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公开(公告)号：CN116611204A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310287171.6
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F111/10 , G06F113/10 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 基于激光选区熔化方法增材制造的马氏体钢组织中常常会形成纳米级别的孔洞。本发明公开了一种含纳米孔洞的钢组织中马氏体相变过程的原子级模拟方法，其具体方法如下：(1)分子动力学仿真模型建立；(2)系统弛豫；(3)势函数选取；(4)边界条件选取；(5)温度及压力控制；(6)可视化及数据分析。本发明通过考察不同孔洞尺寸，借助可视化及数据处理软件，从能量变化、原子切变机制的角度揭示组织中孔洞对马氏体相变的影响机制。这种方法对于调控组织中的马氏体含量、进而优化增材制造件的性能具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116417099A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310350769.5
申请日：2023-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16C60/00 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 随着科学技术的提高，马氏体不锈钢机械器件越来越多的应用于高温环境中，因此常常会在长时间的服役过程中发生蠕变失效。蠕变失效的典型现象为蠕变孔洞的形核和长大。本发明公开了一种马氏体钢蠕变过程中晶界处孔洞形核和长大的分子动力学模拟方法，其具体方法如下：(1)分子动力学仿真模型建立；(2)系统弛豫；(3)势函数选取；(4)边界条件选取；(5)温度及压力控制；(6)可视化及数据分析。通过对不同环境温度下马氏体钢蠕变过程中的晶界处孔洞形核与长大过程的数值模拟，阐述了在晶界的角度和数量、空位浓度、位错数量对晶界处孔洞形核和长大的的影响机制，有助于从微观尺度上提高对马氏体不锈钢蠕变失效机理的认识，促进抗蠕变策略的开发。
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公开(公告)号：CN111561924B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010436464.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种磁信标的校正方法及基于旋转磁偶极子的定位方法，涉及信号定位技术领域。本发明所述的磁信标的校正方法，包括：获取磁信标的设定磁矩方向，并根据所述设定磁矩方向设定所述磁信标的驱动电流；获取所述磁信标在三个及以上目标空间点的特征矢量，其中，所述特征矢量包括测量特征矢量和理论特征矢量；根据所述磁信标在三个及以上目标空间点的特征矢量，计算所述测量特征矢量相对于所述理论特征矢量的矫正矩阵。本发明所述的技术方案，通过测量特征矢量和理论特征矢量确定矫正矩阵，应用在对未知点的测量特征矢量的修正上，从而消除磁信标的安装误差，有利于提高磁信标导航精度。
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公开(公告)号：CN111504301B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010380081.8
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供了一种基于磁场特征矢量的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于磁场特征矢量的定位方法，获取三个及以上磁强计分别在磁信标处的特征矢量；根据所述特征矢量确定所述磁信标的位置；根据所述磁信标的位置确定磁信标坐标系的相对姿态角以标定所述磁信标。本发明所述的技术方案，通过设置磁强计测量磁信标的特征矢量，实现实际环境中对磁信标实际磁场中心与坐标系轴线旋转姿态角的高精度估计与标定，从而有效提高导航的定位精度。
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公开(公告)号：CN110455316B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910793466.4
申请日：2019-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种自适应零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈值；S3：根据所述初始角速度能量阈值对角速度零速检测的滑动窗口进行角速度零速检测，确定所述滑动窗口内的检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态；S4：根据所述检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的初始零速区间；S5：根据所述加速度信息对所述初始零速区间进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得修正零速区间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111721288A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010565063.7
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种MEMS器件零偏修正方法、装置及存储介质，该方法包括：实时采样MEMS器件测量的运动数据测量值；根据采样的所有所述运动数据测量值确定零速区间；确定所述零速区间是否满足预设的修正条件，根据所述MEMS器件当前的设备参数和所述运动数据测量值确定所述MEMS器件的运动数据理论值和姿态矩阵；确定所述运动数据理论值与运动数据标准值之间的差值，根据所述差值和所述姿态矩阵修正所述MEMS器件的零偏。本申请的技术方案，采用实时采样的运动数据测量值确定运动数据理论值，再通过运动数据理论值与运动数据标准值之间的差值来实时在线修正MEMS器件的零偏，精度高，并且能够避免零偏累积产生的误差，提高行人导航系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN109005344B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810897745.0
申请日：2018-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种多自由度系留监控平台，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。
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公开(公告)号：CN108510116B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810269291.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于移动终端的箱包空间规划系统，包括：移动端应用子系统和服务端子系统，所述移动端应用子系统包含：登录模块，目标箱包扫描模块，待携带物品的扫描模块，手动矫正模块，空间规划与展示模块，必带物品提醒模块，网络模块；所述服务端子系统包括：物品分类卷积神经网络模块，数据模块。本发明能够有效的解决箱包空间不足的问题，对箱包空间进行有效的规划和使用。
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公开(公告)号：CN111272168A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010212362.2
申请日：2020-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于磁场特征矢量的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于磁场特征矢量的定位方法，包括：获取多个磁信标在目标处的特征矢量；根据所述特征矢量确定所述目标的位置；根据所述目标的位置确定所述目标相对于所述磁信标的姿态角。本发明所述的技术方案，通过磁信标产生低频磁场特征矢量的方式，实现在地下、室内等存在大量障碍物的复杂环境中提供长工作时间，稳定，且具有定位定姿功能的导航服务方案，并且具有位置误差与目标姿态误差不积累，以及导航定位结果与目标自身姿态无关的优点，有效提高了在复杂环境下的导航能力。
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公开(公告)号：CN109917325A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910271147.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多磁信标的定位方法、装置及系统，所述定位方法包括：采集多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号，其中，每个所述磁信标由不同频率的正弦信号激励；从所述混合磁场信号中提取每个磁信标在目标位置产生的对应的合成磁场信号；根据所述合成磁场信号计算所述磁信标的磁场旋转面的特征矢量；根据所述特征矢量计算所述目标位置与所述磁信标的中心的相对俯仰角；根据计算出的多个所述相对俯仰角，建立多个所述相对俯仰角与目标位置坐标之间的方程组；求解所述方程组，得到所述目标位置坐标。所述定位方法在复杂室内环境下受障碍物的影响较小，定位的精度和稳定性高，不会有累计误差。
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