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公开(公告)号：CN108380706A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810043997.7
申请日：2018-01-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化钣金折弯生产线，包括直线滑轨、滑块、旋转支座、大臂关节、小臂关节、抓手、多根手指、夹具、毛坯料架、成品料架和折弯机。直线滑轨设置在折弯机的折弯进口侧，直线滑轨与折弯机的折弯口相平行。毛坯料架和成品料架设置在直线滑轨的外侧，位置可变，数量可变，能实现无人工干预的全自动化折弯。抓手呈直线形，抓手的后端中部通过四轴与小臂关节的前端相铰接，抓手的前端设置有多根手指，每根手指的底部均直接或间接与抓手转动连接，每根手指形成一个五轴，每个五轴的顶部均设置一个能夹持钣金板材的夹具，实现多个钣金板材的自动折弯。
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公开(公告)号：CN108354588A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810035150.4
申请日：2018-01-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于探究人体皮肤力学特性微型机器人的机械结构，包括运动控制部分、探针固定平台部分和探针钢架结构部分，运动控制部分包括一个底座a，底座a上固设有多个制动器，该制动器包括外圈和内圈，外圈固定于底座a上，内圈能够在外圈内转动并上、下移动；底座a外周均匀固设有多个滚珠滑组，该滚珠滑组包括外层和内层，外层固定于底座a上，内层底端固定于制动器的内圈上，并随制动器的内圈一起上、下移动，滚珠滑组内层上设置有位移传感，本发明采用制动器驱动探针固定平台上下移动，从而使得探针在皮肤上产生连续的形变，再借助于传感器测出的数据以及有限元结构分析法，能用于精确地分析出皮肤的各向异性、粘弹性、非线性等特征。
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公开(公告)号：CN105350450A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510728718.7
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人，包括三个驱动轮组、连接装置、下降限速装置和障碍感应装置。连接装置为相互平行的三根连接杆。每个滚轮均能为驱动轮，每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有条纹，每个驱动轮组中两个滚轮上的条纹偏转方向相反。采用上述结构后，当同向转动时，机器人爬升；当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，实现整个外圆柱面的检测。另外，制动力的大小将能随下降速度的增加而增加，下降速度和制动力是一个动态平衡的过程，能够实现匀速或者近似匀速下降。同时，还能对缆索外圆柱面进行360°全周向的故障检测，检测无死角。
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公开(公告)号：CN103605289A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310576352.7
申请日：2013-11-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于状态空间分析的磁悬浮飞轮电池H∞控制方法，将被控对象的状态空间方程代入到闭环控制系统传递函数中，并结合控制系统加权函数求解获得H∞控制器的控制参数，H∞控制器根据控制参数对被控对象进行控制，基于状态空间分析确定被控对象状态空间方程，能够快速获取H∞控制器的控制参数，有效提高了磁悬浮飞轮电池系统鲁棒稳定性和抗干扰、抗摄动能力，有助于磁悬浮储能飞轮高速稳定转动，增加磁悬浮飞轮电池的比功率和比能量。
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公开(公告)号：CN212494669U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202020327404.2
申请日：2020-03-16
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种扭轴式全电伺服同步折弯机，包括机架、下模、可沿机架上下运动的滑块以及与滑块固连、上模，所述滑块上左右对称连接有两组驱动机构；驱动机构包括动力组件、斜向铰接于机架上的螺杆、与螺杆螺纹配合且可沿机架斜向直线滑动的螺母、扭轴、一端与扭轴固连且另一端通过第一连杆与螺母相铰接的第一曲柄以及一端与扭轴固连且另一端通过第二连杆与滑块相铰接的第二曲柄；机架包括两对称设置的机架侧板、机架底板和用于连接两机架侧板且用于铰接螺杆的机架横梁件。本实用新型将螺杆与机架铰接，同时螺母与机架构成移动副进行约束，避免运动过程中螺杆高速旋转的过程中发生抖动，产生噪声和振动影响折弯机的使用寿命。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205131421U
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201520859027.6
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种高空缆索爬升装置及机器人，包括左半驱动部件、右半驱动部件以及将左半驱动部件和右半驱动部件相连接的连接装置，左半驱动部件和右半驱动部件均包括三个滚轮和弹簧，左半驱动部件和右半驱动部件上的三个滚轮均通过弹簧连接，呈“V”字型的悬臂式支撑结构；左半驱动部件和右半驱动部件上的三个滚轮均一一对应设置，形成三个驱动轮组；每个滚轮均能为驱动轮，每个驱动轮组中的两个滚轮能同向或反向转动。采用上述结构后，重量轻，控制安装方便，负载能力强，管径适应性好，越障能力强。
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公开(公告)号：CN210358662U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201921157623.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于多自由度的机械式全电伺服数控折弯机，包括机架、与机架固连用于折弯的下模、可沿机架上下运动的滑块以及与滑块固连、配合下模折弯的上模，所述滑块上连接有用于驱动滑块实现不同速度和行程范围的第一驱动机构和第二驱动机构，其中第二驱动机构左右对称设置；所述滑块和机架的相对应位置上设有用于相互配合导向上滑块上下运动的导向组件。本实用新型适合大吨位、且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点，同时利用连杆机构的非线性运动特性和特定位置的自锁特性以及杠杆原理或利用螺纹副传动的自锁特性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209305151U
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201821886067.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有打码块阵列的打码设备，包括全自动打码冲头，全自动打码冲头包括直线滑槽座、三组打码块阵列和三个直线驱动装置。三个打码块阵列依次为阵列一、阵列二和阵列三。位于阵列一和阵列三中的每个打码块均设有台肩，阵列二中每个打码块的两侧各设一个搭肩；打码块提升装置为设置于打击头底部的十字形滑槽，十字形滑槽包括两个横槽和一个顶槽；阵列一和阵列三中的台肩均能滑动放置于对应的横槽中，阵列二中打码块的顶部能滑动放置于顶槽中。每组打码块阵列能沿阵列容纳槽的长度方向水平滑移，从而将待打码的字符移动至打码冲槽的中部位置。本实用新型能实现全自动排码，无需人工参与，效率高，一次冲压能实现多个字符的压印。
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公开(公告)号：CN207839679U
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201820081678.0
申请日：2018-01-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种金属板材折弯机，包括直线滑轨、滑块、大臂关节、小臂关节、抓手和多根手指；滑块滑动连接在直线滑轨上，滑块与直线滑轨之间形成一轴；大臂关节的后端通过二轴直接或间接与滑块顶部相铰接，大臂关节的前端通过三轴与小臂关节的后端相铰接；抓手呈直线形，抓手的后端中部通过四轴与小臂关节的前端相铰接，抓手的前端设置有多根手指，每根手指的底部均直接或间接与抓手转动连接，每根手指形成一个五轴；一轴、二轴、三轴和四轴均相互平行，每个五轴均与四轴相垂直。本申请能实现多个零件的同时折弯，效率成倍提升，真正解决自动化折弯加工的效率问题。
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公开(公告)号：CN216937805U
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202122274244.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种金属板材折弯用传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压臂升降组件和压臂升降驱动组件；压臂对称布设在机架顶部；压臂升降驱动组件包括全电伺服电机；压臂升降组件能在对应压臂升降驱动组件的驱动下摆动或滑动，进而带动压臂绕铰接支座前后转动和上横梁高度升降。本申请一方面由于机构的非线性运动特性，所以适合大吨位。另外，由于机架的受力点更合理，本申请通过压臂将机架的受力点转移到机身靠中间的位置，无附加弯矩，因此结构受力合理，且无应力集中点，刚度可靠。
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