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公开(公告)号：CN1818537A
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN200610009822.1
申请日：2006-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/008
Abstract: 空间机械臂位姿精度测试系统，涉及一种对空间机械臂进行测试的系统。现有对空间机械臂进行测试的系统存在结构复杂、调试困难、安全可靠性低以及现有气浮测试系统只能实现二维运动的问题。空间机械臂位姿精度测试系统，它包括三坐标测量机(I)，它还包括设置在三坐标测量机(I)的上方、与空间机械臂(VII)连接的固定系统(II)、旋转支撑系统(III)、气浮支撑系统(IV)、末端靶标(V)和基座靶标(VI)；本发明所述测试系统结构简单、容易调试、安全可靠性高以及同时可以实现空间机械臂三维运动，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN119408753A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411617356.X
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U30/299 , B64U30/296 , B60F5/02
Abstract: 本发明涉及一种车轮桨叶同轴式两栖机器人及其使用方法，属于机器人飞行器技术领域。包括机身、变形模块、连杆和陆空执行机构，机身上均匀布置有四个变形模块，变形模块通过连杆与陆空执行机构连接，变形模块用于控制陆空执行机构的位置变换，从而实现陆地模式、无人机模式的转换。本发明采用车轮电机直接驱动车轮的同轴式设计，与其他齿轮传动、同步带传动带动车轮相比避免了传动带来的误差、摩擦损耗，同时避免了轴承的使用从而降低质量；本发明的套筒中心的通道设计还为所述桨叶电机的线路布置提供了便利，而所述桨叶电机底座的固定方式有效解决了线路缠绕问题。
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公开(公告)号：CN117184460A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311296355.5
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电磁失电式空间在轨操控的载荷快换接口和快换方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大，结构复杂的问题。本发明中的动板安装在电磁失电式制动组件的吸合端，电磁失电式制动组件和动板的中心通孔与支撑框架的底壁之间形成一个插槽，被动锁紧机构插在插槽内；动板的内圆周壁与支撑框架内的底壁之间形成一圈容纳槽，并与插槽相通；锁紧钢球周向均布在容纳槽内；回复组件均布在插槽的周围，并安装在电磁失电式制动组件的顶端面上；锁紧钢球在动板的推力作用下被部分挤压出容纳槽，并插在被动锁紧机构的定位锁紧段中，实现对被动锁紧机构的锁紧。本发明主要用于空间机器人在轨操作载荷。
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公开(公告)号：CN114102605B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111573002.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于EtherCAT的灵巧手实时控制系统，属于机器人技术和通信领域。解决了现有的HIT/DLR II灵巧手控制系统通信链路较长、且需要专用的平台进行通信，导致通用性差的问题。本发明包括顶层PC机控制端和底层手掌控制端；且顶层PC机控制端和底层手掌控制端之间遵循EtherCAT通信协议；顶层PC机控制端包括EtherCAT主站单元，该EtherCAT主站单元采用计算机实现；底层手掌控制端包括EtherCAT从站数据收发单元、EtherCAT从站单元和串行通信收发单元。本发明主要用于对机器人手掌进行控制。
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公开(公告)号：CN114459356A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210247263.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114407013A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210061592.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有机械臂伺服规划技术应用到失效卫星上时无法锁定失效卫星对接环的抓捕点导致跟踪过程中机械臂末端轨迹在对接环上漂移的问题。本发明包括：获取机械臂基座系相对于末端工具系的位姿矩阵eTb；获得对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿矩阵eTg；利用eTb中机械臂基座系的姿态信息，以末端工具系为参考坐标系，重构eTg，获得重构后的对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿信息[d_，γ_]；基于三角函数规划机械臂末端期望路径，使[d_，γ_]在预设时间内收敛到抓捕容差内；利用机械臂末端期望路径获取机械臂细分关节轨迹。本发明用于规划机械臂伺服对接圆环的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN114102605A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111573002.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于EtherCAT的灵巧手实时控制系统，属于机器人技术和通信领域。解决了现有的HIT/DLR II灵巧手控制系统通信链路较长、且需要专用的平台进行通信，导致通用性差的问题。本发明包括顶层PC机控制端和底层手掌控制端；且顶层PC机控制端和底层手掌控制端之间遵循EtherCAT通信协议；顶层PC机控制端包括EtherCAT主站单元，该EtherCAT主站单元采用计算机实现；底层手掌控制端包括EtherCAT从站数据收发单元、EtherCAT从站单元和串行通信收发单元。本发明主要用于对机器人手掌进行控制。
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公开(公告)号：CN113401375A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110673395.1
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手，属于空间机器人技术领域。为解决机械手无法适应多种星箭对接环的抓捕问题。本发明包括固定支撑壳体、驱动机构、滚珠丝杠轴、丝杠螺母、两个捕获手指、导向机构、深沟球轴承组件、角接触球轴承组件、摆动机构和自适应支撑机构，深沟球轴承组件固装在上盖板上，驱动机构固装在支撑外壳内，滚珠丝杠轴安装在支撑外壳内，一端与驱动机构固连，另一端与深沟球轴承组件连接，丝杠螺母套装在滚珠丝杠轴上，角接触球轴承组件套装在滚珠丝杠轴的下端；导向机构设置在支撑外壳内，摆动机构套在丝杠螺母上，两个捕获手指的底端安装在摆动机构的两侧，自适应支撑机构设置在上盖板上。本发明用于星箭对接环的抓捕。
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公开(公告)号：CN109115389B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811267967.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/28
Abstract: 一种电磁式失电制动器吸合力测试装置，涉及一种制动器的试验装置。本发明为解决现有的吸合力测试装置无法满足精确测量制动器电磁吸合力的问题。本发明包括轴向位移精确调整装置、测力传感器、衔铁摩擦盘支撑装置、衔铁摩擦盘、制动器壳体、电磁线圈和支撑架；测力传感器的一端连接在轴向位移精确调整装置上，另外一端与衔铁摩擦盘支撑装置的一端连接，衔铁摩擦盘支撑装置的另外一端与衔铁摩擦盘一侧固定连接；测力传感器在轴向位移精确调整装置的带动下沿着测力传感器的行程方向位移，电磁线圈安装在制动器壳体内的环形凹槽中，制动器壳体与衔铁摩擦盘通过电磁线圈产生的电磁力进行磁力连接。本发明用于精确测量电磁线圈对衔铁摩擦盘产生吸合力。
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公开(公告)号：CN111964707A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010885893.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于游标码道的绝对式磁编码器的角度校准方法，它属于绝对式位置传感器技术领域。本发明解决了绝对式磁编码器由于码道加工、码盘和敏感芯片的机械安装误差导致无法获得准确的绝对位置信息的问题。本发明只需在绝对式磁编码器正常安装使用时，在同一个方向旋转一圈以上就可以获得用于标定的原始数据，再通过对敏感芯片输出的主码道和游标码道的信息校准过程就可以获得准确的绝对位置信息。本发明方法不需要专门的标定平台，可以简化绝对式磁编码器的标定过程和标定成本，具有标定方法易于实现的优点。本发明可以应用于绝对式磁编码器的角度校准。
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