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公开(公告)号:CN104699122A
公开(公告)日:2015-06-10
申请号:CN201510076510.1
申请日:2015-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人运动控制系统,涉及机器人运动控制技术领域。为了解决现有的机器人运动控制系统存在通用性差、可扩展性差、系统的开放性差的问题。控制终端子系统包括人机交互界面和工作线程模块,服务器端子系统包括指令解释器、服务器和交互模块,用户通过人机交互界面发出操作指令,利用工作线程模块将所述操作指令转化为指令解释器可识别的指令并通过网络传递给指令解释器,指令解释器通过调用MoveIt!数据库将其接收的指令转化为关节路径命令并发布在ROS服务器的节点上,PMAC交互模块接收ROS服务器传来的关节路径命令,通过PMAC通信协议转化为运动控制指令并通过网络传递给PMAC。具有较高的模块化程度和很强的通用性,可兼容多种多自由度串联机器人。
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公开(公告)号:CN103111998A
公开(公告)日:2013-05-22
申请号:CN201310042090.6
申请日:2013-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种串并联力反馈遥操作手,它涉及一种手术操作手,以解决现有微创腹腔手术中使用的主从遥操作机器人的主手只采用串联型或者并联型结构,串联型主手结构存在没有夹持自由度,操作者不适应,长时间操作会产生手部疲劳的问题,以及并联型主手结构存在运动不灵活,工作空间小,很难满足腹腔手术器械动作灵活,转动角度大的要求问题,它包括串联机构、并联机构和夹持机构;所述串联机构包括第一旋转臂、第二旋转臂、第一配重块、第二配重块、第一编码器、第二编码器、第三编码器和力传感器;所述夹持机构包括夹持座、第四编码器、第一伺服电机、减速器、第三配重块和夹持装置;本发明用于微创腹腔外科手术。
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公开(公告)号:CN1305645C
公开(公告)日:2007-03-21
申请号:CN200410013627.7
申请日:2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种宏/微双重驱动精密定位的并联式位置调整机器人——一种六自由度宏/微双重驱动纳米级定位大行程柔性并联机器人。它包括上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的宏动驱动装置(4)、铰链(5)和基座(6),它还包括微动驱动装置(7),支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间,支链(3)的上端通过铰链(5)铰接在上平台(1)上,支链(3)的下端通过铰链(5)与宏动驱动装置(4)相连接,支链(3)的杆体部分设置为微动驱动装置(7),宏动驱动装置(4)设置在基座(6)上。由于本发明既能宏驱动又能微调整,所以既有大的运动范围,又有高的定位精度。因为微动驱动装置(7)本身被设置为支链(3)的杆体,所以整体结构非常紧凑。本发明设计合理、工作可靠,具有较大的推广价值。
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公开(公告)号:CN116352680B
公开(公告)日:2025-04-18
申请号:CN202310096844.X
申请日:2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构,属于外骨骼机器人驱动技术领域,本发明为了解决现有柔性外骨骼装备的驱动模块采用单驱动单元驱动单线的模式,给穿戴者带来额外负担的问题,以及现有驱动单元不具备张紧绳索的能力,在动力传输过程中会因为松弛出现响应延迟,从而削弱了助力效果的问题,本申请提供的一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构,所述驱动机构包括壳体、齿轮电机组件和线轮机构,所述线轮机构的一端安装在齿轮电机组件的动力输出端上,壳体套装在线轮机构上,且壳体靠近齿轮电机组件的一端通过螺栓与齿轮电机组件动力输出端的壳体拆卸连接。本申请主要用于柔性外骨骼的驱动机构。
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公开(公告)号:CN118478341A
公开(公告)日:2024-08-13
申请号:CN202410561376.3
申请日:2024-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种减少人体行走能量的自供能助力装置,属于行走助力和能量回收技术领域,本发明解决了现有的行走助力装置驱动装置过于笨重,给人行走带来不便的问题,本申请所提供的自供能助力装置包括肩部束缚带、背板、储能模块、控制模块、腰板、腰部束缚带、自供能助力模块、第一足部联动组件和第二足部联动组件,所述自供能助力模块包括壳体框架组件、发电机组件、一号执行部件、二号执行部件、一号滑移传动组件和二号滑移传动组件,本申请提供的自供能助力装置用于将人体走行时产生的负功进行收集,并将收集的负功转化为电能进行储存,并将储存的能量用作后续辅助人体行走装置的动力源。
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公开(公告)号:CN118285908A
公开(公告)日:2024-07-05
申请号:CN202410396510.9
申请日:2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向面颈部微创手术的单孔连续体机械臂,本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域。本发明为了解决现有技术中面颈部微创手术的手术器械多为刚性,自由度和柔性负载能力较低,不能够在小腔隙手术区域精准切除病灶的问题。本发明包括末端器械、内骨骼和外骨骼;末端器械安装在内骨骼的骨骼顶环上,外骨骼套装在内骨骼的外部,外骨骼由多个骨架由前至后依次活动连接在一起,驱动线穿过多个骨架,驱动线在运动过程中和多个骨架产生接触,实现机械臂的空间弯曲动作。本发明用于面颈部微创手术。
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公开(公告)号:CN117631528A
公开(公告)日:2024-03-01
申请号:CN202311635433.X
申请日:2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种涡喷载人飞行器的控制方法及系统,属于飞行器技术领域。为了解决涡喷发动机作为动力源存在响应滞后的问题,以及其导致的系统相位裕度偏小的问题和一致性较差的问题。本发明基于飞行器的姿态目标值和获得的飞行器的姿态反馈值,利用PID控制器得到俯仰、横滚、偏航控制力矩;然后通过推力矢量及推力差混控器将所述的俯仰、横滚、偏航控制力矩分配至各涡喷发动机;最后利用动力源闭环控制器对涡喷发动机的第一油门控制信号进行校正得到第二油门控制信号,同时将涡喷发动机转速油门反馈与当前油门理论转速的转速误差作为评价指标,对涡喷发动机第二油门控制信号调整得到第三油门控制信号,并作为涡喷发动机最终控制信号,控制飞行器飞行姿态。
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公开(公告)号:CN117400262A
公开(公告)日:2024-01-16
申请号:CN202311646574.1
申请日:2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种面向贮箱筒段零件的机器人自动钻孔系统,它涉及一种自动钻孔系统。本发明为了解决现有的铆接钻孔加工方式操作复杂、对操作人员要求高,而且存在无法适用于多种规格筒段零件加工的问题。本发明的筒段柔性工装安装在转台上,多个标定块以环形阵列的方式安装在筒段柔性工装上,贮箱筒段零件安装在筒段柔性工装上;线激光扫描设备安装在ABB机器人末端;线激光扫描设备划过筒段柔性工装上的标定块外表面,获取标定块的三维坐标系,传输给工控系统计算,PLC控制系统接受命令,并获取线激光扫描设备的数据结果进行计算,得到机器人钻削加工轨迹并发送给机器人控制系统,末端钻削执行器与PLC控制系统电性连接。本发明用于筒段零件钻孔。
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公开(公告)号:CN115342002A
公开(公告)日:2022-11-15
申请号:CN202210807720.3
申请日:2022-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种简易二元矢量喷管,涉及涡喷或者涡扇发动机动力控制领域,具体涉及一种控制发动机推力方向的装置。该机构包括支座、圆柱套筒、大推杆、圆锥套筒和小推杆等部件。支座可固定到发动机或者发动机周边的其他结构件上用于固定整个机构,圆柱套筒通过两侧的大滚珠轴承和支座相对转动,大推杆通过焊接在圆柱套筒上,圆锥套筒通过小滚珠轴承经轴配合和圆柱套筒连接并相对转动,小推杆通过焊接在圆锥套筒筒壁上。通过驱动大推杆和小推杆同时运动,从而带动圆柱套筒和圆锥套筒的同时转动,实现矢量喷管在前后和左右两自由度的复合运动,实现推力方向控制。
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公开(公告)号:CN114991989A
公开(公告)日:2022-09-02
申请号:CN202210815633.2
申请日:2022-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三元矢量喷管机构,涉及涡喷或者涡扇发动机动力控制领域,其为了解决现有技术中没有提供专门适用于小型涡喷发动机或涡扇发动机的三元矢量喷管的技术空缺的问题。技术要点:三元矢量喷管机构的矢量喷管执行机构包括挡板联动限位机构以及数量一致的一组外挡板、一组内挡板;挡板联动限位机构设置在由所述一组外挡板和一组内挡板相间周向布置围合形成的筒体外表面上,相邻的外挡板和内挡板搭接在一起时保证气流的聚拢;同时每个外挡板、每个内挡板均能实现开合和偏摆两个自由度的运动;三个舵机旋转驱动三个连杆同时运动,从而带动方向控制环转动,方向控制环的运动通过连接板传动到挡板,从而控制挡板的偏转,实现矢量喷管的转向和开合。
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