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公开(公告)号：CN102910298B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210472383.3
申请日：2012-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 组合可折展悬架式六轮车载机构，它涉及一种可折展六轮车载机构。本发明解决目前探测车不能同时具有良好折叠功能和优越的移动性能的问题。第二杆、第六杆、第七杆和第三杆构成封闭长方形，第四杆的一端与第六杆的中部铰接，第四杆的另一端与第三杆的中部铰接，第二杆和第四杆平行设置，第七杆的一端通过第二转动锁定装置与第九杆的一端铰接，第九杆的另一端与第二车轮铰接，第四杆的侧壁与导轨的一端固接，导轨与滑块通过锁定销锁定，滑块的侧壁与第十杆的侧壁固接，第十杆、第十一杆、第十二杆、第十三杆和拉伸弹簧构成弹簧约束四边形机构。本发明用于行星探测。
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公开(公告)号：CN102490914A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110432193.4
申请日：2011-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/60
Abstract: 可调控支承平台机构，它涉及一种支承平台机构。解决目前航天领域中无法实现宇航员在空间站舱外进行工作时可调整三个自由度且能够支承宇航员进行舱外作业的问题。第二滑轮固接在平板上，右脚踏板与第一绳铰接，第一绳与齿条连接，齿条与齿条轨道滑动配合，内齿圈的外齿与齿条啮合，套筒与第一棘爪铰接，第一棘爪与内齿圈啮合，第一蜗杆与第一涡轮啮合，第一连杆与第二连杆铰接，第二连杆与杆架铰接，杆架与传动轴转动连接，杆件与第二箱体固接，第二棘爪和第三棘爪均铰接在杆架上，第二棘爪和第三棘爪分别与棘轮配合，第二棘爪和第三棘爪均与凸轮贴合，第二齿轮与第一齿轮啮合，蜗杆与涡轮啮合；本发明用于宇航员在空间站舱外进行工作。
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公开(公告)号：CN101789195B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010119801.1
申请日：2010-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明一种行星探测车低重力实验的悬挂装置和吊架悬挂方法，该行星探测车包含一个悬架机构，其特征在于，该悬挂装置包含有：一套悬挂机构，其设于行星探测车的上方，并与行星探测车的悬架机构的构型和尺寸相同；多对吊点，分别设于行星探测车与所述的悬挂机构上的上下对应位置；多根等长吊索，连接所述的每一对上下位置对应的吊点；一个恒力索吊点，设于悬挂机构上方，该恒力索吊点与行星探测车的质心处于同一竖直直线上，且该恒力索吊点与悬挂机构的空间位置关系全等于行星探测车的质心与悬架机构的空间位置关系；一根恒力拉索，连接所述的恒力索吊点。
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公开(公告)号：CN100595454C
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：CN200810064899.8
申请日：2008-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车用分离式差速器，它涉及一种探测车用差速器。本发明解决了现有的齿轮差速器采用锥齿轮传动，加工成本较高，受力不均匀，而且差速器外壳安装于载荷平台内部，占据载荷平台内部存放空间，载荷平台稳定性能差和发射有效载荷小的问题。本发明的直齿轮(3)固装在第一输入轴(2)上，直齿轮(3)与第一行星轮(1)啮合，通轴(14)的一端穿过行星架壳体(5)与第一行星轮(1)固接，太阳轮(7)固装在第二输入轴(8)上，通轴(14)的另一端穿过三角形行星架壳体(6)与第二行星轮(12)固接，过渡轮(11)分别与太阳轮(7)和第二行星轮(12)啮合。本发明除了可安装在行星探测车上以外，还可应用到地面探测机器人、玩具等载荷平台及车身的平衡上。
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公开(公告)号：CN101458135A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810209814.0
申请日：2008-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 车轮驱动轴与转向轴非正交传动的测试机构，它涉及一种车轮驱动轴与转向轴传动的测试机构。针对目前为止无法对车轮驱动轴与转向轴非正交传动车轮进行实验分析和验证的问题。装有驱动电机的减速器与扭矩传感器传动连接，扭矩传感器装在扭矩传感器外套内且与软轴接头固接，软轴的两端固装在软轴接头和车轮转向压盖接盘内，车轮转向压盖接盘装在车轮转向轴承座内并与车轮转向轴固接，车轮转向轴承座插装在支撑座内，车轮转向轴承座和支撑座分别与第一牙嵌分度器连接，车轮转向轴通过第二牙嵌分度器与车轮驱动轴连接。本发明可以实现车轮驱动轴和转向轴在不同角度下的非正交传动的测试实验，并能通过三种齿盘上的齿数不同实现分度精度为1°。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101307823A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810064899.8
申请日：2008-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车用分离式差速器，它涉及一种探测车用差速器。本发明解决了现有的齿轮差速器采用锥齿轮传动，加工成本较高，受力不均匀，而且差速器外壳安装于载荷平台内部，占据载荷平台内部存放空间，载荷平台稳定性能差和发射有效载荷小的问题。本发明的直齿轮(3)固装在第一输入轴(2)上，直齿轮(3)与第一行星轮(1)啮合，通轴(14)的一端穿过行星架壳体(5)与第一行星轮(1)固接，太阳轮(7)固装在第二输入轴(8)上，通轴(14)的另一端穿过三角形行星架壳体(6)与第二行星轮(12)固接，过渡轮(11)分别与太阳轮(7)和第二行星轮(12)啮合。本发明提高了探测车载荷平台的稳定性，具有更好的轮齿受力情况，降低了加工成本，降低载荷平台的空间占用，增加了发射有效载荷，应用范围广。
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公开(公告)号：CN1597416A
公开(公告)日：2005-03-23
申请号：CN200410043801.2
申请日：2004-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 八轮对称悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构。本发明两个单侧独立悬架机构(20)设置在主车体(30)的左右两侧，副摇臂(5)的前侧下端与中前轮(2)铰接，副摇臂(5)的后侧下端与中后轮(3)铰接，前主摇臂(8)的前端与前轮(1)铰接，前主摇臂(8)的后端与副摇臂(5)的前侧铰接，后主摇臂(7)的前端与副摇臂(5)的后侧铰接，后主摇臂(7)的后端与后轮(4)铰接。本发明轮系结构采用驱动、传动、轮体一体化的结构。主车体通过铰接方式装在两对主摇臂上，重力在各车轮上分配均匀，能够发挥驱动传动装置中电机的最大驱动效率。在崎岖地形移动过程中，八轮自适应地形变化，越障性能良好。主车体由两横轴支撑，强度高，且移动过程中姿态平稳。
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公开(公告)号：CN201606455U
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201020118597.7
申请日：2010-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H1/28
CPC classification number: F16H1/32
Abstract: 正交减速器，它涉及一种减速器。针对微小型减速器刚度较低、传动回差较大、效率降低及均为平行轴输入输出的问题。输入轴的一端伸入箱体内，且输入轴与箱体的内壁转动连接，输入轴伸入箱体的一端固接有第一锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮固套在曲轴上，曲轴的一端与箱体转动连接，曲轴的另一端与变齿厚内齿圈转动连接，曲轴与变齿厚外齿轮转动连接，变齿厚外齿轮与变齿厚内齿圈啮合，变齿厚内齿圈与输出轴传动连接，每个偏心短轴的一端与箱体的内壁转动连接，每个偏心短轴的另一端与变齿厚外齿轮转动连接，曲轴、两个偏心短轴和变齿厚外齿轮构成联动双平行四边形机构。本实用新型用于机器人、航空航天机构中。
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公开(公告)号：CN2886215Y
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：CN200620020671.5
申请日：2006-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H1/24
Abstract: 环型谐波齿轮减速器，它涉及一种谐波减速器，针对现有环形谐波减速器存在承载能力小，动、静刚轮同轴度低，传动精度低问题。本实用新型的波发生器(4)为一椭圆凸轮，波发生器(4)的外壁上装有两个柔性滚珠轴承(5)，两个柔性滚珠轴承(5)之间装有第一挡圈(6)，两个柔性滚珠轴承(5)的轴向分别通过装在波发生器(4)外壁上的轴用弹性挡圈(7)定位，柔轮(3)装在两个柔性滚珠轴承(5)的外环上，柔轮(3)上装有与柔轮(3)相啮合的静刚轮(1)和动刚轮(2)，静刚轮(1)与动刚轮(2)之间装有同轴度轴承(9)，同轴度轴承(9)的轴向通过静刚轮(1)外壁上的凸缘(1－1)和装在静刚轮(1)外壁上的第二挡圈(8)定位。本实用新型能满足特殊传动场合要求大承载能力，动、静刚轮间同轴度高，传动精度高的需要。
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公开(公告)号：CN220448147U
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202322177337.7
申请日：2023-08-14
Applicant: 武汉天拓宇航智能装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本实用新型提出了一种二自由度连接组件及三分力传导机构，包括固定座、连接轴、第一活动件与第二活动件，连接轴设置在固定座上；第一活动件滑动设置在固定座上，其滑动方向垂直于连接轴的轴心；第二活动件滑动设置在第一活动件上，所述第二活动件的滑动方向垂直于第一活动件的滑动方向与连接轴的轴心，所述第二活动件与连接轴固定。该二自由度连接组件及三分力传导机构，通过二自由度连接组件可实现车轮试验过程中法向力的独立传导，使得水平面上的组合力与竖直方向上的加载力分开进行检测，避免加载力在圆周运动时产生的衍生力影响试验数据准确性。
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