-
公开(公告)号：CN105643644B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610217855.9
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。
-
公开(公告)号：CN105751232B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610339839.7
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。
-
公开(公告)号：CN105260029A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510828414.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于人手运动功能复现的仿人手结构实现方法，涉及一种仿人手结构的实现方法，为解决现有仿人手存在抓取任务不够全面、抓取运动不够拟人、机械结构过于复杂和笨重的问题。本发明仿人手结构的实现方法为：抓取任务模块体现人手抓取运动功能；数据手套和位置跟踪仪模块采集人手抓取运动过程中人手和手腕运动信息；人手运动功能数据记录模块记录抓取运动信息；人手运动功能关节数据滤波和姿势验证模块消除干扰因素对采集抓取运动信息的干扰，并且对滤波后的抓取运动姿势是否正确进行验证；人手运动功能分析模块分析抓取运动姿势，提出机械结构方案；仿人手运动功能复现模块复现人手抓取运动和机械结构方案的抓取运动。本发明用于建立仿人手结构。
-
公开(公告)号：CN103020011A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210589982.3
申请日：2012-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/78
Abstract: 星载可重构协处理单元，属于航天领域。它为了解决现有微处理器系统功能技术存在系统性能低、升级能力差且发生故障很难恢复的问题。它的监测电路数据输出端与状态控制电路数据输入端连接，监测电路数据输出端与状态控制电路数据输入端连接，状态控制电路数据输出端与反熔丝FPGA芯片数据控制输入端连接，反熔丝FPGA芯片数据配置输出端与SelectMap配置端口数据配置输入端连接，反熔丝FPGA芯片数据存储端与NOR型FLASH内存数据存储端连接，FLASH接口单元数据端和SpaceWire编解码IP核数据端同时接处理器本地总线，FLASH接口单元数据存储端与NOR型FLASH内存数据存储端连接。
-
公开(公告)号：CN102542357A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110442320.9
申请日：2011-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种卫星电性能测试序列的优化方法。该方法包括：步骤1：将测试任务划分为m个测试模块；确定每个所述测试模块Ai所对应的si个测试序列步骤2：确定每个所述测试序列aij所对应的测试时间tij、工作量wij以及该测试序列的优化目标列向量cij＝[cij1，cij2，...，cijp]-1；步骤3：确定各测试序列aij的状态量xij，使受约束的优化方程符合所述测试任务的p个优化目标的要求；所述优化方程为：使CX取得最大值，所述优化方程的约束条件为：且步骤4：求解所述优化方程，得到需要执行的测试序列。本发明能在测试时间和工作量均受约束的情况下确定和优化卫星电性能的测试序列。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102514730A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110432956.5
申请日：2011-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/10
Abstract: 一种机电热一体化卫星结构，包含若干机电热一体化的基本结构板，若干机械连接件，若干电气连接件，将多个基本结构板用机械连接件连接构成具有多个立方体空间的卫星结构单元，各个基本结构板之间的电气连接通过所述的电气连接件实现。本发明所提出的基本结构模块、机械连接件、电气连接件等采用了统一标准的设计，可以通过拼接、组合而形成不同形状、不同尺寸的卫星构型，便于卫星的快速组装与集成，同时由于该结构在设计过程中兼顾考虑了热控和供配电总线的能力，使得卫星的设计得到了极大的简化，可降低卫星设计的复杂度，提高系统可靠性，并能有效降低研制成本。
-
公开(公告)号：CN101833535B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201010159514.3
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/76
Abstract: 一种用于可重构星载计算机的具有抗辐射功能的有限状态机，它涉及航天航空技术领域，它解决了传统的可重构星载计算机对空间辐射缺乏抵抗能力，而使可重构星载计算机整体功能失效的问题。本发明的有限状态机包括FPGA、计数器电路和定时器电路，FPGA由选择器、寄存器、汉明码校验电路、开关电路和片内双端口RAM组成，定时器电路分别与计数器电路、选择器和开关电路连接， 所述计数器电路还与选择器连接，所述选择器还与汉明码校验电路、片内双端口RAM和寄存器连接，所述寄存器还与片内双端口RAM连接，所述片内双端口RAM还与汉明码校验电路连接，所述汉明码校验电路还与开关电路连接。本发明适用于可重构星载计算机。
-
公开(公告)号：CN101826045B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201010185960.1
申请日：2010-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 一种可重构星载计算机永久性故障电路的在线修复方法,它涉及航天航空技术领域，它解决了现有的可重构星载计算机中的FPGA电路在空间辐射影响下产生的不可修复的损伤将直接导致永久性电路故障的问题。本发明所述的在线修复方法包括如下步骤：首先由辐射加固处理器认定发生永久性电路故障的FPGA电路，然后所述辐射加固处理器启用另一个FPGA电路工作，最后由所述辐射加固处理器对所述发生永久性电路故障的FPGA电路进行在线修复。本发明适用于可重构星载计算机。
-
公开(公告)号：CN101493809B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071475.9
申请日：2009-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/80
Abstract: 一种基于FPGA的多核心星载计算机，属于航天航空的数据处理技术领域。本发明的目的是解决采用AS工C软件实现方式的星载计算机处理速度慢的问题。本发明包括基于SRAM的FPGA、n个PROM、n个SRAM、反熔丝FPGA和配置NOR型闪存，基于SRAM的FPGA构建成具有n个处理器的多核结构，反熔丝FPGA包括回读刷写接口电路、监测电路和控制电路，监测电路监测n个处理器的健康状态，如异常部分重构，回读刷写接口电路按固定速度读基于SRAM的FPGA的配置文件，并与原始配置文件比较，如不同，则重构错误部分。本发明多核心星载计算机可根据卫星任务、通过FPGA硬件编程实现自动切换系统功能。
-
公开(公告)号：CN101788927A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010300473.5
申请日：2010-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于FPGA的自适应星载计算机及应用所述计算机实现内部资源动态分配的方法，属于航天航空数据处理技术领域，解决了传统可重构星载计算机无法有效管理可重构FPGA资源的问题。本发明的星载计算机采用SRAM型FPGA实现，所述SRAM型FPGA的内部资源包括主控单元和由n个大小完全相等的重构单元组成的重构单元阵列，并且SRAM型FPGA支持部分重构技术。本发明的内部资源动态分配方法是当星载计算机启动一个线程时，主控单元根据线程需要的硬件电路，将处于空闲状态的重构单元构造成相应的硬件电路；当所述线程结束或者终止时，主控单元将构造有所述硬件电路的重构单元的内容清除，使其恢复到空闲状态。本发明实现了计算机对内部资源的动态分配，适用于星上数据处理。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
75
records
(took 0.029 seconds)
