统下方的运动部件成像；一级控制器根据相机成像，获得相应二维运动平台与运动部件之间在水平面内投影的跟踪偏差，根据该跟踪偏差控制相应二维运动平台运动，直至消除该跟踪偏差；二级控制器用于根据N个二维运动平台的位置，协调控制N个二维运动平台运动，避免二维运动平台之间发生干涉。
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公开(公告)号：CN106352839B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610899858.5
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
Abstract: 本发明提供了一种气浮球轴承三维姿态测量方法，气浮球轴承姿态转动时，俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别测量内环与赤道面转接件在滚转轴方位和俯仰轴方位上的间隙变化，俯仰间隙传感器测量值反馈给外环驱动电机并驱动外环跟踪赤道面转接件的俯仰运动，滚转间隙传感器测量值反馈给内环驱动电机并驱动内环跟踪赤道面转接件的滚转运动，外环俯仰转动角度和内环滚转转动角度分别由外环角度传感器和内环角度传感器测量；气浮球绕体轴的自转角度通过安装在内环和赤道面转接件之间的角度传感器测量，俯仰角度由外环角度传感器和俯仰间隙传感器共同测量得到，滚转角度由内环角度传感器和滚转间隙传感器共同测量得到。
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公开(公告)号：CN107450374A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710797612.1
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 一种仿生粘附式尺蠖机器人电控系统，属于电气工程技术领域，为了满足尺蠖机器人对空间目标进行吸附和巡游的需求。本发明的两组数字舵机分别控制尺蠖机器人的两足，每组数字舵机的N个数字舵机串联后连接控制器，2N个数字舵机与两足的2N个关节一一对应，每个数字舵机的绝对码盘用于测量尺蠖机器人相应关节的转角；每个粘附吸盘与K个距离传感器相对应，K个距离传感器用于测量相应粘附吸盘与目标平面的距离；控制器用于根据距离传感器和绝对码盘侧得的数据计算出尺蠖机器人的位姿，并进行在线步态规划，生成控制指令，控制M个粘附吸盘的通断状态和2N个数字舵机的转动状态，完成尺蠖机器人的运动。本发明适用于控制仿生粘附式尺蠖机器人。
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公开(公告)号：CN104875907B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510324633.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 狭窄空间重型设备运送安装六自由度气浮车，属于气浮车技术领域。为了解决采用传统的狭窄空间重型设备运送安装人工操作笨重的问题。所述气浮车包括气浮平台、平面气足、气足连接支架、气浮支架、前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置、竖直移动及左右摆动自由度装置和工装；气浮支架设置在气浮平台上，气足连接支架固定在气浮支架上，在气足连接支架与气浮平台之间设置平面气足，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置均设置在气浮支架上，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置分别控制工装前后移动、前后翻转、竖直移动及左右摆动。本发明用于重型设备运送安装。
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公开(公告)号：CN104875907A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510324633.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 狭窄空间重型设备运送安装六自由度气浮车，属于气浮车技术领域。为了解决采用传统的狭窄空间重型设备运送安装人工操作笨重的问题。所述气浮车包括气浮平台、平面气足、气足连接支架、气浮支架、前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置、竖直移动及左右摆动自由度装置和工装；气浮支架设置在气浮平台上，气足连接支架固定在气浮支架上，在气足连接支架与气浮平台之间设置平面气足，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置均设置在气浮支架上，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置分别控制工装前后移动、前后翻转、竖直移动及左右摆动。本发明用于重型设备运送安装。
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