公开(公告)号：CN111721288A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010565063.7

申请日：2020-06-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  黄灿 ,  李新年 ,  陈亚娟 ,  闻帆

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种MEMS器件零偏修正方法、装置及存储介质，该方法包括：实时采样MEMS器件测量的运动数据测量值；根据采样的所有所述运动数据测量值确定零速区间；确定所述零速区间是否满足预设的修正条件，根据所述MEMS器件当前的设备参数和所述运动数据测量值确定所述MEMS器件的运动数据理论值和姿态矩阵；确定所述运动数据理论值与运动数据标准值之间的差值，根据所述差值和所述姿态矩阵修正所述MEMS器件的零偏。本申请的技术方案，采用实时采样的运动数据测量值确定运动数据理论值，再通过运动数据理论值与运动数据标准值之间的差值来实时在线修正MEMS器件的零偏，精度高，并且能够避免零偏累积产生的误差，提高行人导航系统的定位精度。

公开(公告)号：CN111721288B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202010565063.7

申请日：2020-06-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  黄灿 ,  李新年 ,  陈亚娟 ,  闻帆

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种MEMS器件零偏修正方法、装置及存储介质，该方法包括：实时采样MEMS器件测量的运动数据测量值；根据采样的所有所述运动数据测量值确定零速区间；确定所述零速区间是否满足预设的修正条件，根据所述MEMS器件当前的设备参数和所述运动数据测量值确定所述MEMS器件的运动数据理论值和姿态矩阵；确定所述运动数据理论值与运动数据标准值之间的差值，根据所述差值和所述姿态矩阵修正所述MEMS器件的零偏。本申请的技术方案，采用实时采样的运动数据测量值确定运动数据理论值，再通过运动数据理论值与运动数据标准值之间的差值来实时在线修正MEMS器件的零偏，精度高，并且能够避免零偏累积产生的误差，提高行人导航系统的定位精度。

公开(公告)号：CN111504306A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010212358.6

申请日：2020-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  郑元勋 ,  李新年 ,  陈亚娟 ,  黄灿

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于惯性导航的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于惯性导航的定位方法，包括：获取磁信标在目标处的特征矢量，并获取惯性导航系统的状态输出，根据所述状态输出和所述特征矢量确定所述目标的位置；根据所述目标的位置确定位置误差和姿态误差，并根据所述位置误差和所述姿态误差调整所述惯性导航系统的位置和姿态。本发明所述的技术方案，通过磁信标产生低频磁场特征矢量的方式，实现在地下、室内等存在大量障碍物的复杂环境中提供长工作时间，稳定，且具有定位定姿功能的导航服务方案，并且根据误差不随时间积累的特点，修正惯导系统的位置与姿态积累误差，从而有效提高组合导航的系统精度。