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公开(公告)号：CN112901586A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110344920.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 同济大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/042 , F16K11/085 , F16K3/26 , F16K3/314
Abstract: 本发明涉及一种顺序动作的轴配流比例换向多路阀，包括轴配流阀转子和轴配流阀体定子，轴配流阀转子设有竖直分布的供油通道和回油通道，轴配流阀转子的侧面形成有多个分隔密封区；多个分隔密封区的某一密封区域中，轴配流阀转子设有第一通孔，该第一通孔的一端连接供油通道，另一端连接有第一凹陷区域，轴配流阀体定子设有多个工作油口；凹陷区域的凹陷深度均由外侧到内侧逐渐增大，每个凹陷区域对应一个工作油口。与现有技术相比，本发明实现对执行机构动作的连续不同比例速度控制，可以让执行机构维持状态不变；具有零件少，加工方便，结构紧凑，简单，调节方便，通流能力大，维护简便，多执行机构依序供油/回油，重复性高等优点。
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公开(公告)号：CN112365580A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011276712.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人与机器人技能传授的虚拟作业演示系统。该系统主要由虚拟场景建模、作业信息捕捉、知识挖掘分析三个部分组成。基于虚拟现实技术搭建家庭作业场景，实现演示者的全身运动捕捉和环境全域信息感知，并设计一种结合运动特征与操作物语义的行为分层多权重分割识别算法来获取任务行为高层次语义知识，生成任务行为状态机。本发明提出的虚拟作业演示系统具有效率高、成本低等优点，不仅能为服务机器人仿人行为学习提供丰富、完善、精确的作业演示数据，而且能挖掘作业顺序、作业目标等任务知识，对促进机器人任务知识库的构建和维护、提高机器人的适用性和灵活性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112363484A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011276713.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于CPS的逻辑信号采集与处理系统，包括监控中心、主控平台、现场设备和执行机构；其中主控平台被设置为向现场设备发出指令；现场设备被设置为根据指令做出相应的操作，包括向执行机构发出控制命令；执行机构被设置为执行控制命令；现场设备被设置为将所获得的数据信息反馈给主控平台；主控平台被设置为将所获得的数据信息发给监控中心；所述的监控中心被设置为实时显示数据信息的采集与处理状态。
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公开(公告)号：CN112286214A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011084633.7
申请日：2020-10-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Vicon运动捕捉系统无人机数字孪生的可行性评估方法，根据无人机数字孪生系统获取目标无人机的飞行历史数据，建立任务可行性评估模型，任务可行性评估模型包括无人机轨迹预测模块和任务可行性判定模块，无人机轨迹预测模块根据Vicon运动捕捉系统获取目标无人机的实时位姿信息，根据实时位姿信息预测目标无人机的目标飞行轨迹，任务可行性判定模块对比目标飞行轨迹的终点与预设的任务指定点的位置差异，进而评估目标无人机的目标任务的可行性。与现有技术相比，本发明具有增强对无人机当前飞行任务可行性评估的效力、减小因无人机控制精度不足导致的任务失败和财产损失等优点。
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公开(公告)号：CN111862200A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010607883.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种煤棚内无人机定位方法，包括步骤1：获得先验视觉标签地图；步骤2：对SLAM系统进行初始化；步骤3：求解相机位姿并同时更新地图，然后去除地图中的冗余关键帧和冗余地图点；步骤4：对步骤3求解的相机位姿进行优化，获得最终的相机姿态系统，所述的相机姿态系统包括相机位姿、视觉标签位姿和地图点空间位置。与现有技术相比，本发明具有定位精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111857167A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010607205.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单线激光数据椭圆拟合的引水涵洞内无人机定位方法，包括：构建引水涵洞模型；获取无人机采集的高度信息、原始姿态数据以及单线激光数据；通过无人机采集的高度信息获得无人机在引水涵洞模型中的位置坐标数据，同时对单线激光数据进行预处理；对单线激光数据进行椭圆拟合，求解拟合后的椭圆参数；求解拟合椭圆的外接圆柱体；通过外接圆柱体求解无人机在引水涵洞中的计算姿态数据；将原始姿态数据与计算姿态数据进行融合，获得优化后的无人机姿态数据；根据无人机的位置坐标数据以及优化后的无人机姿态数据获得无人机在引水涵洞中的精确定位。与现有技术相比，本发明具有能够实现引水涵洞内无人机的高精度定位等优点。
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公开(公告)号：CN111724566A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010432731.9
申请日：2020-05-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于智慧灯杆视频监控系统的行人跌倒检测方法和装置，具体包括以下步骤：步骤S1：位于智慧灯杆上的摄像头采集行人视频信息；步骤S2：根据目标检测算法，将行人视频信息切割出人体目标框；步骤S3：提取人体目标框的质心变化率、方向梯度直方图特征以及局部二值模式特征并将三者融合，形成融合特征；步骤S4：将融合特征分为训练数据集和测试数据集，训练数据集输入到支持向量机进行训练，训练完成后的支持向量机对测试数据集进行检测，若识别到人体目标框发生跌倒，智慧灯杆向灯杆控制中心发送跌倒预警信号。与现有技术相比，本发明具有提高行人跌倒检测的准确性、减少人数较多的复杂环境对目标识别和跌倒检测的影响等优点。
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公开(公告)号：CN111723667A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010432727.2
申请日：2020-05-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人体关节点坐标的智慧灯杆人群行为识别方法，具体包括以下步骤：步骤S1：构建人体行为识别的图像训练集及人体行为对应的人体关节点坐标数据集；步骤S2：智慧灯杆的摄像头获取人群行为信息并提取人体骨骼行为，根据人体关节点坐标数据集，对人群行为信息中缺失关节点的人体骨骼行为进行插补；步骤S3：人体骨骼行为设置时间注意力层，提取人体骨骼行为的特征后构建深度学习网络并设置相应的超参数；步骤S4：通过深度学习开源框架对深度学习网络进行训练，获得人群行为识别模型，通过人群行为识别模型对新获取的人群行为信息进行识别。与现有技术相比，本发明具有提高人体行为识别率、减少遮挡物对识别结果的影响等优点。
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公开(公告)号：CN110826591A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910894086.X
申请日：2019-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WSN及无人机的地空协同全域建筑健康监测方法，确定待监测区域，估算无人机和待监测区域的距离，无人机上搭载摄像头，飞行时对待检测区域拍照，将无人机获得的图像中的待检测区域分离出来，获取待检测区域所占的像素点数量，计算像素点的实际尺寸，筛选出待检测区域具有足够的像素点的图像作为待处理视频；使WSN网络和无人机摄像头同步开启待处理数据；用WSN数据校正图像数据的位移信息，融合获得高精度的密集测量数据；解决了WSN(无线传感网络)监测的高成本并且简化数据处理，同时提高了强噪条件下视觉测量结果的精度。
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公开(公告)号：CN110738739A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911007304.X
申请日：2019-10-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向机器人装配的数字孪生系统的构建系统，包括物理空间、承载数字孪生系统的数字空间，以及连接物理空间和数字空间的通信接口；物理空间包括装配机器人、装配用设备、装配目标物、主端控制器、装配环境和数字传感器，数字传感器安装于工作场景，采集装配机器人、装配用设备、装配目标物和环境的几何信息和物理信息，并通过通信接口发送至数字空间。与现有技术相比，本发明具有虚拟模型考虑全面等优点。
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