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公开(公告)号：CN108508900A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810442988.5
申请日：2018-05-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种壁面移动机器人墙壁检测路径自主规划方法，包括以下步骤：S1：获取待测区域的环境地图；S2：采用四叉树分割法对待测区域的环境地图进行不均匀分割，得到待测区域的非均匀栅格地图；S3：计算所述移动机器人在所述非均匀栅格地图中的位置数据，确定检测路径的起点及终点，根据人工势场法算法计算出移动机器人下一步的目标位置。本发明能够生成环境地图，环境地图的构建实时可靠；能够通过四叉树分割法得到栅格地图，实现待测区域的全覆盖或者定点检测，为后续评估墙体安全指标和建筑物维护提供了真实可靠的数据基础；通过人工势场法规划出最优路径，可以自主避障、且不受建筑物高度限制。
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公开(公告)号：CN110826591B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910894086.X
申请日：2019-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WSN及无人机的地空协同全域建筑健康监测方法，确定待监测区域，估算无人机和待监测区域的距离，无人机上搭载摄像头，飞行时对待检测区域拍照，将无人机获得的图像中的待检测区域分离出来，获取待检测区域所占的像素点数量，计算像素点的实际尺寸，筛选出待检测区域具有足够的像素点的图像作为待处理视频；使WSN网络和无人机摄像头同步开启待处理数据；用WSN数据校正图像数据的位移信息，融合获得高精度的密集测量数据；解决了WSN(无线传感网络)监测的高成本并且简化数据处理，同时提高了强噪条件下视觉测量结果的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110706198B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910761588.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 基于无人机对大型建筑机器人的振动检测系统，其特征在于：该检测系统包括搭载有摄像头的无人机，图像处理模块，和使无人机获取的视频图像与图像处理模块进行交互的通讯模块；进行振动检测时，无人机对待检测机器人拍摄视频，图像处理模块执行以下操作：获取无人机拍摄的视频，将视频中的每一帧图像获得以靶点为中心的感兴趣区域；对所有感兴趣区域分别做复数线性滤波，获得每个感兴趣区域的相位谱图；对每个感兴趣区域以第一帧为基准、利用相位谱图获得从第二帧开始的每帧图像与第一帧的相位差，该相位差表征振动位移。对每帧图像中有靶点的地方分割出来形成感兴趣区域。
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公开(公告)号：CN110806257A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911008271.0
申请日：2019-10-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于移动平台的结构振动测量设备，包括终端和服务端，终端包括无人机平台，以及搭载于无人机平台上的三轴相机云台和第一无线通信单元，三轴相机云台上安装有相机，服务端包括与第一无线通信单元通信的第二无线通信单元、用于控制无人机平台运动的无人机控制单元、用于根据相机拍摄的图像数据进行图像处理实时计算振动测量结果的计算单元，以及用于显示振动测量结果的数据显示单元。与现有技术相比，本发明具有扩展了视觉非接触式测量的实用性，灵活性等优点。
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公开(公告)号：CN110826591A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910894086.X
申请日：2019-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WSN及无人机的地空协同全域建筑健康监测方法，确定待监测区域，估算无人机和待监测区域的距离，无人机上搭载摄像头，飞行时对待检测区域拍照，将无人机获得的图像中的待检测区域分离出来，获取待检测区域所占的像素点数量，计算像素点的实际尺寸，筛选出待检测区域具有足够的像素点的图像作为待处理视频；使WSN网络和无人机摄像头同步开启待处理数据；用WSN数据校正图像数据的位移信息，融合获得高精度的密集测量数据；解决了WSN(无线传感网络)监测的高成本并且简化数据处理，同时提高了强噪条件下视觉测量结果的精度。
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公开(公告)号：CN110706198A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910761588.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 基于无人机对大型建筑机器人的振动检测系统，其特征在于：该检测系统包括搭载有摄像头的无人机，图像处理模块，和使无人机获取的视频图像与图像处理模块进行交互的通讯模块；进行振动检测时，无人机对待检测机器人拍摄视频，图像处理模块执行以下操作：获取无人机拍摄的视频，将视频中的每一帧图像获得以靶点为中心的感兴趣区域；对所有感兴趣区域分别做复数线性滤波，获得每个感兴趣区域的相位谱图；对每个感兴趣区域以第一帧为基准、利用相位谱图获得从第二帧开始的每帧图像与第一帧的相位差，该相位差表征振动位移。对每帧图像中有靶点的地方分割出来形成感兴趣区域。
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公开(公告)号：CN110702100A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910761587.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 适用于狭窄区域的柔性检测平台，该检测平台具有带轮子的底座和摄像头，底座和摄像头之间设有伸缩机构，伸缩机构承载摄像头；伸缩机构包括安装于底座的弹性件和驱动弹性件形变的驱动组件；底座的轮子连接驱动电机，驱动电机受控于控制器。本发明的优点在于：检测平台能够不受深度限制，能够进入狭窄区域进行视觉检测，并且，摄像头能够升降、俯仰，以不同的高度和视角拍摄图像，特别适合用于检测具有管道管路的狭长隧道的内部情况检测。
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